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1. (WO2019041384) ASYMMETRICAL DOUBLE-MECHANICAL ARM APPARATUS
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Pub. No.: WO/2019/041384 International Application No.: PCT/CN2017/101686
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 14.09.2017
IPC:
B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 9/06 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
06
characterised by multi-articulated arms
Applicants:
广州中国科学院先进技术研究所 GUANGZHOU INSTITUTE OF ADVANCED TECHNOLOGY, CHINESE ACADEMY OF SCIENCES [CN/CN]; 中国广东省广州市 南沙区海滨路1121号A栋504 Room 504, Building A No.1121 Haibin Rd, Nansha District Guangzhou, Guangdong 510000, CN
Inventors:
梁济民 LIANG, Jimin; CN
张弓 ZHANG, Gong; CN
王卫军 WANG, Weijun; CN
侯至丞 HOU, Zhicheng; CN
顾星 GU, Xing; CN
徐征 XU, Zheng; CN
梁松松 LIANG, Songsong; CN
李友浩 LI, Youhao; CN
冯伟 FENG, Wei; CN
韩彰秀 HAN, Chang Soo; CN
Agent:
广州番禺容大专利代理事务所(普通合伙) GUANGZHOU PANYU RONDA PATENT AGENCY; 中国广东省广州市 越秀区东风中路300号之一金安大厦14楼B室 Room B, Floor 14, Jinan Building No.300, Dong Feng Zhong Road, Yuexiu District Guangzhou, Guangdong 510000, CN
Priority Data:
201710756899.329.08.2017CN
Title (EN) ASYMMETRICAL DOUBLE-MECHANICAL ARM APPARATUS
(FR) APPAREIL À DOUBLE BRAS MÉCANIQUE ASYMÉTRIQUE
(ZH) 一种非对称双机械臂装置
Abstract:
(EN) An asymmetrical double-mechanical arm apparatus, relating to the technical field of industrial robots, for use in resolving the technical problem of redundant degrees of freedom of mechanical arms of an existing double-arm robot. The asymmetrical double-mechanical arm apparatus comprises a base (1), a first mechanical arm (2), and a second mechanical arm (3). Inner end portions of the first mechanical arm (2) and the second mechanical arm (3) are connected to the base (1). The relationship between the degree of freedom L of the first mechanical arm (2) and the degree of freedom M of the second mechanical arm (3) satisfies the following formula: |L-M|=N, wherein N=1, 2, 3, 4, 5, 6. The first mechanical arm (2) and the second mechanical arm (3) of the asymmetrical double-mechanical arm apparatus are of an asymmetrical structure, and components of the second mechanical arm (3) is less than components of the first mechanical arm (2), i.e., the number of components in the second mechanical arm (3) is reduced. By using the structure, the transmission error between the components of the second mechanical arm (3) can be reduced, so that the accumulated error of the whole second mechanical arm (3) is reduced; moreover, the manufacturing costs of the system are lowered, and the control difficulty of the system is also reduced.
(FR) Appareil à double bras mécanique asymétrique, se rapportant au domaine technique des robots industriels, destiné à être utilisé dans la résolution du problème technique de degrés de liberté redondants de bras mécaniques d'un robot à double bras existant. Cet appareil à double bras mécanique asymétrique comprend une base (1), un premier bras mécanique (2) et un second bras mécanique (3). Des parties d'extrémité intérieures du premier bras mécanique (2) et du second bras mécanique (3) sont reliées à la base (1). La relation entre le degré de liberté L du premier bras mécanique (2) et le degré de liberté M du second bras mécanique (3) satisfait la formule suivante : |L-M|=N, où N=1, 2, 3, 4, 5, 6. Le premier bras mécanique (2) et le second bras mécanique (3) de l'appareil à double bras mécanique asymétrique sont d'une structure asymétrique, et des composants du second bras mécanique (3) est inférieur à des composants du premier bras mécanique (2), c'est-à-dire que le nombre de composants dans le second bras mécanique (3) est réduit. Grâce à l'utilisation de la structure, l'erreur de transmission entre les composants du second bras mécanique (3) peut être réduite, de telle sorte que l'erreur accumulée de l'ensemble du second bras mécanique (3) est réduite ; de plus, les coûts de fabrication du système sont réduits, et la difficulté de commande du système est également réduite.
(ZH) 一种非对称双机械臂装置,属于工业机器人技术领域。它解决了现有双臂机器人的机械臂自由度冗余等技术问题。本非对称双机械臂装置包括底座(1)、机械臂一(2)和机械臂二(3),机械臂一(2)和机械臂二(3)的内端部均与底座(1)相连接,机械臂一(2)的自由度L与机械臂二(3)的自由度M满足如下关系:|L-M|=N,其中N=1,2,3,4,5,6。该非对称双机械臂装置的机械臂一(2)和机械臂二(3)为非对称的结构,机械臂二(3)的部件少于机械臂一(2)的部件,即机械臂二(3)节省了部件,该结构能够减少机械臂二(3)上各部件之间的传动误差,这样就减小了整个机械臂二(3)的累积误差,同时节省了系统的制造成本,也减小了系统的控制难度。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)