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1. (WO2019049228) WORKPIECE TRANSPORT ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/049228 International Application No.: PCT/JP2017/032053
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 06.09.2017
IPC:
B25J 15/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
Applicants:
株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP/JP]; 愛知県知立市山町茶碓山19番地 19 Chausuyama Yamamachi, Chiryu-Shi Aichi 4728686, JP
Inventors:
古川和也 FURUKAWA, Kazuya; JP
長戸一義 NAGATO, Kazuyoshi; JP
鈴山惠史 SUZUYAMA, Shigefumi; JP
Agent:
廣田昭博 HIROTA Akihiro; JP
Priority Data:
Title (EN) WORKPIECE TRANSPORT ROBOT
(FR) ROBOT DE TRANSPORT DE PIÈCE À TRAVAILLER
(JA) ワーク搬送ロボット
Abstract:
(EN) A workpiece transport robot to determine, using a simple means, failure to clamp a workpiece, wherein the workpiece transport robot has: a transport robot body that comprises a drive mechanism to move a workpiece being held; a robot hand that is assembled on the transport robot body and that comprises a first chuck and a second chuck for grasping both the front and back faces of a workpiece; a robot hand rotation mechanism that supports the robot hand on the transport robot body with a rotational shaft, which is in a position where the first chuck and the second chuck are symmetrical, and that positions the robot hand in the direction of rotation with a servo motor; and a control device that compares and determines the states of measurement state information for the robot hand based on torque information acquired by driving the servo motor for measurement and workpiece grasping information obtained from a work program for the robot hand.
(FR) La présente invention concerne un robot de transport de pièce à travailler pour déterminer, en utilisant un moyen simple, l’incapacité à serrer une pièce à travailler, où le robot de transport de pièce à travailler présente : un corps de robot de transport qui comprend un mécanisme d’entraînement pour déplacer une pièce à travailler qui est maintenue ; une main de robot qui est assemblée sur le corps de robot de transport et qui comprend un premier mandrin et un second mandrin pour saisir à la fois les faces avant et arrière d’une pièce à travailler ; un mécanisme de rotation de main de robot qui soutient la main de robot sur le corps de robot de transport avec un arbre rotatif, qui se trouve dans une position où le premier mandrin et le second mandrin sont symétriques, et qui positionne la main de robot dans le sens de rotation avec un servomoteur ; et un dispositif de commande qui compare et détermine les états des informations d’état de mesure pour la main de robot sur la base des informations de torque acquises en entraînant le servomoteur pour la mesure et les informations de saisie de la pièce à travailler obtenues à partir d’un programme de travail pour la main de robot.
(JA) 易な手段によりワークの掴み損ねを判定するワーク搬送ロボットであり、保持したワークを移動させる駆動機構を備えた搬送ロボット本体と、前記搬送ロボット本体に組み付けられ、ワークを表裏両面で把持する第1チャックと第2チャックとを備えたロボットハンドと、前記第1チャックと前記第2チャックとが対称的な位置となる回転軸を介して前記ロボットハンドを前記搬送ロボット本体に軸支し、サーボモータにより前記ロボットハンドの回転方向の位置決めを行うロボットハンド回転機構と、前記サーボモータを計測駆動させて得られるトルク情報に基づく前記ロボットハンドの計測状態情報と、前記ロボットハンドの作業プログラムから得られるワーク把持情報との状態比較判定を行う制御装置とを有する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)