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1. (WO2019030947) IMAGING SYSTEM FOR LOCALIZATION AND MAPPING OF SCENE INCLUDING STATIC AND DYNAMIC OBJECTS
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Pub. No.: WO/2019/030947 International Application No.: PCT/JP2018/004759
Publication Date: 14.02.2019 International Filing Date: 06.02.2018
IPC:
G06T 7/73 (2017.01) ,G06T 7/55 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/73][IPC code unknown for G06T 7/55]
Applicants:
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventors:
CANSIZOGLU, Esra; US
CACCAMO, Sergio, S.; US
TAGUCHI, Yuichi; US
Agent:
SOGA, Michiharu; S. SOGA & CO., 8th Floor, Kokusai Building, 1-1, Marunouchi 3-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1000005, JP
Priority Data:
15/674,84311.08.2017US
Title (EN) IMAGING SYSTEM FOR LOCALIZATION AND MAPPING OF SCENE INCLUDING STATIC AND DYNAMIC OBJECTS
(FR) SYSTÈME D'IMAGERIE PERMETTANT LA LOCALISATION ET LE MAPPAGE D'UNE SCÈNE COMPRENANT DES OBJETS STATIQUES ET DYNAMIQUES
Abstract:
(EN) An imaging system for localization and mapping of a scene including static and dynamic objects. A sensor acquires a sequence of frames in motion or stationary. A memory to store a static map of static objects and an object map of each dynamic object in the scene. The static map includes a set of landmarks, and the object map includes a set of landmarks and a set of segments. A localizer registers keypoints of the frame with landmarks in the static map using frame-based registration and to register some segments in the frame with segments in the object map using a segment-based registration. A mapper to update each object map with keypoints forming each segment and keypoints registered with the corresponding object map according to the segment-based registration, and to update the static map with the remaining keypoints in the frame using the keypoints registered with the static map.
(FR) L'invention concerne un système d'imagerie permettant la localisation et le mappage d'une scène comprenant des objets statiques et dynamiques. Un capteur acquiert une séquence de trames en mouvement ou stationnaires. Une mémoire stocke une carte statique d'objets statiques et une carte d'objet de chaque objet dynamique dans la scène. La carte statique comprend un ensemble de points de repère, et la carte d'objet comprend un ensemble de points de repère et un ensemble de segments. Un localisateur enregistre des points clés de la trame avec des points de repère dans la carte statique à l'aide d'un enregistrement basé sur une trame et enregistre certains segments dans la trame avec des segments dans la carte d'objet à l'aide d'un enregistrement basé sur un segment. Un mappeur permet de mettre à jour chaque carte d'objet avec des points clés formant chaque segment et des points clés enregistrés avec la carte d'objet correspondante selon l'enregistrement basé sur un segment, et de mettre à jour la carte statique avec les points clés restants dans la trame à l'aide des points clés enregistrés avec la carte statique.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)