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1. (WO2019031502) HAND MECHANISM AND GRIPPING SYSTEM
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Pub. No.: WO/2019/031502 International Application No.: PCT/JP2018/029612
Publication Date: 14.02.2019 International Filing Date: 07.08.2018
IPC:
B25J 15/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
08
having finger members
Applicants:
THK株式会社 THK CO., LTD. [JP/JP]; 東京都港区芝浦二丁目12番10号 2-12-10 Shibaura, Minato-ku, Tokyo 1088506, JP
Inventors:
遠藤 嘉将 ENDO, Yoshimasa; JP
Agent:
平川 明 HIRAKAWA, Akira; JP
今堀 克彦 IMABORI, Katsuhiko; JP
坂井 浩一郎 SAKAI, Koichiro; JP
小久保 篤史 KOKUBO, Atsushi; JP
Priority Data:
2017-15598110.08.2017JP
Title (EN) HAND MECHANISM AND GRIPPING SYSTEM
(FR) OUTIL À MAIN ET SYSTÈME DE PRÉHENSION
(JA) ハンド機構および把持システム
Abstract:
(EN) A configuration in which a plurality of pressure sensors are positioned in each finger part of a hand mechanism, the configuration being capable of more accurately ascertaining the state of contact between a finger part and an object, the location on the finger part of contact with the object, and the like. A hand mechanism which is equipped with a plurality of finger parts and grips an object using the finger parts, wherein the outer surface of each finger part has a plurality of pressure sensors attached thereto, and two adjacent pressure sensors among the plurality of pressure sensors are positioned so as to adjoin one another. In addition, a flexible cover formed from a flexible film-shaped member for covering the plurality of pressure sensors is attached to each finger part. Such a configuration makes it possible to accurately detect contact between a finger part and an object even when the object contacts a dead zone formed between the sensor elements of two adjoining pressure sensors.
(FR) Une configuration dans laquelle une pluralité de capteurs de pression sont positionnés dans chaque partie de doigt d'un mécanisme à main, la configuration étant capable de déterminer plus précisément l'état de contact entre une partie de doigt et un objet, l'emplacement sur la partie de doigt de contact avec l'objet, entre autres. Un mécanisme à main qui est équipé d'une pluralité de parties de doigt et saisit un objet à l'aide des parties de doigt, la surface extérieure de chaque partie de doigt ayant une pluralité de capteurs de pression fixés à celle-ci, et deux capteurs de pression adjacents parmi la pluralité de capteurs de pression étant positionnés de manière à se raccorder l'un à l'autre. De plus, un couvercle souple formé à partir d'un élément en forme de film souple pour recouvrir la pluralité de capteurs de pression est fixé à chaque partie de doigt. Une telle configuration permet de détecter avec précision un contact entre une partie doigt et un objet même lorsque l'objet entre en contact avec une zone morte formée entre les éléments capteurs de deux capteurs de pression adjacents.
(JA) ハンド機構の各指部に複数の感圧センサを配置する構成において、指部と対象物との接触状態や、指部における対象物との接触位置等をより正確に把握する。複数の指部を備え、それら指部によって対象物を把持するハンド機構において、各指部の外面には、複数の感圧センサが取り付けられており、且つそれら複数の感圧センサの隣り合う2つの感圧センサが互いに隣接して配置される。そして、各指部には、前記複数の感圧センサを覆うための膜状の部材であって、可撓性を有する部材で形成される、可撓性カバーが取り付けられる。このような構成によれば、隣接する2つの感圧センサのセンサ素子間に形成される不感帯に対象物が接触した場合であっても、指部と対象物との接触を正確に検知することが可能となる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)