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1. (WO2019055413) CONTEXT-SPECIFIC TOLERANCE FOR MOTION CONTROL IN AUTONOMOUS VEHICLES
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Pub. No.: WO/2019/055413 International Application No.: PCT/US2018/050462
Publication Date: 21.03.2019 International Filing Date: 11.09.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,B62D 15/00 (2006.01) ,B60W 30/00 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
15
Steering not otherwise provided for
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
Applicants:
UATC, LLC [US/US]; 1455 Market Street, 4th Floor San Francisco, California 94103, US
Inventors:
GREENFIELD, Aaron L.; US
TSCHANZ, Frederic; US
BRADLEY, David McAllister; US
YANAKIEV, Diana; US
Agent:
ULSH, Jennifer L.; US
BATAVIA, Neil, M.; US
Priority Data:
15/705,50715.09.2017US
Title (EN) CONTEXT-SPECIFIC TOLERANCE FOR MOTION CONTROL IN AUTONOMOUS VEHICLES
(FR) TOLÉRANCE SPÉCIFIQUE AU CONTEXTE POUR COMMANDE DE MOUVEMENT DANS DES VÉHICULES AUTONOMES
Abstract:
(EN) The present disclosure provides systems and methods that employ tolerance values defining a level of vehicle control precision for motion control of an autonomous vehicle. More particularly, a vehicle controller can obtain a trajectory that describes a proposed motion path for the autonomous vehicle. A constraint set of one or more tolerance values (e.g., a longitudinal tolerance value and/or lateral tolerance value) defining a level of vehicle control precision can be determined or otherwise obtained. Motion of the autonomous vehicle can be controlled to follow the trajectory within the one or more tolerance values (e.g., longitudinal tolerance value(s) and/or a lateral tolerance value(s)) identified by the constraint set. By creating a motion control framework for autonomous vehicles that includes an adjustable constraint set of tolerance values, autonomous vehicles can more effectively implement different precision requirements for different driving situations.
(FR) La présente invention concerne des systèmes et des procédés qui utilisent des valeurs de tolérance définissant un niveau de précision de commande de véhicule pour la commande de mouvement d'un véhicule autonome. Plus particulièrement, un dispositif de commande de véhicule peut obtenir une trajectoire qui décrit un trajet de mouvement proposé pour le véhicule autonome. Un ensemble de contraintes d'une ou plusieurs valeurs de tolérance (par exemple, une valeur de tolérance longitudinale et/ou une valeur de tolérance latérale) définissant un niveau de précision de commande de véhicule peut être déterminé ou autrement obtenu. Le mouvement du véhicule autonome peut être commandé pour suivre la trajectoire à l'intérieur de la ou des valeurs de tolérance (par exemple, une (des) valeur(s) de tolérance longitudinale(s) et/ou une (des) valeur(s) de tolérance latérale(s)) identifiées par l'ensemble de contraintes. En créant une structure de commande de mouvement pour des véhicules autonomes qui comprend un ensemble de contraintes ajustables de valeurs de tolérance, des véhicules autonomes peuvent mettre en œuvre plus efficacement différentes exigences de précision pour différentes situations de conduite.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)