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1. (WO2019047646) OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND DEVICE FOR VEHICLE
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Pub. No.: WO/2019/047646 International Application No.: PCT/CN2018/098637
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 03.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
百度在线网络技术(北京)有限公司 BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区上地十街10号百度大厦三层 3/F Baidu Campus No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District Beijing 100085, CN
Inventors:
郑超 ZHENG, Chao; CN
郁浩 YU, Hao; CN
闫泳杉 YAN, Yongshan; CN
唐坤 TANG, Kun; CN
张云飞 ZHANG, Yunfei; CN
姜雨 JIANG, Yu; CN
Agent:
北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED; 中国北京市 海淀区知春路甲48号盈都大厦A座19A 19 A, Tower A, InDo Building No. 48A Zhichun Road, Haidian District Beijing 100098, CN
Priority Data:
201710790602.505.09.2017CN
Title (EN) OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND DEVICE FOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE POUR VÉHICULE
(ZH) 车辆避障方法和装置
Abstract:
(EN) An obstacle avoidance method and a device for a vehicle, comprising: acquiring driving data collected by a onboard sensor (102) of a vehicle (101) (201, 302), wherein the driving data comprises obstacle information of a driving path and sensor data of the vehicle (101); determining an obstacle avoidance control instruction on the basis of the driving data by means of an obstacle avoidance strategy model (202, 303), wherein the obstacle avoidance strategy model is obtained in an end-to-end manner on the basis of a historical obstacle avoidance record by means of a deep reinforcement learning algorithm (301); and sending the obstacle avoidance control instruction to a corresponding control system, such that the control system executes a corresponding obstacle avoidance operation (203, 304). Thus, the invention improves the success rate of obstacle avoidance by the vehicle (101).
(FR) La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'évitement d'obstacle pour un véhicule, consistant : à acquérir des données de conduite collectées par un capteur embarqué (102) d'un véhicule (101) (201, 302), les données de conduite comprenant des informations d'obstacle d'un trajet de conduite et des données de capteur du véhicule (101) ; à déterminer une instruction de commande d'évitement d'obstacle sur la base des données de conduite au moyen d'un modèle de stratégie d'évitement d'obstacle (202, 303), le modèle de stratégie d'évitement d'obstacle étant obtenu de bout en bout sur la base d'un enregistrement d'évitement d'obstacle historique au moyen d'un algorithme d'apprentissage de renforcement profond (301) ; et à envoyer l'instruction de commande d'évitement d'obstacle à un système de commande correspondant, de telle sorte que le système de commande exécute une opération d'évitement d'obstacle correspondante (203, 304). Ainsi, l'invention améliore le taux de réussite d'évitement d'obstacle par le véhicule (101).
(ZH) 一种车辆避障方法和装置,包括:获取车辆(101)的车载传感器(102)采集的行驶数据(201,302),其中行驶数据包括行驶路径的障碍物信息和车辆(101)的传感器数据;基于行驶数据,利用避障策略模型确定避障操控指令(202,303),其中避障策略模型是基于历史避障记录、采用深度增强学习算法以端到端的方式训练得出的(301);将避障操控指令发送至对应的操控系统,以供操控系统执行相应的避障操作(203,304)。由此可以提升车辆(101)避障的成功率。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)