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1. (WO2019044498) MOBILE BODY, LOCATION ESTIMATION DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
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Pub. No.: WO/2019/044498 International Application No.: PCT/JP2018/030306
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 14.08.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
日本電産株式会社 NIDEC CORPORATION [JP/JP]; 京都府京都市南区久世殿城町338番地 338 Kuzetonoshiro-cho, Minami-ku, Kyoto-shi, Kyoto 6018205, JP
Inventors:
鈴木 慎治 SUZUKI Shinji; JP
佐伯 哲夫 SAEKI Tetsuo; JP
中谷 政次 NAKATANI Masaji; JP
Agent:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
Priority Data:
2017-16972604.09.2017JP
Title (EN) MOBILE BODY, LOCATION ESTIMATION DEVICE, AND COMPUTER PROGRAM
(FR) CORPS MOBILE, DISPOSITIF D'ESTIMATION D'EMPLACEMENT ET PROGRAMME INFORMATIQUE
(JA) 移動体、位置推定装置、およびコンピュータプログラム
Abstract:
(EN) This location estimation device comprises: an external sensor 102; a storage device 104 that stores a plurality of partial environment maps that include a first partial environment map and a second partial environment map that are linked by a coordinate transformation relationship; and a location estimation device 106 that performs matching between scan data from the external sensor 102 and the partial environment maps and estimates the location and posture of a mobile body. When the estimated location of the mobile body 10 has moved from the first partial environment map to the second partial environment map, the location estimation device 106 uses the coordinate transformation relationship to determine a corresponding location and a corresponding posture on the second partial environment map for the estimated location and the estimated posture of the mobile body on the first partial environment map, uses a history for the estimated location and the estimated posture of the mobile body on the first partial environment map to correct the corresponding location and the corresponding posture on the second partial environment map for the time at which matching for estimating the location and the posture of the mobile body on the second partial environment map begins, and performs matching using the corrected corresponding location and corresponding posture as initial values.
(FR) La présente invention concerne un dispositif d'estimation d'emplacement qui comprend : un capteur externe 102; un dispositif de mémoire 104 qui mémorise une pluralité de cartes d'environnement partielles qui comprennent une première carte d'environnement partielle et une seconde carte d'environnement partielle qui sont liées par une relation de transformation de coordonnées; et un dispositif d'estimation d'emplacement 106 qui effectue une correspondance entre les données de balayage en provenance du capteur externe 102 et les cartes d'environnement partielles, et estime l'emplacement et la position d'un corps mobile. Lorsque l'emplacement estimé du corps mobile 10 s'est déplacé de la première carte d'environnement partielle à la seconde carte d'environnement partielle, le dispositif d'estimation d'emplacement 106 utilise la relation de transformation de coordonnées pour déterminer un emplacement correspondant et une position correspondante sur la seconde carte d'environnement partielle pour l'emplacement estimé et la position estimée du corps mobile sur la première carte d'environnement partielle, utilise un historique pour l'emplacement estimé et la position estimée du corps mobile sur la première carte d'environnement partielle pour corriger l'emplacement correspondant et la position correspondante sur la seconde carte d'environnement partielle pour le début de la mise en correspondance pour l'estimation de l'emplacement et de la position du corps mobile sur la seconde carte d'environnement partielle, et effectue une mise en correspondance à l'aide de l'emplacement correspondant et de la position correspondante corrigés utilisés comme valeurs initiales.
(JA) 本開示の位置推定装置は、外界センサ102と、座標変換の関係によって連結された第1部分環境地図および第2部分環境地図を含む複数の部分環境地図を記憶する記憶装置104と、外界センサ102からのスキャンデータと部分環境地図とのマッチングを行い、移動体の位置および姿勢を推定する位置推定装置106とを備える。位置推定装置106は、移動体10の推定位置が第1部分環境地図上から第2部分環境地図上に移動したとき、第1部分環境地図上における移動体の推定位置および推定姿勢の、第2部分環境地図上における対応位置および対応姿勢を座標変換の関係に基づいて決定し、第2部分環境地図上の移動体の位置および姿勢を推定するためのマッチングを開始するタイミングにおける第2部分環境地図上の対応位置および対応姿勢を、第1部分環境地図上における移動体の推定位置および推定姿勢の履歴に基づいて補正し、補正した対応位置および対応姿勢を初期値としてマッチングを行う。
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)