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1. (WO2019049708) DISTANCE CALCULATING DEVICE AND METHOD FOR SETTING DISTANCE CALCULATION PARAMETER
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Pub. No.: WO/2019/049708 International Application No.: PCT/JP2018/031627
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 28.08.2018
IPC:
G01C 3/06 (2006.01) ,G01B 11/00 (2006.01) ,G06T 1/00 (2006.01) ,G06T 7/593 (2017.01) ,G06T 7/60 (2017.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
3
Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
02
Details
06
Use of electric means to obtain final indication
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
11
Measuring arrangements characterised by the use of optical means
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
1
General purpose image data processing
[IPC code unknown for G06T 7/593]
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
60
Analysis of geometric attributes, e.g. area, centre of gravity, perimeter, from an image
Applicants:
KYB株式会社 KYB CORPORATION [JP/JP]; 東京都港区浜松町二丁目4番1号 世界貿易センタービル World Trade Center Bldg., 4-1, Hamamatsu-cho 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1056111, JP
Inventors:
菊池 貴好 KIKUCHI, Takayoshi; JP
Agent:
大森 純一 OMORI, Junichi; JP
Priority Data:
2017-17377111.09.2017JP
Title (EN) DISTANCE CALCULATING DEVICE AND METHOD FOR SETTING DISTANCE CALCULATION PARAMETER
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE DISTANCE ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE RÉGLER UN PARAMÈTRE DE CALCUL DE DISTANCE
(JA) 距離算出装置および距離算出パラメータの設定方法
Abstract:
(EN) [Problem] To calculate the distance to a detection target point with a high degree of accuracy, without being affected by differences between individual camera parameters. [Solution] A distance calculating device 100 according to one embodiment of the present invention is provided with a stereo camera 10, a memory 30 and an arithmetic processing circuit 20. The stereo camera 10 includes a camera 10L which acquires a standard image of a road surface in a direction of travel of a vehicle, and a camera 10R which acquires a reference image of the road surface. The memory 30 stores a standard parameter set in advance on the basis of information relating to horizontal direction parallax of a detection standard point having a known horizontal distance, the position of the detection standard point in the standard image, an inter-camera distance, and an installation angle of the stereo camera 10 relative to the horizontal direction. The arithmetic processing circuit 20 uses the standard parameter to calculate the horizontal distance from the stereo camera 10 to the detection target point on the road surface.
(FR) Le problème décrit par la présente invention est le calcul de la distance jusqu'à un point cible de détection avec un degré élevé de précision, sans que ce calcul ne soit affecté par des différences entre des paramètres de caméra individuels. À cet effet, selon un mode de réalisation de la présente invention, un dispositif de calcul de distance (100) est pourvu d'une caméra stéréo (10), d'une mémoire (30) et d'un circuit de traitement arithmétique (20). La caméra stéréo (10) comprend une caméra (10L) qui acquiert une image standard d'une surface de route dans une direction de déplacement d'un véhicule, et une caméra (10R) qui acquiert une image de référence de la surface de route. La mémoire (30) stocke un ensemble de paramètres standard à l'avance en fonction d'informations concernant la parallaxe de direction horizontale d'un point standard de détection ayant une distance horizontale connue, la position du point standard de détection dans l'image standard, une distance inter-caméras et un angle d'installation de la caméra stéréo (10) par rapport à la direction horizontale. Le circuit de traitement arithmétique (20) utilise le paramètre standard pour calculer la distance horizontale à partir de la caméra stéréo (10) jusqu'au point cible de détection sur la surface de route.
(JA) 【課題】カメラパラメータの個体差の影響を受けることなく、検出対象点までの距離を高精度に算出すること。 【解決手段】本発明の一形態に係る距離算出装置100は、ステレオカメラ10と、メモリ30と、演算処理回路20とを具備する。ステレオカメラ10は、車両の進行方向の路面の基準画像を取得するカメラ10Lと、路面の参照画像を取得するカメラ10Rとを有する。メモリ30は、水平距離が既知である検出基準点の水平方向の視差と、基準画像における検出基準点の位置と、カメラ間距離と、水平方向に対するステレオカメラ10の設置角度とに関する情報に基づいて予め設定された基準パラメータを記憶する。演算処理回路20は、上記基準パラメータを用いて、ステレオカメラ10と路面上の検出対象点までの水平距離を算出する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)