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1. (WO2019032058) BACKDRIVABLE AND HAPTIC FEEDBACK CAPABLE ROBOTIC FORCEPS, CONTROL SYSTEM AND METHOD
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Pub. No.: WO/2019/032058 International Application No.: PCT/TR2017/050374
Publication Date: 14.02.2019 International Filing Date: 08.08.2017
IPC:
A61B 34/37 (2016.01) ,A61B 34/00 (2016.01) ,A61B 34/30 (2016.01)
[IPC code unknown for A61B 34/37][IPC code unknown for A61B 34][IPC code unknown for A61B 34/30]
Applicants:
TÜMERDEM, Uğur [TR/TR]; TR
Inventors:
TÜMERDEM, Uğur; TR
Agent:
DESTEK PATENT, INC.; Lefkoşe Caddesi NM Ofispark B Blok No:36/5 Beşevler Nilüfer/Bursa, TR
Priority Data:
Title (EN) BACKDRIVABLE AND HAPTIC FEEDBACK CAPABLE ROBOTIC FORCEPS, CONTROL SYSTEM AND METHOD
(FR) PINCE ROBOTIQUE INVERSABLE ET CAPABLE DE RÉTROACTION HAPTIQUE, SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE ASSOCIÉS
Abstract:
(EN) The invention relates to a highly backdrivable robotic forceps that can have up to 7 degrees of freedom (DOF) similar to the human wrist/hand and that enables 7 DOF force estimation for use in minimal invasive robotic surgical systems and a robotic forceps control system and method allowing force feedback teleoperation (bilateral) of said robotic forceps. The robotic forceps mechanism is a structure capable of bilaterally controlled motion and having the capability to mimic the hand movements of a surgeon and reflection of the forces on the forceps tip to the surgeon's control interface. Control and estimation of forces applied on the forceps tip can be achieved thanks to the novel backdrivable structure of the robotic forceps mechanism and the control system and method presented here.
(FR) L'invention concerne une pince robotique fortement inversable qui peut présenter jusqu'à 7 degrés de liberté (DOF), similaire au poignet/à la main de l'homme, et qui permet une estimation de force de 7 DOF destinée à être utilisée dans des systèmes chirurgicaux robotiques à invasion minimale et un système et un procédé de commande de pince robotique permettant une téléopération rétroactive (bilatérale) de force de ladite pince robotique. Le mécanisme de la pince robotique est une structure capable d'un mouvement à commande bilatérale et ayant la capacité d'imiter les mouvements des mains d'un chirurgien et de renvoyer les forces sur la pointe de la pince vers l'interface de commande du chirurgien. La commande et l'estimation des forces appliquées sur la pointe de la pince peuvent être obtenues grâce à la nouvelle structure inversable du mécanisme de pince robotique et au système et au procédé de commande présentés ici.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: Turkish (TR)