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1. (WO2019040997) METHOD AND SYSTEM FOR USE IN PERFORMING LOCALISATION
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Pub. No.: WO/2019/040997 International Application No.: PCT/AU2018/050948
Publication Date: 07.03.2019 International Filing Date: 03.09.2018
IPC:
G01S 17/88 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17
Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88
Lidar systems, specially adapted for specific applications
Applicants:
COMMONWEALTH SCIENTIFIC AND INDUSTRIAL RESEARCH ORGANISATION [AU/AU]; Clunies Ross Street Acton, Australian Capital Territory 2601, AU
ETH ZURICH [CH/CH]; C/-Davies Collison Cave Level 10 301 Coronation Drive Milton, Queensland 4064, AU
Inventors:
COP, Konrad; AU
BORGES, Paulo; AU
DUNGAVELL, Ross; AU
DUBÉ, Renaud; AU
Agent:
DAVIES COLLISON CAVE; Level 10 301 Coronation Drive Milton, Queensland 4064, AU
Priority Data:
201790356904.09.2017AU
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR USE IN PERFORMING LOCALISATION
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DESTINÉS À ÊTRE UTILISÉS POUR LA RÉALISATION D'UNE LOCALISATION
Abstract:
(EN) A method for use in performing localisation in a three-dimensional (3D) environment, the method including in one or more electronic processing devices: determining from a local scan performed by at least one laser sensor, intensity data based at least in part on a power of radiation returned to the at least one laser sensor from points in a local point cloud obtained from the local scan; calculating a first intensity descriptor for the local point cloud using the intensity data; retrieving a plurality of previously calculated second intensity descriptors that are each associated with a respective portion of a map of the 3D environment; comparing the first intensity descriptor with at least some of the second intensity descriptors; and, determining a location with respect to the map at least in part in accordance with results of the comparison.
(FR) L'invention concerne un procédé destiné à être utilisé pour la réalisation d'une localisation dans un environnement tridimensionnel (3D), le procédé consistant, dans un ou plusieurs dispositifs de traitement électronique : à déterminer, à partir d'un balayage local effectué par au moins un capteur laser, des données d'intensité en fonction, au moins en partie, d'une puissance de rayonnement renvoyée audit capteur laser à partir de points dans un nuage de points locaux obtenu à partir du balayage local ; à calculer un premier descripteur d'intensité pour le nuage de points locaux à l'aide des données d'intensité ; à extraire une pluralité de seconds descripteurs d'intensité précédemment calculés associés chacun à une partie respective d'une carte de l'environnement 3D ; à comparer le premier descripteur d'intensité avec au moins une partie des seconds descripteurs d'intensité ; et à déterminer un emplacement par rapport à la carte au moins en partie en fonction des résultats de la comparaison.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)