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1. (WO2019049328) SERVO CONTROL DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/049328 International Application No.: PCT/JP2017/032552
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 08.09.2017
IPC:
G05B 11/36 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
11
Automatic controllers
01
electric
36
with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
Applicants:
三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内二丁目7番3号 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventors:
斎藤 暁生 SAITO, Akio; JP
池田 英俊 IKEDA, Hidetoshi; JP
Agent:
高村 順 TAKAMURA, Jun; JP
Priority Data:
Title (EN) SERVO CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE SERVOCOMMANDE
(JA) サーボ制御装置
Abstract:
(EN) A servo control device (100) which drives a machine (1) by means of actuators (23a, 23b) and thereby performs control such that an end of the machine (1) follows a set target trajectory, said servo control device (100) being provided with feedforward compensation units (21a, 21b) which output feedforward signals for controlling the actuators(23a, 23b), on the basis of an input position command signal, and thereby perform feedforward compensation, wherein a continuous-time system representation of the input-to-output characteristics of the feedforward compensation units (21a, 21b) is expressed by a transfer function having an unstable zero point, and the feedforward compensation units (21a, 21b) produce a step response having a reverse swing.
(FR) L'invention concerne un dispositif de servocommande (100) qui entraîne une machine (1) au moyen d'actionneurs (23a, 23b) et qui réalise ainsi une commande, de sorte qu'une extrémité de la machine (1) suive une trajectoire cible définie, ledit dispositif de servocommande (100) étant pourvu d'unités de compensation prédictive (21a, 21b) qui émettent des signaux prédictifs de sortie pour commander les actionneurs (23a, 23b), en fonction d'un signal de commande de position d'entrée, et qui effectue ainsi une compensation prédictive, une représentation de système en temps continu des caractéristiques d'entrée en sortie des unités de compensation prédictive (21a, 21b) étant exprimée par une fonction de transfert à point d'origine instable, et les unités de compensation prédictive (21a, 21b) produisant une réponse séquencée ayant une excursion inverse.
(JA) アクチュエータ(23a,23b)により機械(1)を駆動することにより機械(1)の機械端を設定された目標軌道に追従させるように制御するサーボ制御装置(100)において、入力された位置指令信号に基づいてアクチュエータ(23a,23b)を制御するためのフィードフォワード信号を出力することによりフィードフォワード補償を実行するフィードフォワード補償部(21a,21b)を備え、フィードフォワード補償部(21a,21b)の連続時間系表現の入出力特性が不安定零点を有する伝達関数で表わされ、フィードフォワード補償部(21a,21b)のステップ応答が逆ぶれを有する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)