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1. (WO2019047639) METHOD AND DEVICE FOR CALCULATING CURVATURE OF VEHICLE TRAJECTORY
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Pub. No.: WO/2019/047639 International Application No.: PCT/CN2018/098609
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 03.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,G06F 19/00 (2018.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
F
ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
19
Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific applications
Applicants:
百度在线网络技术(北京)有限公司 BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区上地十街10号百度大厦三层 3/F Baidu Campus No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District Beijing 100085, CN
Inventors:
姜雨 JIANG, Yu; CN
郁浩 YU, Hao; CN
闫泳杉 YAN, Yongshan; CN
郑超 ZHENG, Chao; CN
唐坤 TANG, Kun; CN
张云飞 ZHANG, Yunfei; CN
Agent:
北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED; 中国北京市 海淀区知春路甲48号盈都大厦A座19A 19 A, Tower A, InDo Building No. 48A Zhichun Road, Haidian District Beijing 100098, CN
Priority Data:
201710792205.105.09.2017CN
Title (EN) METHOD AND DEVICE FOR CALCULATING CURVATURE OF VEHICLE TRAJECTORY
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CALCUL DE COURBURE DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE
(ZH) 一种计算车辆轨迹的曲率的方法和装置
Abstract:
(EN) A method and device for calculating the curvature of a vehicle trajectory, wherein the method comprises: according to GPS information of a vehicle that is acquired in real time, acquiring a travelling trajectory of the vehicle by means of clothoid curve fitting (S201); calculating an observed value of the curvature of a certain trajectory point in the travelling trajectory (S202); according to a turning angle of a steering wheel of the vehicle corresponding to the trajectory point that is monitored in real time, acquiring a predicted value of the curvature of the trajectory point (S203); according to the observed value and predicted value of the trajectory point, acquiring an optimal value of the curvature of the trajectory point by using Kalman filtering. The method and device greatly increase accuracy in calculating the curvature of a vehicle trajecotry and may increase the feasibility of automatic driving when applied in a self-driving vehicle.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif de calcul de courbure de trajectoire de véhicule, consistant : à acquérir, en fonction d'informations GPS de véhicule acquises en temps réel, une trajectoire de déplacement du véhicule au moyen d'un ajustement de courbe clothoïde (S201) ; à calculer une valeur observée de la courbure d'un certain point de trajectoire sur la trajectoire de déplacement (S202) ; à acquérir, en fonction d'un angle de braquage du volant du véhicule correspondant au point de trajectoire surveillé en temps réel, une valeur prévue de la courbure du point de trajectoire (S203) ; et à acquérir, en fonction de la valeur observée et de la valeur prévue du point de trajectoire, une valeur optimale de la courbure du point de trajectoire par filtrage de Kalman. Les procédé et dispositif selon l'invention augmentent considérablement la précision de calcul de la courbure d'une trajectoire de véhicule et peuvent augmenter la praticabilité de la conduite automatique lorsqu'ils sont appliqués à un véhicule à conduite automatique.
(ZH) 一种计算车辆轨迹的曲率的方法和装置,其中,该方法包括,根据实时采集到的车辆的GPS信息,通过回旋曲线拟合获得该车辆的行驶轨迹(S201);计算该行驶轨迹中某个轨迹点的曲率的观测值(S202);根据实时监测到的该车辆在该轨迹点对应的方向盘转角,获得该轨迹点的曲率的预测值(S203);根据该轨迹点的曲率的观测值与预测值,采用卡尔曼滤波获得该轨迹点的曲率的最优值(S204)。该方法和装置大大提高了计算车辆行驶轨迹的曲率的精度,当其应用于自动驾驶车辆中时,可提高自动驾驶的可行性。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)