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1. (WO2019048279) METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/048279 International Application No.: PCT/EP2018/073007
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 27.08.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
KUKA SYSTEMS GMBH [DE/DE]; Blücherstr. 144 86165 Augsburg, DE
Inventors:
KRÖCKEL, Matthias; DE
NEUREITER, Reinhard; DE
SCHMITT, Philipp; DE
Agent:
OELKE, Jochen; DE
Priority Data:
10 2017 215 642.206.09.2017DE
Title (EN) METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN ROBOT
(DE) VERFAHREN ZUM STEUERN EINES ROBOTERS
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for controlling a robot (1), which has a robot control (3) and a robot arm (2), actuated by the robot control (3) and comprises a plurality of limbs (5-12) and joints (4) connecting the limbs (5-12) in a mutually adjustable manner, wherein a force compensation device (14) is associated with the robot arm (2) and comprises a mechanical coupling (17), which is coupled to the robot art (2) in order to introduce a compensation force generated by the force compensation device (14) into the robot arm (2), providing and using a mathematical model (21) of the force compensation device (14).
(FR) L'invention concerne un procédé de commande d'un robot (1) comportant une commande de robot (3) et un bras de robot (2) commandé par la commande de robot (3), lequel comprend plusieurs membres (5-12) et des articulations (4) reliant les membres (5-12) entre eux de façon réglable, un dispositif de compensation de force (14) étant associé au bras de robot (2), lequel comprend un coupleur mécanique (17) qui est accouplé au bras de robot (2), afin d'appliquer au bras de robot (2) une force de compensation générée par le dispositif de compensation de force (14), par production et utilisation d'un modèle mathématique (21) du dispositif de compensation de force (14).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Roboters (1), der eine Robotersteuerung (3) und einen von der Robotersteuerung (3) angesteuerten Roboterarm (2) aufweist, der mehrere Glieder (5-12) und die Glieder (5-12) gegeneinander verstellbar verbindende Gelenke (4) umfasst, wobei dem Roboterarm (2) eine Kraftkompensationsvorrichtung (14) zugeordnet ist, die eine mechanische Koppel (17) umfasst, die an den Roboterarm (2) angekoppelt ist, um eine von der Kraftkompensationsvorrichtung (14) erzeugte Kompensationskraft in den Roboterarm (2) einzuleiten unter Bereitstellen und Verwendung eines mathematischen Modells (21) der Kraftkompensationsvorrichtung (14).
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)