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1. WO2019047655 - METHOD AND APPARATUS FOR USE IN DETERMINING DRIVING BEHAVIOR OF DRIVERLESS VEHICLE

Publication Number WO/2019/047655
Publication Date 14.03.2019
International Application No. PCT/CN2018/099168
International Filing Date 07.08.2018
IPC
G06K 9/00 2006.01
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
CPC
G06K 9/00791
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
Applicants
  • 百度在线网络技术(北京)有限公司 BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventors
  • 郁浩 YU, Hao
  • 闫泳杉 YAN, Yongshan
  • 郑超 ZHENG, Chao
  • 唐坤 TANG, Kun
  • 张云飞 ZHANG, Yunfei
  • 姜雨 JIANG, Yu
Agents
  • 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Priority Data
201710790024.505.09.2017CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR USE IN DETERMINING DRIVING BEHAVIOR OF DRIVERLESS VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL À UTILISER DANS LA DÉTERMINATION DU COMPORTEMENT DE CONDUITE DE VÉHICULE SANS CONDUCTEUR
(ZH) 用于确定无人车的驾驶行为的方法和装置
Abstract
(EN)
Disclosed in an embodiment of the present application are a method and apparatus for use in determining the driving behavior of a driverless vehicle. A specific manner of implementing the method comprises: acquiring an original high-definition image that is captured by an image sensor; scaling the original high-definition image so as to obtain a thumbnail for which the resolution is lower than that of the original high-definition image; determining a region of interest within the thumbnail on the basis of an attention model; determining a corresponding area of the region of interest in the original high-definition image; inputting the thumbnail and the corresponding area into an end-to-end model so as to obtain the driving behavior of a driverless vehicle that is outputted by the end-to-end model. The manner of implementation increases the accuracy of the driving behavior of a driverless vehicle that is outputted by an end-to-end model.
(FR)
Un mode de réalisation de la présente invention concerne un procédé et un appareil destinés à être utilisés dans la détermination du comportement de conduite d'un véhicule sans conducteur. Une méthode spécifique de mise en œuvre du procédé comporte les étapes consistant à: acquérir une image d'origine à haute définition qui est capturée par un capteur d'image; mettre à l'échelle l'image d'origine à haute définition de façon à obtenir une vignette pour laquelle la résolution est inférieure à celle de l'image d'origine à haute définition; déterminer une région d'intérêt à l'intérieur de la vignette sur la base d'un modèle d'attention; déterminer une zone correspondante de la région d'intérêt dans l'image d'origine à haute définition; introduire la vignette et la zone correspondante dans un modèle de bout en bout de façon à obtenir le comportement de conduite d'un véhicule sans conducteur qui est délivré par le modèle de bout en bout. La méthode de mise en œuvre accroît l'exactitude du comportement de conduite d'un véhicule sans conducteur qui est délivré par un modèle de bout en bout.
(ZH)
本申请实施例公开了用于确定无人车的驾驶行为的方法和装置。方法的一具体实施方式包括:获取图像传感器采集的原始高清图像;缩放原始高清图像,得到分辨率低于原始高清图像的缩略图;基于注意力模型,确定缩略图中的感兴趣区域;在原始高清图像中,确定感兴趣区域的对应区域;将缩略图和对应区域输入端到端模型,得到端到端模型输出的无人车的驾驶行为。该实施方式提高了端到端模型输出的驾驶行为的准确性。
Also published as
Latest bibliographic data on file with the International Bureau