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1. (WO2019049664) SELF-PROPELLED DEVICE, AND TRAVELLING CONTROL METHOD AND TRAVELLING CONTROL PROGRAM OF SELF-PROPELLED DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/049664 International Application No.: PCT/JP2018/030957
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 22.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G01C 21/34 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26
specially adapted for navigation in a road network
34
Route searching; Route guidance
Applicants:
日本精工株式会社 NSK Ltd. [JP/JP]; JP
Inventors:
盛 真唯子 MORI, Mayuko; JP
田上 真章 TANOUE, Masaaki; JP
飛田 和輝 TOBITA, Kazuteru; JP
尾崎 学士 OZAKI, Satoshi; JP
Agent:
特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE; JP
Priority Data:
2017-17338908.09.2017JP
2017-17339008.09.2017JP
Title (EN) SELF-PROPELLED DEVICE, AND TRAVELLING CONTROL METHOD AND TRAVELLING CONTROL PROGRAM OF SELF-PROPELLED DEVICE
(FR) DISPOSITIF AUTOMOTEUR ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT ET PROGRAMME DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT DU DISPOSITIF AUTOMOTEUR
(JA) 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム
Abstract:
(EN) Provided are a self-propelled device capable of traveling autonomously on the left side or the right side of a virtual path, and a travelling control method and a travelling control program of the self-propelled device. The traveling control method of the self-propelled device includes: a first step for estimating the position of the self-propelled device 100; a second step for obtaining an intersection point N of a virtual path 2, which connects a start point A and a goal point B, and a straight line which passes through the position of the self-propelled device 100 and intersects with the virtual path 2; a third step for obtaining an offset reference point Tp between the intersection point N and the goal point B on the virtual path 2; a fourth step for obtaining an offset point Toft1,2 which is offset to at least any one among a goal point B side and a start point A side from the offset reference point Tp on the virtual path 2; a fifth step for obtaining a target point ToftL,R by rotating at least the offset point Toft1,2 by 90 degrees in either a clockwise direction or a counter-clockwise direction with the offset reference point TP as the center; and a sixth step for allowing the self-propelled device to travel toward the target point ToftL,R.
(FR) L’invention concerne un dispositif automoteur apte à se déplacer de manière autonome du côté gauche ou du côté droit d’un chemin virtuel, et un procédé de commande de déplacement et un programme de commande de déplacement du dispositif automoteur. Le procédé de commande de déplacement du dispositif automoteur comporte : une première étape consistant à estimer la position du dispositif automoteur 100 ; une deuxième étape consistant à obtenir un point d’intersection N d’un chemin virtuel 2, qui relie un point de départ A et un point de destination B, et d’une ligne droite qui passe par la position du dispositif automoteur 100 et coupe le chemin virtuel 2 ; une troisième étape consistant à obtenir un point de référence de décalage Tp entre le point d’intersection N et le point de destination B sur le chemin virtuel 2 ; une quatrième étape consistant à obtenir un point de décalage Toft1,2 qui est décalé d’au moins un côté quelconque parmi un côté du point de destination B et un côté du point de départ A par rapport au point de référence de décalage Tp sur le chemin virtuel 2 ; une cinquième étape consistant à obtenir un point cible ToftL,R par rotation au moins du point de décalage Toft1,2 de 90 degrés soit dans le sens horaire, soit dans le sens antihoraire, le point de référence de décalage TP étant pris comme centre ; et une sixième étape consistant à laisser le dispositif automoteur se déplacer vers le point cible ToftL,R.
(JA) 仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供する。自走装置100の位置を推定する第1ステップ、スタート地点Aとゴール地点Bとを結ぶ仮想経路2と、自走装置100の位置を通り、且つ仮想経路2に直交する直線との交点Nを求める第2ステップ、仮想経路2上において、交点Nからゴール地点Bまでの間にオフセット基準点Tpを求める第3ステップ、仮想経路2上において、少なくとも、オフセット基準点Tpからゴール地点B側及びスタート地点A側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点Toft1,2を求める第4ステップ、オフセット基準点Tpを中心として、少なくとも、オフセット地点Toft1,2を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に90°回転させた目標点ToftL,Rを求める第5ステップ、自走装置を目標点ToftL,Rに向けて走行させる第6ステップ、を有する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)