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1. (WO2019042295) PATH PLANNING METHOD, SYSTEM, AND DEVICE FOR AUTONOMOUS DRIVING
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Pub. No.: WO/2019/042295 International Application No.: PCT/CN2018/102811
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 29.08.2018
IPC:
G01C 21/34 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26
specially adapted for navigation in a road network
34
Route searching; Route guidance
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
广州小鹏汽车科技有限公司 GUANGZHOU XIAOPENG MOTORS TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省广州市 中新广州知识城九佛建设路333号245室 Room 245, Jiufo Building Road 333, Zhongxin Guangzhou Knowledge City Guangzhou, Guangdong 510700, CN
Inventors:
涂强 TU, Qiang; CN
赖健明 LAI, Jianming; CN
李鹏 LI, Peng; CN
陈盛军 CHEN, Shengjun; CN
肖志光 XIAO, Zhiguang; CN
Agent:
北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) CHOFN INTELLECTUAL PROPERTY; 中国北京市 海淀区北四环西路68号左岸工社1215-1218室 Room 1215-1218, Floor 12 Left Bank Community No.68 Beisihuanxilu, Haidian District Beijing 100080, CN
Priority Data:
201710770252.631.08.2017CN
Title (EN) PATH PLANNING METHOD, SYSTEM, AND DEVICE FOR AUTONOMOUS DRIVING
(FR) PROCÉDÉ, SYSTÈME ET DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJET DE CONDUITE AUTONOME
(ZH) 一种无人驾驶路径规划方法、系统和装置
Abstract:
(EN) A path planning method, system, and device for autonomous driving are provided. The method comprises: acquiring environmental awareness information and vehicle positioning and navigation information, wherein the environmental awareness information comprises obstacle information, roadside information, and lane line information, and the vehicle positioning and navigation information comprises a vehicle position and a target route; generating a sub-path according to the environmental awareness information and the vehicle positioning and navigation information, to obtain a candidate sub-path satisfying a vehicle constraint; performing collision detection on the candidate sub-path satisfying the vehicle constraint, to obtain a candidate collision-free sub-path; using an A* search algorithm to perform a sub-path search on the candidate collision-free sub-path; and obtaining, according to a sub-path search result, a local path of a vehicle. The path planning method, system, and device for autonomous driving have a low storage space requirement, meet a nonholonomic constraint requirement of a vehicle, have favorable adaptability and scalability, and are widely applicable in the field of autonomous driving.
(FR) L'invention concerne un procédé, un système et un dispositif de planification de trajet de conduite autonome. Le procédé consiste : à acquérir des informations de connaissance de l'environnement et des informations de localisation et de navigation de véhicule, les informations de connaissance de l'environnement comprenant des informations d'obstacle, des informations routières et des informations de ligne de voie, et les informations de positionnement et de navigation de véhicule comprenant une position de véhicule et un itinéraire cible; à générer un sous-trajet en fonction des informations de connaissance de l'environnement et des informations de positionnement et de navigation du véhicule, afin d'obtenir un sous-trajet candidat satisfaisant une contrainte de véhicule; à effectuer une détection de collision sur le sous-trajet candidat satisfaisant la contrainte de véhicule, afin d'obtenir un sous-trajet sans collision candidat; à utiliser un algorithme de recherche A* afin d'effectuer une recherche de sous-trajet sur le sous-trajet sans collision candidat; et à obtenir, en fonction d'un résultat de recherche de sous-trajet, un trajet local d'un véhicule. Le procédé, le système et le dispositif de planification de trajet de conduite autonome présentent une exigence d'espace de mémorisation faible, satisfont une exigence de contrainte non holonome d'un véhicule, présentent une adaptabilité et une extensibilité favorables, et sont largement applicables dans le domaine de la conduite autonome.
(ZH) 提供了一种无人驾驶路径规划方法、系统和装置,其中该方法包括:获取环境感知信息和车辆定位与导航信息,其中,环境感知信息包括障碍物信息、路沿信息和车道线信息,车辆定位与导航信息包括车辆位姿和目标路线;根据环境感知信息和车辆定位与导航信息进行子路径生成,得到满足车辆约束的候选子路径;对满足车辆约束的候选子路径进行碰撞检测,得到无碰撞的候选子路径;采用A*搜索算法对无碰撞的候选子路径进行子路径搜索;根据子路径搜索的结果得到车辆的局部路径。该无人驾驶路径规划方法、系统和装置具有对存储空间的要求小,能满足车辆非完整约束的要求,适应性好和可扩展性好的优点,可广泛应用于自动驾驶领域。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)