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1. (WO2019026761) MOVING BODY AND COMPUTER PROGRAM
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Pub. No.: WO/2019/026761 International Application No.: PCT/JP2018/028092
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 26.07.2018
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
日本電産シンポ株式会社 NIDEC-SHIMPO CORPORATION [JP/JP]; 京都府長岡京市神足寺田1番地 1 Terada, Kohtari, Nagaokakyo-city, Kyoto 6170833, JP
Inventors:
宮崎 伊知朗 MIYAZAKI Ichiro; JP
横山 知好 YOKOYAMA Tomoyoshi; JP
清水 仁 SHIMIZU Hitoshi; JP
Agent:
奥田 誠司 OKUDA Seiji; JP
Priority Data:
2017-15056703.08.2017JP
Title (EN) MOVING BODY AND COMPUTER PROGRAM
(FR) CORPS MOBILE ET PROGRAMME INFORMATIQUE
(JA) 移動体およびコンピュータプログラム
Abstract:
(EN) The objective of the present invention is to stabilize the travel of a moving body provided with two types of positioning device employing different sensing methods. This moving body is provided with: a motor; a drive device which controls the motor to move the moving body; a first sensor and a second sensor which respectively output first sensor data and second sensor data indicating sensing results acquired in accordance with the movement of the moving body using mutually different sensing methods; a first positioning device which performs a first estimation calculation using the first sensor data to estimate the position of the moving body; a second positioning device which performs a second estimation calculation using the second sensor data to estimate the position of the moving body; and a calculating circuit which, in accordance with whether reliability data indicating a degree of certainty of the estimation result obtained by the first positioning device matches certain criteria, selects one of the estimation result obtained by the first positioning device and the estimation result obtained by the second positioning device as the position of the moving body.
(FR) La présente invention a pour objet de stabiliser le déplacement d'un corps mobile pourvu de deux types de dispositif de positionnement utilisant différents procédés de détection. Ce corps mobile est pourvu : d'un moteur ; d'un dispositif d'entraînement qui commande le moteur pour déplacer le corps mobile ; d'un premier capteur et d'un second capteur qui transmettent respectivement des premières données de capteur et des secondes données de capteur indiquant des résultats de détection acquis en fonction du mouvement du corps mobile à l'aide de procédés de détection mutuellement différents ; d'un premier dispositif de positionnement qui effectue un premier calcul d'estimation à l'aide des premières données de capteur pour estimer la position du corps mobile ; d'un second dispositif de positionnement qui effectue un second calcul d'estimation à l'aide des secondes données de capteur pour estimer la position du corps mobile ; et d'un circuit de calcul qui, selon que des données de fiabilité indiquant un degré de certitude du résultat d'estimation obtenu par le premier dispositif de positionnement correspondent ou non à certains critères, sélectionne soit le résultat d'estimation obtenu par le premier dispositif de positionnement, soit le résultat d'estimation obtenu par le second dispositif de positionnement en tant que position du corps mobile.
(JA) センシング方法の異なる2種類の測位装置を備える移動体の走行を安定化させる。移動体は、モータと、前記モータを制御して前記移動体を移動させる駆動装置と、互いに異なるセンシング方法によって前記移動体の移動に応じて取得したセンシング結果を示す第1センサデータおよび第2センサデータをそれぞれ出力する第1センサおよび第2センサと、前記第1センサデータを用いて第1推定演算を行って前記移動体の位置を推定する第1測位装置と、前記第2センサデータを用いて第2推定演算を行って前記移動体の位置を推定する第2測位装置と、前記第1測位装置による推定結果の確からしさを示す信頼性データが所定の条件に合致しているか否かに応じて、前記第1測位装置による推定結果および前記第2測位装置による推定結果の一方を前記移動体の位置として選択する演算回路と、を備える。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)