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1. (WO2019047393) AUTOMATIC ASSEMBLING METHOD AND SYSTEM FOR CURVED SURFACE PART
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Pub. No.: WO/2019/047393 International Application No.: PCT/CN2017/114445
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 04.12.2017
IPC:
B23P 19/00 (2006.01) ,G01B 7/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
23
MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
P
OTHER WORKING OF METAL; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
19
Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
7
Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic means
Applicants:
西北工业大学 NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY [CN/CN]; 中国陕西省西安市 友谊西路127号 127 West Youyi Road Xi'an, Shaanxi 710072, CN
Inventors:
张开富 ZHANG, Kaifu; CN
程毅 CHENG, Yi; CN
程晖 CHENG, Hui; CN
骆彬 LUO, Bin; CN
李原 LI, Yuan; CN
Agent:
北京高沃律师事务所 BEIJING GAOWO LAW FIRM; 中国北京市 海淀区彩和坊路11号6层602室 Room 602, 6Floor, No.11 Caihefang Road Haidian District Beijing 100080, CN
Priority Data:
201710791969.905.09.2017CN
Title (EN) AUTOMATIC ASSEMBLING METHOD AND SYSTEM FOR CURVED SURFACE PART
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE POUR PARTIE DE SURFACE INCURVÉE
(ZH) 一种曲面零件自动装配的方法及系统
Abstract:
(EN) An automatic assembling method and system for a curved surface part (203), comprising: first, establishing a space coordinate system (ξ) and a first unit normal vector (p) which determines the space coordinate system (103); next, acquiring the coordinates of three measuring points on the surface of the curved surface part (203) in the space coordinate system (104), and determining the curved surface expression of the surface of the curved surface part (203) and the second unit normal vector (n) of the surface of the curved surface part (203) according to the coordinates of the measuring points (106); and finally, calculating the rotation angle of an end effector (202) according to the first unit normal vector (p) and the second unit normal vector (n) (107), and adjusting the end effector (202) according to rotation angle, so as to enable a third unit normal vector (p") of the end effector (202) after adjustment to coincide with the second unit normal vector (n) (108). Hence, the posture of the end effector (202) may be adjusted by merely acquiring the coordinates of the three measuring points on the surface of the curved surface part (203) in the space coordinate system (ξ), which solves the defect in existing technology of four sensors needing to be used for completing the posture adjustment work of the end effector (202), and improves the automatic assembling quality of the curved surface part (203).
(FR) L'invention concerne un procédé et un système d'assemblage automatique pour une partie de surface incurvée (203) comprenant : premièrement, l'établissement d'un système de coordonnées spatiales (ξ) et d'un premier vecteur normal unitaire (p) qui détermine le système de coordonnées spatiales (103) ; ensuite, l'acquisition des coordonnées de trois points de mesure sur la surface de la partie de surface incurvée (203) dans le système de coordonnées spatiales (104), et la détermination de l'expression de surface incurvée de la surface de la partie de surface incurvée (203) et du deuxième vecteur normal unitaire (n) de la surface de la partie de surface incurvée (203) en fonction des coordonnées des points de mesure (106) ; et enfin, le calcul de l'angle de rotation d'un effecteur terminal (202) en fonction du premier vecteur normal unitaire (p) et du deuxième vecteur normal unitaire (n) (107), et le réglage de l'effecteur terminal (202) en fonction de l'angle de rotation, de manière à permettre à un troisième vecteur normal unitaire (p") de l'effecteur terminal (202) après réglage de coïncider avec le deuxième vecteur normal unitaire (n) (108). Par conséquent, la posture de l'effecteur terminal (202) peut être réglée en acquérant simplement les coordonnées des trois points de mesure sur la surface de la partie de surface incurvée (203) dans le système de coordonnées spatiales (ξ), qui résout le défaut dans la technologie existante selon lequel quatre capteurs doivent être utilisés pour terminer le travail de réglage de posture de l'effecteur terminal (202), et améliore la qualité d'assemblage automatique de la partie de surface incurvée (203).
(ZH) 一种曲面零件(203)自动装配的方法及系统,首先建立空间坐标系(ξ)和确定空间坐标系(ξ)的第一单位法向量(p)(103);其次获取空间坐标系(ξ)中曲面零件(203)表面的三个测量点坐标(104),并根据测量点坐标,确定曲面零件(203)表面的曲面表达式和曲面零件(203)表面的第二单位法向量(n)(106);再根据第一单位法向量(p)和第二单位法向量(n)计算末端执行器(202)的旋转角度(107),并根据旋转角度调整末端执行器(202),使调整后末端执行器(202)的第三单位法向量(p")和第二单位法向量(n)重合(108)。因此,只需获取空间坐标系(ξ)中的曲面零件(203)表面的三个测量点的坐标,就能完成末端执行器(202)姿态的调整,解决了现有技术中必须使用四个传感器才能完成末端执行器(202)姿态调整工作的缺陷,提高了曲面零件(203)自动装配的质量。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)