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1. (WO2019026735) LINK OPERATION TYPE WORKING DEVICE
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Pub. No.: WO/2019/026735 International Application No.: PCT/JP2018/027965
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 25.07.2018
IPC:
B25J 13/08 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11
Manipulators not otherwise provided for
Applicants:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
Inventors:
大庭 博明 OHBA, Hiroaki; JP
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
Agent:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
Priority Data:
2017-14803831.07.2017JP
Title (EN) LINK OPERATION TYPE WORKING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE TRAVAIL DE TYPE À ACTIONNEMENT DE LIAISON
(JA) リンク作動式作業装置
Abstract:
(EN) This link operation type working device is provided with a link operating device (29) which drives using an attitude control drive source (31), and in which a distal end-side link hub (33) is connected to a proximal end-side link hub (32) by way of three or more sets of link mechanisms (34) in such a way that the attitude thereof can be changed. An end effector (120) and an image capturing device (100) are mounted on the distal end-side link hub (33) of the link operating device (29). The link operation type working device is provided with an image processing device (110) which processes images from the image capturing device (100) to obtain a target position (S) of the end effector (120), and to obtain a deviation from a point of action (P). An attitude control means (130) which outputs control instructions to the attitude control drive source (31) is given the function of carrying out an adjustment such that the point of action P of the end effector (120) coincides with the target position S.
(FR) Dispositif de travail de type à actionnement de liaison pourvu d'un dispositif d'actionnement de liaison (29) qui entraîne l'utilisation d'une source d'entraînement de commande d'attitude (31), et dans lequel un moyeu de liaison côté extrémité distale (33) est relié à un moyeu de liaison côté extrémité proximale (32) au moyen de trois ou plus jeux de mécanismes de liaison (34) d'une manière telle que l'attitude de celui-ci peut être modifiée. Un effecteur terminal (120) et un dispositif de capture d'image (100) sont montés sur le moyeu de liaison côté extrémité distale (33) du dispositif d'actionnement de liaison (29). Le dispositif de travail de type à actionnement de liaison est pourvu d'un dispositif de traitement d'image (110) qui traite des images provenant du dispositif de capture d'image (100) pour obtenir une position cible (S) de l'effecteur terminal (120), et pour obtenir un écart par rapport à un point d'action (P). À un moyen de commande d'attitude (130) qui délivre des instructions de commande à la source d'entraînement de commande d'attitude (31) est donnée la fonction de réalisation d'un ajustement de telle sorte que le point d'action P de l'effecteur terminal (120) coïncide avec la position cible S.
(JA) リンク作動式作業装置は、基端側のリンクハブ(32)に対し先端側のリンクハブ(33)が3組以上のリンク機構(34)を介して姿勢を変更可能に連結され、姿勢制御用駆動源(31)で駆動するリンク作動装置(29)を備える。このリンク作動装置(29)の先端側のリンクハブ(33)に、エンドエフェクタ(120)と撮像装置(100)とが搭載される。撮像装置(100)の画像を処理してエンドエフェクタ(120)の目標位置(S)を求め、作用点(P)とのずれを求める画像処理装置(110)を設ける。姿勢制御用駆動源(31)に制御指令を出す姿勢制御手段(130)に、エンドエフェクタ(120)の作用点Pが目標位置Sと一致するように補正する機能を持たせる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)