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1. (WO2019047596) METHOD AND DEVICE FOR SWITCHING DRIVING MODES
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Pub. No.: WO/2019/047596 International Application No.: PCT/CN2018/093357
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 28.06.2018
IPC:
B60W 30/182 (2012.01) ,G05D 1/02 (2006.01) ,G09B 9/04 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
18
Propelling the vehicle
182
Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
G PHYSICS
09
EDUCATING; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
B
EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
9
Simulators for teaching or training purposes
02
for teaching control of vehicles or other craft
04
for teaching control of land vehicles
Applicants:
百度在线网络技术(北京)有限公司 BAIDU ONLINE NETWORK TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN/CN]; 中国北京市 海淀区上地十街10号百度大厦三层 3/F Baidu Campus No. 10, Shangdi 10th Street, Haidian District Beijing 100085, CN
Inventors:
姜雨 JIANG, Yu; CN
郁浩 YU, Hao; CN
闫泳杉 YAN, Yongshan; CN
郑超 ZHENG, Chao; CN
唐坤 TANG, Kun; CN
张云飞 ZHANG, Yunfei; CN
Agent:
北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED; 中国北京市 海淀区知春路甲48号盈都大厦A座19A 19 A, Tower A, InDo Building No. 48 A Zhichun Road, Haidian District Beijing 100098, CN
Priority Data:
201710792452.105.09.2017CN
Title (EN) METHOD AND DEVICE FOR SWITCHING DRIVING MODES
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMUTATION DE MODES DE CONDUITE
(ZH) 一种用于驾驶模式切换的方法和装置
Abstract:
(EN) The objective of the present invention is to provide a method and device for switching driving modes. Compared to existing technology, the present invention trains a deep learning decision model for switching between an end-to-end driving mode and a tracking driving mode by using safe scenario data and unsafe scenario data acquired by an onboard sensor of an automatic driving vehicle. In practice, the model may sense whether a current actual scenario is safe, make a decision, and output an instruction to switch between the two driving modes. The present invention utilizes the decision ability of deep learning to automatically switch between the tracking driving mode and the end-to-end driving mode, train the model having a reasoning decision-making ability, and naturally fuse the tracking driving mode and the end-to-end automatic driving mode so as to greatly improve the safety of automatic driving.
(FR) L'objectif de la présente invention est de fournir un procédé et dispositif de commutation de modes de conduite. Par rapport à la technologie existante, la présente invention entraîne un modèle de décision d'apprentissage profond pour une commutation entre un mode de conduite de bout en bout et un mode de conduite de suivi au moyen de données de scénario sûr et de données de scénario non sûr acquises par un capteur embarqué d'un véhicule à conduite automatique. En pratique, le modèle peut détecter si oui ou non un scénario réel actuel est sûr, prendre une décision et délivrer une instruction pour une commutation entre les deux modes de conduite. La présente invention utilise la capacité de décision d'un apprentissage profond pour commuter automatiquement entre le mode de conduite de suivi et le mode de conduite de bout en bout, entraîner le modèle présentant une capacité de prise de décision de raisonnement et fusionner naturellement le mode de conduite de suivi et le mode de conduite automatique de bout en bout de manière à améliorer considérablement la sécurité de conduite automatique.
(ZH) 本发明的目的是提供一种用于驾驶模式切换的方法和装置。与现有技术相比,本发明利用自动驾驶车辆的车载传感器所采集到的安全场景数据和不安全场景数据,训练一个用于在端对端驾驶模式与循迹驾驶模式之前切换的深度学习决策模型,在实际应用中,该模型能够感知到当前实际场景是否安全,做出决策,输出指令在该两种驾驶模式中进行切换。本发明利用深度学习的决策能力自动切换循迹驾驶模式和端对端驾驶模式,训练出有推理决策能力的模型,将循迹驾驶模式与端对端自动驾驶模式自然地融合,大大提高了自动驾驶的安全性。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)