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1. (WO2019047509) TWO-WHEEL MONORAIL VEHICLE AND BALANCE CONTROL METHOD THEREFOR
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Pub. No.: WO/2019/047509 International Application No.: PCT/CN2018/081275
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 30.03.2018
IPC:
B62K 11/00 (2013.01) ,B62J 99/00 (2009.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
K
CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDECARS, FORECARS, OR THE LIKE
11
Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
J
CYCLE SADDLES OR SEATS; ACCESSORIES PECULIAR TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
99
Subject matter not provided for in other groups of this subclass
Applicants:
广东工业大学 GUANGDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国广东省广州市 番禺区广州大学城外环西路100号 No. 100 Waihuan Xi Road Guangzhou Higher Education Mega Center, Panyu District Guangzhou, Guangdong 510006, CN
Inventors:
王峰 WANG, Everett Xiaolin; CN
王裕 WANG, Yu; CN
翁一航 WENG, Yihang; CN
梁鸿泽 LIANG, Hongze; CN
方忠桂 FANG, Zhonggui; CN
曾昭恒 ZENG, Zhaoheng; CN
杨春媚 YANG, Chunmei; CN
梅琪 MEI, Qi; CN
龙保任 LONG, Baoren; CN
黄祖德 HUANG, Zude; CN
曹彬 CAO, bin; CN
李庭威 LI, Tingwei; CN
夏佩 XIA, Pei; CN
刘怡俊 LIU, Yijun; CN
刘立程 LIU, Licheng; CN
Agent:
北京集佳知识产权代理有限公司 UNITALEN ATTORNEYS AT LAW; 中国北京市 朝阳区建国门外大街22号赛特广场7层 7th Floor, Scitech Place No. 22, Jian Guo Men Wai Ave., Chao Yang District Beijing 100004, CN
Priority Data:
201710810932.611.09.2017CN
Title (EN) TWO-WHEEL MONORAIL VEHICLE AND BALANCE CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) VÉHICULE MONORAIL À DEUX ROUES ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉQUILIBRE CORRESPONDANT
(ZH) 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法
Abstract:
(EN) A two-wheel monorail vehicle and a balance control method therefor, the vehicle comprising: a sensor subsystem, an embedded computer (7), and a motor drive subsystem. The motor drive subsystem comprises: a steering motor (3) driver, a front wheel (1) motor driver, and brake drivers mounted on a front wheel (1) and a rear wheel (12). The sensor subsystem acquires driving data and driving target data of the two-wheel monorail vehicle. The embedded computer computes and outputs cooperative motor drive signals according to the driving data and the driving target data. The motor drive subsystem controls the torque output of a corresponding motor according to each signal in the cooperative motor drive signals, so that the two-wheel monorail vehicle reaches a dynamic balance state, and driving is planned according to the driving target data.
(FR) L'invention concerne un véhicule monorail à deux roues et un procédé de commande d'équilibre correspondant, le véhicule comprenant : un sous-système de capteur, un ordinateur intégré (7), et un sous-système d'entraînement de moteur. Le sous-système d'entraînement de moteur comprend : un dispositif d'entraînement de moteur de direction (3), un dispositif d'entraînement de moteur de roue avant (1) et des dispositifs d'entraînement de frein montés sur une roue avant (1) et sur une roue arrière (12). Le sous-système de capteur acquiert des données de conduite et des données de conduite cibles du véhicule monorail à deux roues. L'ordinateur intégré calcule et délivre en sortie des signaux d'attaque de moteur coopératifs en fonction des données de conduite et des données de conduite cibles. Le sous-système d'entraînement de moteur commande la sortie de couple d'un moteur correspondant en fonction de chaque signal dans les signaux d'attaque de moteur coopératifs, de sorte que le véhicule monorail à deux roues atteint un état d'équilibre dynamique, et la conduite est planifiée en fonction des données cibles de conduite.
(ZH) 一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法,该车辆包括传感器子系统、嵌入式电脑(7)和电机驱动子系统;所述电机驱动子系统包括转弯电机(3)驱动器、前轮(1)电机驱动器和安装在前轮(1)和后轮(12)上的刹车驱动器。传感器子系统采集二轮单轨车辆的行使数据和行使目标数据;嵌入式电脑根据所述行使数据和所述行使目标数据,计算并输出协同的电机驱动信号;电机驱动子系统根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出,使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行使目标数据规划行驶。
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