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1. (WO2019043831) POSITION CORRECTION METHOD FOR DRIVING-ASSIST VEHICLE AND POSITION ERROR CORRECTION DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/043831 International Application No.: PCT/JP2017/031166
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 30.08.2017
Chapter 2 Demand Filed: 16.03.2018
IPC:
G08G 1/09 (2006.01) ,B60W 30/10 (2006.01)
G PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
09
Arrangements for giving variable traffic instructions
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30
Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
10
Path keeping
Applicants:
日産自動車株式会社 NISSAN MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 2, Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210023, JP
Inventors:
福重 孝志 FUKUSHIGE, Takashi; JP
田家 智 TANGE, Satoshi; JP
Agent:
弁護士法人クレオ国際法律特許事務所 CREO LAW & INTELLECTUAL PROPERTY; 東京都中央区八重洲一丁目4番16号 東京建物八重洲ビル2階 Tokyo Tatemono Yaesu Bldg. 2F, 4-16, Yaesu 1-chome, Chuo-ku, Tokyo 1030028, JP
Priority Data:
Title (EN) POSITION CORRECTION METHOD FOR DRIVING-ASSIST VEHICLE AND POSITION ERROR CORRECTION DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION DE POSITION POUR VÉHICULE D'AIDE À LA CONDUITE ET DISPOSITIF DE CORRECTION D'ERREUR DE POSITION
(JA) 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置
Abstract:
(EN) The present invention enables selecting, according to the situation, between prioritizing smoothness, or prioritizing staying in lane, and achieves vehicle behavior that provides greater peace of mind. With respect to a position error correction device for an autonomous driving vehicle, the device being provided with a navigation control unit (3) for correcting errors during autonomous driving, the navigation control unit (3) comprises, in a target path corrector (36) for correcting a target path, a road boundary information integration unit (361), a lateral correction amount calculation unit (362), and a lateral parallel movement unit (363). The road boundary information integration unit (361) detects the vehicle lane boundaries of the vehicle lane in which the vehicle in question is traveling. The lateral correction amount calculation unit (362) compares the positional relationship between the detected vehicle lane boundaries and the target path on a map, and if the target path is present within a prescribed distance in relation to the vehicle lane boundaries, or if the target path is on the opposite side of the vehicle in question with respect to the vehicle lane boundaries, the lateral correction amount calculation unit (362) calculates a lateral correction amount for the target path. When a lateral correction amount is calculated, the lateral parallel movement unit (363) corrects the target path through parallel movement in the lateral direction by an amount corresponding to the lateral correction amount.
(FR) La présente invention permet de sélectionner, en fonction de la situation, entre donner la priorité à la fluidité, ou donner la priorité au fait de demeurer sur la voie, et permet d'obtenir un comportement de véhicule qui offre une plus grande tranquillité d'esprit. Par rapport à un dispositif de correction d'erreur de position pour un véhicule à conduite autonome, le dispositif étant pourvu d'une unité de commande de navigation (3) permettant de corriger des erreurs au cours d'une conduite autonome, l'unité de commande de navigation (3) comprend, dans un correcteur de trajet cible (36) permettant de corriger un trajet cible, une unité d'intégration d'informations de limite de route (361), une unité de calcul de degré de correction latérale (362), et une unité de déplacement parallèle latéral (363). L'unité d'intégration d'informations de limite de route (361) détecte les limites de voie de véhicule de la voie de véhicule sur laquelle se déplace le véhicule en question. L'unité de calcul de degré de correction latérale (362) compare la relation de position entre les limites de voie de véhicule détectées et le trajet cible sur une carte, et si le trajet cible se trouve à une distance prescrite par rapport aux limites de voie de véhicule, ou si le trajet cible se trouve sur le côté opposé du véhicule en question par rapport aux limites de voie de véhicule, l'unité de calcul de degré de correction latérale (362) calcule un degré de correction latérale pour le trajet cible. Lorsqu'un degré de correction latérale est calculé, l'unité de déplacement parallèle latéral (363) corrige le trajet cible par un mouvement parallèle dans la direction latérale d'un degré correspondant au degré de correction latérale.
(JA) スムーズさを優先させるか、はみ出さないことを優先させるかをシーンに応じて選択することが可能となり、より安心できる車両挙動を実現すること。 自動運転走行中、誤差を補正するナビゲーション制御ユニット(3)を備える自動運転車両の位置誤差補正装置において、ナビゲーション制御ユニット(3)は、目標経路を補正する目標経路補正器(36)に、道路境界情報統合部(361)と、横補正量算出部(362)と、横並行移動部(363)と、を有する。道路境界情報統合部(361)は、自車が走行する車線の車線境界を検出する。横補正量算出部(362)は、検出した車線境界と地図上における目標経路との位置関係を比較し、目標経路が車線境界に対して所定距離以内に存在する場合、或いは、目標経路が車線境界に対して自車とは反対側に存在する場合、目標経路の横補正量を算出する。横並行移動部(363)は、横補正量が算出されると、目標経路を横補正量だけ横方向の並行移動により補正する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)