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1. (WO2019046898) TRANSLATIONAL PARALLEL MANIPULATOR
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Pub. No.: WO/2019/046898 International Application No.: PCT/AU2018/050968
Publication Date: 14.03.2019 International Filing Date: 07.09.2018
IPC:
B25J 9/02 (2006.01) ,B25J 9/06 (2006.01) ,B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 17/02 (2006.01) ,B66F 7/06 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
02
characterised by movement of the arms, e.g. cartesian co-ordinate type
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
06
characterised by multi-articulated arms
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17
Joints
02
Wrist joints
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66
HOISTING; LIFTING; HAULING
F
HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
7
Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
06
with platforms supported by levers for vertical movement
Applicants:
MONASH UNIVERSITY [AU/AU]; Wellington Road Clayton, Victoria 3800, AU
Inventors:
CHEN, Chao; AU
GRANLAND, Keenan; AU
Agent:
FB RICE PTY LTD; Level 14, 90 Collins St Melbourne, Victoria 3000, AU
Priority Data:
201790363508.09.2017AU
Title (EN) TRANSLATIONAL PARALLEL MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR PARALLÈLE TRANSLATIONNEL
Abstract:
(EN) A translational parallel manipulator (1) including: a base (3); a work platform (7); three scissors mechanisms (5) respectively interconnecting the base to the work platform, each scissors mechanism having a plurality of pairs of pivotally connected crossed link members (15), the link members providing a pair of free end portions (21) thereof at each end of the scissors mechanism; the base including three linear base guides (9) located on a common plane, each linear base guide respectively supporting a slide mount (11) for sliding linear movement thereon, each slide mount being respectively connected to a said end of one of said scissors mechanisms, the pair of link member free end portions at said end being respectively connected to the slide mount by first and second connections (23,25), the first connection being fixedly located on the slide mount, the second connection being displaceable relative to the first connection, said first and second connections being rotatable about a rotational axis parallel to a vector (27) between said first and second connections, each said slide mount further supporting a linear actuator for controlling the displacement of the second connection relative to the first connection, and thereby the extension and contraction of the scissors mechanism; the work platform including three linear platform guides (29), each linear platform guide being respectively connected to the opposing end of a said scissors mechanism, the pair of link member free end portions at an opposing said end thereof being respectively connected by third and fourth connections (31,33) to a said linear platform guide, the third connection being fixedly located on the linear platform guides, the fourth connection being displaceable relative to the third connection, the third and fourth connections being rotatable about a rotational axis parallel to a vector (30) between the third and fourth connections, said first, second, third and fourth connections being universal connections allowing rotation around two pivotal axes; wherein the work platform is constrained for movement generally parallel to the common plane of the base.
(FR) La présente invention a trait à un manipulateur parallèle translationnel (1) comprenant: une base (3); une plate-forme de travail (7); trois mécanismes à ciseaux (5) reliant respectivement la base à la plate-forme de travail, chaque mécanisme à ciseaux ayant une pluralité de paires d'éléments de liaison croisés reliés de manière pivotante (15), les éléments de liaison fournissant une paire de parties d'extrémité libres (21) à chaque extrémité du mécanisme à ciseaux; la base comprenant trois guides de base linéaires (9) situés sur un plan commun, chaque guide de base linéaire supportant respectivement une monture coulissante (11) pour un mouvement linéaire coulissant sur celle-ci, chaque monture coulissante étant respectivement connectée à une dite extrémité d'un desdits mécanismes à ciseaux, la paire de parties d'extrémité libres d'élément de liaison à ladite extrémité étant respectivement connectées à la monture coulissante par des première et deuxième connexions (23, 25), la première connexion étant située de façon fixe sur la monture coulissante, la deuxième connexion étant déplaçable par rapport à la première connexion, lesdites première et deuxième connexions pouvant tourner autour d'un axe de rotation parallèle à un vecteur (27) entre lesdites première et deuxième connexions, chaque dite monture coulissante supportant en outre un actionneur linéaire pour commander le déplacement de la deuxième connexion par rapport à la première connexion, et ainsi l'extension et la contraction du mécanisme à ciseaux; la plate-forme de travail comprenant trois guides de plate-forme linéaires (29), chaque guide de plate-forme linéaire étant respectivement connecté à l'extrémité opposée d'un mécanisme à ciseaux, la paire de parties d'extrémité libres d'élément de liaison à une extrémité opposée de celui-ci étant respectivement connectées par des troisième et quatrième connexions (31, 33) à un guide de plate-forme linéaire, la troisième connexion étant située de manière fixe sur les guides de plate-forme linéaires, la quatrième connexion étant mobile par rapport à la troisième connexion, les troisième et quatrième connexions pouvant tourner autour d'un axe de rotation parallèle à un vecteur (30) entre les troisième et quatrième connexions, lesdites première, deuxième, troisième et quatrième connexions étant des connexions universelles permettant une rotation autour de deux axes de pivotement; la plate-forme de travail étant contrainte de se déplacer généralement parallèlement au plan commun de la base.
front page image
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)