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1. (WO2019049994) WORK MACHINE
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Pub. No.: WO/2019/049994 International Application No.: PCT/JP2018/033237
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 07.09.2018
IPC:
F16H 21/54 (2006.01) ,B25J 9/02 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01)
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
H
GEARING
21
Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
46
with movements in three dimensions
54
for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
02
characterised by movement of the arms, e.g. cartesian co-ordinate type
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11
Manipulators not otherwise provided for
Applicants:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
Inventors:
小長井 直哉 KONAGAI, Naoya; JP
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
Agent:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
Priority Data:
2017-17366611.09.2017JP
Title (EN) WORK MACHINE
(FR) MACHINE DE TRAVAIL
(JA) 作業装置
Abstract:
(EN) A work machine for performing work on a workpiece (2) by means of an end effector (1) mounted on a two-degrees-of-freedom rotary mechanism (3). The workpiece (2) is positioned in one or more axial directions with respect to the end effector (1) by means of a linear positioning mechanism (5), and the rotational position of the workpiece with respect to the end effector (1) is determined by a rotational positioning mechanism (4). When the angle formed by the neutral axis (KA) of the two-degrees-of-freedom rotary mechanism (3) and the rotational center axis (C3) of the rotational positioning mechanism (4) is an inclination angle (θ1), and the maximum value of the bend angle of the two-degrees-of-freedom rotary mechanism (3) is a maximum bend angle (θmax), the inequality 0<θ1≤θmax is satisfied.
(FR) La présente invention porte sur une machine de travail destinée à effectuer un travail sur une pièce à travailler (2) au moyen d'un effecteur terminal (1) monté sur un mécanisme rotatif à deux degrés de liberté (3). La pièce à travailler (2) est positionnée dans une ou plusieurs directions axiales par rapport à l'effecteur terminal (1) au moyen d'un mécanisme de positionnement linéaire (5), et la position de rotation de la pièce à travailler par rapport à l'effecteur terminal (1) est déterminée par un mécanisme de positionnement rotatif (4). Lorsque l'angle formé par l'axe neutre (KA) du mécanisme rotatif à deux degrés de liberté (3) et l'axe central de rotation (C3) du mécanisme de positionnement rotatif (4) est un angle d'inclinaison (θ1), et la valeur maximale de l'angle de courbure du mécanisme rotatif à deux degrés de liberté (3) est un angle de courbure maximal (θmax), l'inégalité 0<θ1≤θmax est satisfaite.
(JA) 作業装置は、回転2自由度機構(3)に搭載されたエンドエフェクタ(1)により、ワーク(2)に対して作業を行う。ワーク(2)は、直動位置決め機構(5)によってエンドエフェクタ(1)に対して1軸以上の方向に位置決めされると共に、回転位置決め機構(4)によってエンドエフェクタ(1)に対して回転位置決めされる。回転2自由度機構(3)の中立軸(KA)と回転位置決め機構(4)の回転中心軸(C3)とがなす角度を傾斜角(θ1)、回転2自由度機構(3)の折れ角の最大値を最大折れ角を(θmax)とした場合、 0<θ1≦θmax の関係が成り立つ。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)