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1. (WO2019044499) MOBILE BODY, LOCATION ESTIMATION DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
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Pub. No.: WO/2019/044499 International Application No.: PCT/JP2018/030307
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 14.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
Inventors:
鈴木 慎治 SUZUKI Shinji; JP
佐伯 哲夫 SAEKI Tetsuo; JP
中谷 政次 NAKATANI Masaji; JP
Agent:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
Priority Data:
2017-16972704.09.2017JP
Title (EN) MOBILE BODY, LOCATION ESTIMATION DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
(FR) CORPS MOBILE, DISPOSITIF D'ESTIMATION D'EMPLACEMENT, ET PROGRAMME INFORMATIQUE
(JA) 移動体、位置推定装置、およびコンピュータプログラム
Abstract:
(EN) This device comprises: an external sensor 102 that scans the environment and periodically outputs scan data; a storage device 104 that stores an environment map; and a location estimation device 106 that performs matching between the sensor data and the environment map as read out from the storage device 104 and estimates the location and posture of a mobile body 10. The location estimation device 106 uses a history for the estimated location and the estimated posture of the mobile body 10 to determine the present location of the mobile body 10 and an estimated prediction value and uses the prediction value to perform matching.
(FR) La présente invention concerne un dispositif qui comprend : un capteur externe (102) qui balaye l'environnement et fournit périodiquement des données de balayage; un dispositif de stockage (104) qui stocke une carte d'environnement; et un dispositif d'estimation d'emplacement (106) qui effectue une mise en correspondance entre les données de capteur et la carte d'environnement telle qu'elles sont lues à partir du dispositif de stockage et estime l'emplacement et la posture d'un corps mobile (10). Le dispositif d'estimation d'emplacement (106) utilise un historique pour l'emplacement estimé et la posture estimée du corps mobile (10) afin de déterminer l'emplacement actuel du corps mobile (10) et une valeur de prédiction estimée et utilise la valeur de prédiction pour effectuer une mise en correspondance.
(JA) 本開示の装置は、環境をスキャンしてスキャンデータを周期的に出力する外界センサ102と、環境地図を記憶する記憶装置104と、センサデータと記憶装置104から読み出された環境地図とのマッチングを行い、移動体10の位置および姿勢を推定する位置推定装置106とを備える。位置推定装置106は、移動体10の推定位置および推定姿勢の履歴に基づいて、現在の移動体10の位置および推定の予測値を決定し、予測値を用いてマッチングを行う。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)