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1. (WO2019041657) QUINTIC POLYNOMIAL TRAJECTORY PLANNING METHOD FOR INDUSTRIAL ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/041657 International Application No.: PCT/CN2017/117062
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 19.12.2017
IPC:
G05B 19/404 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
18
Numerical control (NC), i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
404
characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
Applicants:
南京埃斯顿机器人工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD [CN/CN]; 中国江苏省南京 江宁经济开发区燕湖路178号 178 Yanhu Road, Jiangning Economic Development Zone Nanjing, Jiangsu 211106, CN
Inventors:
潘婷婷 PAN, Tingting; CN
敬淑义 JING, Shuyi; CN
冯日月 FENG, Riyue; CN
夏正仙 XIA, Zhengxian; CN
王继虎 WANG, Jihu; CN
王杰高 WANG, Jiegao; CN
Agent:
江苏圣典律师事务所 JIANGSU SUNDY LAW FIRM; 中国江苏省南京 建邺区南湖路58号南苑大厦10楼程化铭 Cheng Huaming 10th Floor, No. 58 Nanhu Road, Jianye Nanjing, Jiangsu 210017, CN
Priority Data:
201710770454.031.08.2017CN
Title (EN) QUINTIC POLYNOMIAL TRAJECTORY PLANNING METHOD FOR INDUSTRIAL ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE POLYNOMIALE QUINTIQUE
(ZH) 一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法
Abstract:
(EN) Disclosed is a quintic polynomial trajectory planning method for an industrial robot. The method fits, according to start-end displacement, velocity and acceleration information of a trajectory, interpolation time of quintic polynomial trajectory planning using a velocity trend of s-curve trajectory planning, thereby further determining a quintic polynomial trajectory planning model. The proposed quintic polynomial planning method of the present invention determines a planning model based on the velocity running trend of the s-curve trajectory planning. The method can solve the problem in which quintic polynomial curve shapes are not fixed and are prone to twisting, thereby ensuring that velocity change during a planning process is monotonic and that no substantial convexity or reverse conditions occur, and ensuring that the planned trajectory can meet inherent motion parameter limits of the robot at all times from a start point to an end point of the trajectory. In addition, compared to commonly used trapezoidal planning and s-curve planning, the model planning curve is smoother and the trajectory running process is steadier.
(FR) L’invention concerne un procédé de planification de trajectoire polynomiale quintique pour un robot industriel pour un robot industriel. Le procédé ajuste, selon un déplacement du départ à l’arrivée, des informations de vélocité et d’accélération d’une trajectoire, un temps d’interpolation de trajectoire polynomiale quintique au moyen d’une tendance de vélocité de planification de trajectoire en courbe sigmoïde, déterminant en outre ainsi un modèle de planification de trajectoire polynomiale quintique. Le procédé de planification polynomiale quintique proposé selon la présente invention détermine un modèle de planification sur la base de la tendance de course de vélocité de la planification de trajectoire en courbe sigmoïde. Le procédé peut résoudre le problème selon lequel des formes de courbe polynomiale quintique ne sont pas fixées et ont tendance à se tordre, assurant ainsi que le changement de vélocité durant un processus de planification est monotone et qu’aucune convexité substantielle ou aucune condition inverse ne se produisent, et assurant ainsi que la trajectoire planifiée peut satisfaire à des limites de paramètres de mouvement inhérentes du robot à tout moment d’un point de départ à un point d’arrivée de la trajectoire. Par ailleurs, comparé à la planification trapézoïdale communément utilisée et à la planification en courbe sigmoïde, la courbe de planification de modèle est plus lisse et le processus de course de trajectoire est plus stable.
(ZH) 公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息,利用S型轨迹规划的速度趋势,拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间,进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。所提出的五次多项式规划方法,根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型,能够解决五次多项式曲线形状不固定,易发生扭摆的情况,保证规划过程中速度的变化成单调性,不会发生较大的凸度和反向的情况,保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制,且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑,轨迹运行过程更加平稳。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)