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1. (WO2019041155) ROBUST NAVIGATION OF A ROBOTIC VEHICLE
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Pub. No.: WO/2019/041155 International Application No.: PCT/CN2017/099593
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 30.08.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
LIU, Xiaohui [CN/CN]; US (US)
JIANG, Yibo [CN/CN]; US (US)
XU, Lei [CN/CN]; US (US)
ZOU, Yanming [CN/CN]; US (US)
REN, Jiangtao [CN/CN]; US (US)
QUALCOMM INCORPORATED [US/US]; Attn: International IP Administration 5775 Morehouse Drive San Diego, California 92121-1714, US
Inventors:
LIU, Xiaohui; US
JIANG, Yibo; US
XU, Lei; US
ZOU, Yanming; US
REN, Jiangtao; US
Agent:
NTD PATENT & TRADEMARK AGENCY LIMITED; 中国北京市 东城区北三环东路36号北京环球贸易中心C座10层 10th Floor, Tower C, Beijing Global Trade Center 36 North Third Ring Road East, Dongcheng District Beijing 100013, CN
Priority Data:
Title (EN) ROBUST NAVIGATION OF A ROBOTIC VEHICLE
(FR) NAVIGATION ROBUSTE D'UN VÉHICULE ROBOTISÉ
Abstract:
(EN) Various embodiments include processing devices and methods for navigation of a robotic vehicle. Various embodiments may include a rearward-facing image sensor mounted such that its plane angle aligns with a navigation plane of the robotic vehicle. In various embodiments, the image sensor of the robotic vehicle may capture images and a processor of the robotic vehicle may execute simultaneous localization and mapping (SLAM) tracking using the captured images. Embodiments may include a processor of the robotic vehicle determining whether the robotic vehicle is approaching a barrier. If the robotic vehicle is approaching a barrier, the processor may determine whether a rotation angle of the image sensor of the robotic vehicle exceeds a rotation threshold. If the rotation angle exceeds the rotation threshold then the processor may determine whether SLAM tracking is stable; and reinitialize a pose of the robotic vehicle in response to determining that SLAM tracking is not stable.
(FR) Divers modes de réalisation de l'invention concernent des dispositifs et des procédés de navigation d'un véhicule robotisé. Divers modes de réalisation peuvent comprendre un capteur d'image orienté vers l'arrière monté de telle sorte que son angle de plan s'aligne avec un plan de navigation du véhicule robotisé. Dans divers modes de réalisation, le capteur d'image du véhicule robotisé peut capturer des images et un processeur du véhicule robotisé peut exécuter un suivi par localisation et cartographie simultanées (SLAM) en utilisant les images capturées. Des modes de réalisation peuvent comprendre un processeur du véhicule robotisé qui détermine si le véhicule robotisé s'approche d'une barrière. Si le véhicule robotisé approche d'une barrière, le processeur peut déterminer si un angle de rotation du capteur d'image du véhicule robotisé dépasse un seuil de rotation. Si l'angle de rotation dépasse le seuil de rotation, alors le processeur peut déterminer si le suivi par SLAM est stable; et réinitialiser une pose du véhicule robotisé en réponse à la détermination du fait que le suivi SLAM n'est pas stable.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)