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1. (WO2019041658) ROBOT EXTERNAL MOTION PATH CONTROL METHOD
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Pub. No.: WO/2019/041658 International Application No.: PCT/CN2017/117063
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 19.12.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD [CN/CN]; 中国江苏省南京 江宁经济开发区燕湖路178号 178 Yanhu Road, Jiangning Economic Development Zone Nanjing, Jiangsu 211106, CN
Inventors:
冯日月 FENG, Riyue; CN
王继虎 WANG, Jihu; CN
敬淑义 JING, Shuyi; CN
潘婷婷 PAN, Tingting; CN
丁亚东 DING, Yadong; CN
夏正仙 XIA, Zhengxian; CN
Agent:
江苏圣典律师事务所 JIANGSU SUNDY LAW FIRM; 中国江苏省南京 建邺区南湖路58号南苑大厦10楼程化铭 ChengHuaming 10th Floor, No. 58 Nanhu Road, Jianye Nanjing, Jiangsu 210017, CN
Priority Data:
201710770765731.08.2017CN
Title (EN) ROBOT EXTERNAL MOTION PATH CONTROL METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE TRAJET DE MOUVEMENT EXTERNE DE ROBOT
(ZH) 一种机器人外部运动路径控制方法
Abstract:
(EN) Disclosed in the invention is a robot external motion path control method. A robot controller receives external input motion path control signals; the signals are then processed by a signal processing module and a kinematics module in the controller into data capable of being received by an actuator; and curve motion of a robot along a complex path defined by a user is achieved. The method further comprises a software safety protection module, safety verification and data correction are carried out on the received control signals, and if the control signals cannot meet the requirement for normal running of the robot, then data correction is carried out on the control signals, so that running safety of the robot is guaranteed. With the method, the complex path curve of the robot is controlled, the robot controller has the beneficial effects of high accuracy, high reliability and high efficiency, the requirement for simple operation of a client is met, the manufacturing cost of the robot controller is low, and the method is effectively suitable for the robot engineering application environment.
(FR) La présente invention concerne un procédé de commande de trajet de mouvement externe de robot. Un dispositif de commande de robot reçoit des signaux de commande de trajet de mouvement d'entrée externe; les signaux sont ensuite traités par un module de traitement de signal et un module cinématique dans le dispositif de commande en données pouvant être reçues par un actionneur; et le mouvement de courbe d'un robot le long d'un trajet complexe défini par un utilisateur est obtenu. Le procédé comprend en outre un module de protection de sécurité de logiciel, une vérification de sécurité et une correction de données sont effectuées sur les signaux de commande reçus, et si les signaux de commande ne peuvent pas satisfaire aux exigences pour le fonctionnement normal du robot, alors une correction de données est effectuée sur les signaux de commande, de sorte que la sécurité de fonctionnement du robot soit garantie. Avec le procédé, la courbe de trajet complexe du robot est commandée, le dispositif de commande de robot a les effets bénéfiques de précision élevée, de fiabilité élevée et d'efficacité élevée, l'exigence du client d'un fonctionnement simple est satisfaite, le coût de fabrication du dispositif de commande de robot est faible, et le procédé est efficacement adapté pour l'environnement d'application d'ingénierie de robot.
(ZH) 一种机器人外部运动路径控制方法,机器人控制器通过接收外部输入的运动路径的控制信号,经过控制器中的信号处理模块和运动学模块处理成执行器可接收的数据,实现机器人沿着用户自定义的复杂路径曲线的运动。该方法同时包括软件安全保护模块,对接收到的控制信号进行安全校验及数据校正,如果控制信号不能满足机器人的正常运行,则对控制信号进行数据校正,保障机器人的运行安全。该方法对机器人的复杂路径曲线进行控制,使得机器人控制器具有高精度、高可靠性、高效率的特点,同时满足客户操作简单,机器人控制器制造成本经济,有效适用于机器人的工程应用环境。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)