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1. WO2019049655 - AUTONOMOUS TRAVEL-TYPE CLEANER AND METHOD FOR UPDATING CUMULATIVE FLOOR AREA PROBABILITY

Publication Number WO/2019/049655
Publication Date 14.03.2019
International Application No. PCT/JP2018/030883
International Filing Date 22.08.2018
IPC
A47L 9/28 2006.01
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
9Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
28Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
G05D 1/02 2006.01
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
A47L 9/28
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
9Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
28Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • パナソニックIPマネジメント株式会社 PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventors
  • 浅井 幸治 ASAI Koji
  • 前田 茂則 MAEDA Shigenori
  • 中村 智典 NAKAMURA Tomonori
  • 天野 克重 AMANO Katsushige
Agents
  • 鎌田 健司 KAMATA Kenji
  • 前田 浩夫 MAEDA Hiroo
Priority Data
2017-17245807.09.2017JP
Publication Language Japanese (JA)
Filing Language Japanese (JA)
Designated States
Title
(EN) AUTONOMOUS TRAVEL-TYPE CLEANER AND METHOD FOR UPDATING CUMULATIVE FLOOR AREA PROBABILITY
(FR) DISPOSITIF DE NETTOYAGE DE TYPE À DÉPLACEMENT AUTONOME ET PROCÉDÉ DE MISE À JOUR DE PROBABILITÉ CUMULÉE DE SURFACE AU SOL
(JA) 自律走行掃除機、および、累積床面確率更新方法
Abstract
(EN)
An autonomous travel-type cleaner provided with: a map generation unit (181) for generating a new map wherein the position of a reference member is used as a reference position; and a floor area probability update unit (184) for using the floor area probability of the new map to update, for each of element areas at positions that match, a cumulative floor area probability of a cumulative map. The floor area probability update unit (184) adds one to a cumulative map number which indicates the number of maps used so far for updates in each of the element areas, subtracts the cumulative floor area probability from the floor area probability, divides the difference therebetween by the cumulative map number obtained through the addition, adds to this quotient the cumulative floor area probability, and updates the resulting sum as the new cumulative floor area probability. On the above basis, provided is the autonomous travel-type cleaner wherein it is possible to update to a new map that accommodates changes in the environment of the cleaning area.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de nettoyage de type à déplacement autonome comprenant : une unité de génération de carte (181) pour générer une nouvelle carte dans laquelle la position d'un élément de référence est utilisée comme position de référence ; et une unité de mise à jour de probabilité de surface au sol (184) pour utiliser la probabilité de surface au sol de la nouvelle carte pour mettre à jour, pour chacune des zones d'élément à des positions qui correspondent, une probabilité cumulée de surface au sol d'une carte cumulée. L'unité de mise à jour de probabilité de surface au sol (184) ajoute un à un nombre cumulé de cartes qui indique le nombre de cartes utilisées jusque là pour les mises à jour dans chacune des zones d'élément, soustrait la probabilité cumulée de surface au sol de la probabilité de surface au sol, divise la différence par le nombre cumulé de cartes obtenu par l'addition, ajoute à ce quotient la probabilité cumulée de surface au sol, et met à jour la somme résultante comme étant la nouvelle probabilité cumulée de surface au sol. Sur la base des éléments mentionnés ci-dessus, le dispositif de nettoyage de type à déplacement autonome selon l'invention permet de mettre à jour une nouvelle carte qui reçoit des changements dans l'environnement de la surface de nettoyage.
(JA)
基準部材の位置を基準位置とした新マップを生成するマップ生成部(181)と、位置が一致する要素エリアのそれぞれにおいて、新マップの床面確率を用いて、累積マップの累積床面確率を更新する床面確率更新部(184)を備える。床面確率更新部(184)は、各要素エリアにおいて、今まで更新に使用したマップの数を示す累積枚数に1を加算し、床面確率から累積床面確率を減算し、その差を加算後の累積枚数で除算し、その商に累積床面確率を加算した和を新しい累積床面確率として更新する。これにより、掃除エリアの環境変化に対応したマップに更新できる自律走行掃除機を提供する。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau