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1. (WO2019029889) METHOD AND DEVICE FOR ASCERTAINING A FRICTIONAL VALUE OF A ROADWAY
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Pub. No.: WO/2019/029889 International Application No.: PCT/EP2018/066763
Publication Date: 14.02.2019 International Filing Date: 22.06.2018
IPC:
B60W 40/064 (2012.01) ,B60W 40/068 (2012.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40
Estimation or calculation of driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit
02
related to ambient conditions
06
Road conditions
064
Degree of grip
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60
VEHICLES IN GENERAL
W
CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
40
Estimation or calculation of driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit
02
related to ambient conditions
06
Road conditions
068
Road friction coefficient
Applicants:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventors:
GEISLER, Simon; DE
LELLMANN, Christian; DE
Priority Data:
10 2017 214 094.111.08.2017DE
Title (DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES REIBWERTES EINER FAHRBAHN
(EN) METHOD AND DEVICE FOR ASCERTAINING A FRICTIONAL VALUE OF A ROADWAY
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR DÉTERMINER UN COEFFICIENT DE FROTTEMENT D'UNE CHAUSSÉE
Abstract:
(DE) Es wird ein Verfahren zum Ermitteln eines Reibwertes (aa) einer Fahrbahn, welches ein Bereitstellen eines Datensatzes (14) von Reibmesswerten (μ) der Fahrbahn aufweist, wobei jeder der Reibmesswerte (μ) einen Reibungskoeffizienten der Fahrbahn an einer Messposition (si) zu einem Messzeitpunkt (ti) angibt. Das Verfahren zeichnet sich insbesondere durch die folgenden Schritte aus: Modellieren eines räumlichen und/oder zeitlichen Zusammenhangs zwischen zumindest einer Teilmenge der Reibmesswerte (μ) basierend auf einem Semivariogramm; Ermitteln zumindest eines Teils des Semivariogramms unter Verwendung eines Machine-Learning-Systems (15); Ermitteln eines Wichtungsfaktors (wi) für jeden Reibmesswert (μ) relativ zum Zeitpunkt (t0) und Fahrbahnposition (s0) der Prädiktion der Teilmenge von Reibmesswerten (μ) basierend auf dem Semivariogramm; und Ermitteln eines Reibwertes (aa) für eine Fahrbahnposition (s0) und/oder für einen Zeitpunkt (t0) unter Bilden eines gewichteten Mittelwerts, wobei der gewichtete Mittelwert mit einer Summe der mit den jeweiligen Wichtungsfaktoren gewichteten Reibmesswerten (μ) der Teilmenge der Reibmesswerte (μ) korreliert. Dies erlaubt es, Reibwerte einer Fahrbahn zuverlässig, schnell und mit hoher Genauigkeit zu ermitteln.
(EN) The invention relates to a method for ascertaining a frictional value (p) of a roadway, having the step of providing a data set (14) of frictional measurement values (µ) of the roadway. Each of the frictional measurement values (μ) indicates a frictional coefficient of the roadway at a measurement position (si) at a measurement time (ti). The method is characterized in particular by the following steps: modeling a spatial and/or temporal relationship between at least one sub-quantity of the the frictional measurement values (µ) on the basis of a semivariogram; ascertaining at least one part of the semivariogram using a machine learning system (15); ascertaining a weighting factor (wi) for each frictional measurement value (µ) relative to the time (t0) and roadway position (s0) of the prediction of the sub-quantity of frictional measurement values (µ) on the basis of the semivariogram; and ascertaining a frictional value (aa) for a roadway position (s0) and/or for a time (t0), thereby forming a weighted average value, wherein the weighted average value correlates to the sum of the frictional measurement values (µ) of the sub-quantity of the frictional measurement values (µ) weighted with the respective weighting factors. This allows frictional values of a roadway to be ascertained reliably, quickly, and with a high degree of precision.
(FR) L'invention concerne un procédé pour déterminer un coefficient de frottement (p) d'une chaussée, comprenant la fourniture d'un jeu de données (14) de coefficients de frottement mesurés (μ) de la chaussée, chacun des coefficients de frottement mesurés (μ) indiquant un coefficient de frottement de la chaussée à une position de mesure (si) à un instant de mesure (ti). Le procédé se caractérise notamment par les étapes suivantes : modélisation d'une relation spatiale et/ou temporelle entre au moins une partie des coefficients de frottement mesurés (μ) en se basant sur un semi-variogramme ; détermination d'au moins une partie du semi-variogramme en utilisant un système d'apprentissage automatique (15) ; détermination d'un facteur de pondération (wi) pour chaque coefficient de frottement mesuré (μ) par rapport à l'instant (t0) et à la position sur la chaussée (s0) de la prédiction de la partie des coefficients de frottement mesurés (µ) en se basant sur le semi-variogramme ; et détermination d'un coefficient de frottement (aa) pour une position sur la chaussée (s0) et/ou pour un instant (t0) en formant une moyenne pondérée. La moyenne pondérée est corrélée avec une somme de coefficients de frottement mesurés (µ), de la partie des coefficients de frottement mesurés (µ), pondérés avec les facteurs de pondération respectifs. Cela permet de déterminer de manière fiable, rapidement et avec une grande précision les coefficients de frottement d'une chaussée.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)