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1. (WO2019026169) OPERATION SYSTEM FOR WORKING MACHINE
Document

明 細 書

発明の名称 作業機械の運転システム

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004  

先行技術文献

特許文献

0005  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0006  

課題を解決するための手段

0007   0008  

発明の効果

0009   0010   0011  

図面の簡単な説明

0012  

発明を実施するための形態

0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033  

産業上の利用可能性

0034  

符号の説明

0035  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8  

明 細 書

発明の名称 : 作業機械の運転システム

技術分野

[0001]
 本発明は、GNSSを利用した建設機械、農業機械等の作業機械の運転システムに関する。

背景技術

[0002]
 近年、建設機械や農業機械等の作業機械に関し、GPS、GLONASS、Galileo等のGNSS(Global Navigation Satellite System)を利用した無人の自動運転システムや、MG(Machine Guidance)、MC(Machine Control)のようなオペレーターの操作を補助する運転システムが実用化されている(例えば、特許文献1参照)。具体的には、作業機械は人工衛星から発信される電波を受信するためのアンテナ(GNSS受信部)を備えており、アンテナを介して受信される人工衛星の軌道情報や時間情報に基づいて人工衛星とアンテナとの距離が算出される。アンテナと複数(4以上、好ましくは5以上)の人工衛星との距離が算出され、これらの距離に基づいてアンテナが存在する位置が算出される。GNSSには単独測位、DGPS(Differential GPS)、RTK(Real Time Kinematic)等の種類がある。単独測位の誤差は10m程度であるのに対し、RTKの誤差は数cmである。RTKのような高精度のGNSSを利用することにより作業機械を高精度で運転することが可能である。
[0003]
 一方、RTKのような高精度のGNSSに用いられるアンテナは高価である。このため、高価なアンテナが盗難に遭わないように作業後、アンテナは作業機械から取り外され、所定の保管所に保管されることが多い(例えば、特許文献2参照)。
[0004]
 しかしながら、アンテナが盗難に遭わなかったとしても、アンテナが高価であるため作業機械の運転システムのコストが高くなるという問題がある。

先行技術文献

特許文献

[0005]
特許文献1 : 特開2016-212469号公報
特許文献2 : 特開2008-102097号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0006]
 本発明は、GNSSを利用した作業機械の運転システムのコストを低減することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0007]
 本発明は、GNSS受信部を備えるドローンと、離着陸ポートを備える作業機械と、を有し、離着陸ポートに配置されるドローンのGNSS受信部によって作業機械に関する位置情報が得られるように構成された作業機械の運転システムを提供する。
[0008]
 また、本発明は、離着陸ポートを備え、離着陸ポートに配置されるドローンのGNSS受信部によって自身に関する位置情報が得られるように構成された作業機械を提供する。

発明の効果

[0009]
 本発明の作業機械、及びその運転システムは、離着陸ポートに配置されるドローンのGNSS受信部によって作業機械に関する位置情報が得られるように構成されているので、共通のGNSS受信部を複数の作業機械で容易にシェアすることができる。これによりGNSSを利用した作業機械の運転システムのコストを低減することができる。
[0010]
 より詳細には、GNSSを利用した運転システムにより運転可能である作業機械であっても、MGやMCによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがある。例えば、多くの場合、作業現場には複数の作業機械が配備される。一方、すべての作業機械が同時にGNSSを利用した運転システムによって運転されることは少ない。一部の作業機械のみがGNSSを利用した運転システムによって運転され、他の作業機械はMGやMCによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがある。従来、高精度のGNSS受信部を備える作業機械もMGやMCによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがあった。このような場合、高精度のGNSS受信部が作業効率の向上に寄与することはなく、コスト増加の原因となっていた。なお、GNSS受信部を人手によって着脱することにより、共通のGNSS受信部を複数の作業機械でシェアすることも考えられるが、作業現場は広大であることもあり、GNSS受信部を人手によって着脱することは、却ってコスト増加をもたらす可能性がある。
[0011]
 これに対し、本発明によれば、共通のドローンが作業機械から他の作業機械へ飛行することにより、ドローンのGNSS受信部を複数の作業機械で自動的にシェアすることができるので、コスト低減に寄与する。

図面の簡単な説明

[0012]
[図1] 図1は本発明の第1実施形態に係る作業機械の運転システムの概要を模式的に示す側面図である。
[図2] 図2は同運転システムに用いられる作業機械及びドローンを拡大して示す後面図である。
[図3] 図3は同作業機械及びドローンを拡大して示す平面図である。
[図4] 図4は同作業機械のドローン離発着部及びドローンを更に拡大して示す後面図である。
[図5] 図5は同ドローンの保持機構を示す下面図である。
[図6] 図6は同ドローン離発着部及びドローンの電気的な接続を模式的に示すブロック図である。
[図7] 図7は本発明の第2実施形態に係る作業機械の運転システムに用いられる作業機械及びドローンを示す平面図である。
[図8] 図8は本発明の第3実施形態に係る作業機械のドローン離発着部及びドローンを示す後面図である。

発明を実施するための形態

[0013]
 図1~3に示されるように、本発明の第1実施形態に係る作業機械の運転システム10は、GNSS受信部12を備えるドローン14と、離着陸ポート16を備える作業機械18、20と、を有し、離着陸ポート16に配置されるドローン14のGNSS受信部12によって作業機械18、20に関する位置情報が得られるように構成されている。なお、位置情報は水平方向の位置情報と高度の情報を含む。第1実施形態では、GNSSとしてRTK測位を用いている。GNSS受信部12はRTKのための移動局の役割を担っている。また作業現場にはRTKのための固定基準局22が設置されている。なお、ネットワークRTKを採用し、固定基準局22を設置する代わりに、仮想基準点を設定してもよい。
[0014]
 作業機械18は油圧ショベルであり、作業機械20はブルドーザである。なお、図1には便宜上、2台の作業機械18と1台の作業機械20が描かれているが、作業機械の台数は2台でもよいし、4台以上でもよい。また、自走する作業機械であれば、作業機械の種類は特に限定されない。第1実施形態では作業機械18、20は、それぞれ2つの離着陸ポート16を備え、これら2つの離着陸ポート16に配置される2つのドローン14の2つのGNSS受信部12によって作業機械18、20に関する位置情報が得られるように構成されている。2つのGNSS受信部12を用いることより、作業機械18、20の位置情報に加え、作業機械18、20の向きの情報も取得できる。なお離着陸ポート16に対するバケットやブレードの相対位置は油圧シリンダの伸縮量に基づいて算出することができる。また、作業機械18、20にアームの角度を検出する角度センサを備え、角度センサの検出値に基づいて離着陸ポート16に対するバケットやブレードの相対位置を算出することもできる。また、運転席周辺にバケットやブレードを撮像するカメラを備え、画像データに基づいてバケットやブレードの位置を算出することもできる。2つのカメラを備えることでバケットやブレードとカメラとの距離を算出することができる。また1つのレーザ測定器を備え、レーザ測定によりバケットやブレードとレーザ測定器との距離を算出することもできる。なお、レーザ測定器と1つのカメラを併用してもよい。
[0015]
 2つの離着陸ポート16は、作業機械18、20の後部近傍に幅方向(左右方向)に離れて設置されている。2つの離着陸ポート16には、それぞれ上方から視認可能である位置マーク24A、24Bが設置されている。これら位置マーク24A、24Bの形態は、ドローン14のカメラによる画像認識機能によって相互に識別でき、また位置を認識できるものであれば特に限定されない。位置マーク24A、24Bの具体的な例としては、QRコード(登録商標)等の二次元コードのようなマークを挙げることができる。また、位置マーク24A、24Bは、複数の同心円からなるマーク、複数の放射線状の直線からなるマーク等であってもよい。位置マーク24A、24Bの中心にはドローン14を保持するための保持部26が設置されている。図4及び5に示されるように、保持部26は上下方向に長い丸棒状の基部26Aと、基部26Aの上端に同軸に備えられた円板状の上端部26Bとを有している。図6に模式的に示されるように、上端部26Bには、ドローン14の充電のための電力伝送装置28が備えられている。電力伝送装置28は無線方式でも有線方式でもよい。無線方式としては、例えば電磁誘導方式、磁界共振方式等を用いることができる。また有線方式の場合、例えば、上端部26Bの一部または全部が直流の正極の役割を担い、離着陸ポート16における保持部26の周辺の部分が負極(アース)の役割を担う構成とすることができる。また、作業機械18、20には無線通信装置30、CPU32、低精度のGNSS受信部34等も備えられている。無線通信装置30は、例えば無線LANである。作業機械18、20は、無線通信装置30を介してドローン14や指示端末36等と通信可能である。なお、ドローン14との通信のための無線通信装置と指示端末36との通信のための無線通信装置は共通でもよいし、異るものであってもよい。低精度のGNSS受信部34は、例えば単独測位のGPS等に対応するものである。
[0016]
 ドローン14は、高精度のGNSS受信部12に加え、保持機構38、カメラ40、ロータ42、脚部44等を備えている。第1実施形態ではGNSS受信部12は1つのドローン14に1つだけ備えられている。保持機構38はドローン本体部46から下方に突出する4本のアーム48を有している。これらアーム48はドローン本体部46側の根元部を回転中心として揺動するようになっている。アーム48が相互に接近する側に揺動することにより離着陸ポート16の保持部26の上端部26Bを握り、ドローン14が離着陸ポート16に固定されるようになっている。また、アーム48が相互に離れる側に揺動することにより、ドローン14が離着陸ポート16から解放されるようになっている。なおアーム48は3本でもよいし、5本以上であってもよい。アーム48の駆動源としてはリニアモータや回転モータを用いることができる。脚部44は、下端が離着陸ポート16に接する(ドローン14が離着陸ポート16に着陸する)状態で、ドローン本体部46が離着陸ポート16の保持部26の上端部26Bに近接又は接触し、保持機構38のアーム48が上端部26Bを握ることができる高さに配置されるような長さを有している。
[0017]
 カメラ40は、撮像方向を調整可能である。ドローン14は、撮像方向が真下に向けられたカメラ40によって、作業機械18、20の離着陸ポート16の位置マーク24A、24Bを画像認識し、離着陸ポート16の位置(位置マーク24A、24Bの位置)に一致するように着陸できる。また、ドローン14は、飛行しながらカメラ40によって作業現場の地形データを取得することができる。ドローン14には、4つのロータ42に対応する4つのモータ(図示されていない)が備えられている。これらモータの回転数を制御することにより様々な方向に飛行できる。
[0018]
 また、ドローン14には、離着陸ポート16の電力伝送装置28に対応する充電装置50が備えられている。上記のように電力伝送は無線でも有線でもよい。無線電力伝送方式としては、例えば電磁誘導方式、磁界共振方式等を用いることができる。また有線電力伝送の場合、ドローン本体部46の一部または全部が直流の正極の役割を担い、脚部44が負極(アース)の役割を担う構成とすればよい。なお、アーム48が直流の正極または負極の役割を担ってもよい。また、ドローン14には、無線通信装置52、CPU54、バッテリ56が備えられている。ドローン14は、無線通信装置52を介して作業機械18、20や指示端末36等と通信可能である。なお、作業機械18、20との通信のための無線通信装置と指示端末36との通信のための無線通信装置は共通でもよいし、異なってもよい。
[0019]
 次に、作業機械の運転システム10の作用について説明する。作業機械18、20及びドローン14には、指示端末36から運転に関する作業指示が与えられる。一方、すべての作業機械18、20が同時にGNSSを利用した運転システム10により運転されることは少ない。例えば、1台の作業機械18のみがGNSSを利用した運転システム10により運転され、他の作業機械18、20はMGやMCによらずにオペレータによって運転されたり、待機あるいは停止していることがある。このような場合、2つのドローン14は、GNSSを利用した運転システム10により運転される作業機械18の離着陸ポート16に配置されるように、その作業機械18に向かって飛行する。なお、作業機械18の位置は低精度のGNSS受信部34によって取得される。この際、2つのドローン14の一方または両方は、飛行しながら作業現場の地形データを取得し、指示端末36、作業機械18等に送信する。
[0020]
 次に、ドローン14は、低精度のGNSS受信部34によって取得された、作業機械18が存在すると推定される位置やその周辺の上を飛行しながら、撮像方向が真下に向けられたカメラ40によって、作業機械18の離着陸ポート16の位置マーク24A、24Bを画像認識する。この際、ドローン14は作業機械18の最上部よりも高い高度を飛行する。ドローン14の位置や高度は、ドローン14の高精度のGNSS受信部12によって取得される。作業機械18の最上部の高さは、作業機械18の設計値、地形データ等に基づいて予め把握されている。2つのドローン14は、位置マーク24A、24Bを画像認識すると、離着陸ポート16の位置(位置マーク24A、24Bの位置)に一致するように位置決めして下降し、着陸する。なお、2つのドローン14の一方が位置マーク24Aの上に着陸し、他方が位置マーク24Bの上に着陸するように指示端末36から指示される。2つのドローン14は同時に着陸してもよいし、時間をずらして着陸してもよい。例えば、一方のドローン14は作業現場の地形データを取得してから遅れて着陸し、他方のドローン14は作業現場の地形データを取得することなく、または前記一方のドローン14よりも短い時間、作業現場の地形データを取得してから先に着陸してもよい。このように時間をずらして着陸することで、着陸時における2つのドローン14の接触を防止できる。
[0021]
 ドローン14が離着陸ポート16に着陸したら、保持機構38のアーム48が相互に接近する側に揺動し、離着陸ポート16の保持部26の上端部26Bを握る。これにより、ドローン14が離着陸ポート16に固定される。なお、ドローン14の離着陸ポート16への着陸は、例えば作業機械18の電力伝送装置28とドローン14の充電装置50との通電が可能となることにより検知できる。2つの離着陸ポート16に配置された2つのドローン14の高精度のGNSS受信部12によって2つの離着陸ポート16の位置が算出される。すなわち、作業機械18の位置と向きが算出される。なお、離着陸ポート16の位置(GNSS受信部12の位置)は、ドローン14のCPU54が算出してもよい。また、作業機械18のCPU32がドローン14から人工衛星の軌道情報や時間情報を受信し、離着陸ポート16の位置(GNSS受信部12の位置)を算出してもよい。このようにして算出される離着陸ポート16の位置に基づいて、作業機械18のバケットの位置が算出される。バケットの位置を監視しつつ作業機械18はGNSSを利用した運転システム10により運転され、指示端末36から指示される作業計画を実行する。
[0022]
 指示端末36から指示される作業計画が完了すると、作業機械18はGNSSを利用した運転システム10による運転作業から除外され、他の作業機械がGNSSを利用した運転システム10による運転作業を実行する。例えば、作業機械20が次のGNSSを利用した運転システム10による運転作業を行う。作業機械18に配置されていた2つのドローン14は、保持機構38のアーム48が相互に離れる側に揺動することにより離着陸ポート16から解放され、離着陸ポート16を離陸して作業機械20に向かって飛行する。この際、2つのドローン14の一方または両方は、飛行しながら作業現場の地形データを取得し、指示端末36、作業機械20等に送信する。そして2つのドローン14が作業機械20の離着陸ポート16に着陸したら、上記のGNSSを利用した運転システム10による作業機械18の運転と同様にGNSSを利用した運転システム10による作業機械20の運転が実行される。以後、同様に共通のドローン14が作業機械18、20から他の作業機械18、20へ飛行することにより、複数の作業機械によるGNSSを利用した運転システム10による運転が繰り返される。
[0023]
 以上説明したように、共通のドローン14が作業機械18、20から他の作業機械18、20へ飛行することにより、ドローン14の高精度のGNSS受信部12を複数の作業機械18、20で自動的にシェアすることができるので、高精度のGNSS受信部を作業機械の台数の分だけ用意する必要がない。したがって、GNSSを利用した作業機械の運転システムのコスト低減に寄与する。なお、第1実施形態では2台のドローン14が使用されているが、複数の作業機械18、20が同時にGNSSを利用した運転システムにより運転されうる場合、GNSSを利用した運転システムにより運転されうる作業機械の台数の2倍の数のドローン14を用意すればよい。
[0024]
 次に、本発明の第2実施形態について説明する。第1実施形態ではGNSS受信部12は1つのドローン14に1つだけ備えられている。これに対し、図7に示されるように、第2実施形態では、ドローン60が2つのGNSS受信部12を備えている。また、作業機械18、20は、離着陸ポート16を1つだけ備え、離着陸ポート16に配置される1つのドローン60の2つのGNSS受信部12によって作業機械18、20に関する位置情報が得られるように構成されている。なお、複数の作業機械18、20が同時にGNSSを利用した運転システムにより運転されうる場合、GNSSを利用した運転システムにより運転されうる作業機械の台数と同数のドローン60を用意すればよい。他の構成は前記第1実施形態と同じなので、同じ構成については同一符号を用いることとして説明を省略する。
[0025]
 このようにドローン60が2つのGNSS受信部12を備えることにより、第1実施形態と比べてドローンの台数を半減できるので、コスト低減に寄与する。また、1台の作業機械18、20について、1つのドローン60が離着陸すればよいので、2台のドローンが離着陸する場合と比較して、ドローンの制御が容易である。なお、図7では離着陸ポート16の保持部26が1つだけ描かれているが、1つの離着陸ポート16が2つの保持部26を備えてもよい。この場合、ドローン60は2つの保持機構38を備える。このように2つの保持部26と2つの保持機構38によってドローン60を離着陸ポート16に保持することで作業機械18、20に対してドローン60の向きがずれることを確実に防止できる。なお、第2実施形態では1台の作業機械18、20について、1つのドローン60が離着陸すればよいので、離着陸ポートは運転席の屋根の上に設置されていてもよい。
[0026]
 次に、本発明の第3実施形態について説明する。第1及び第2実施形態では、ドローン14(60)を離着陸ポート16に保持するための保持機構38がドローン14(60)に備えられている。これに対し、図8に示されるように、第3実施形態では、ドローン14(60)を離着陸ポート16に保持するための保持機構70が離着陸ポート16に備えられている。また、ドローン14(60)には、保持機構70に保持される保持部72が備えられている。他の構成は前記第1及び第2実施形態と同じなので、同じ構成については同一符号を用いることとして説明を省略する。
[0027]
 保持機構70は、上下方向に長い棒状の基部74と、基部74から上方に突出する複数のアーム76を有している。なお、基部74には電力伝送装置(図示されない)が備えられている。保持部72は丸棒状の基部72Aと、基部72Aの下端に同軸に備えられた円板状の下端部72Bとを有している。アーム76は基部74側の根元部を回転中心として揺動するようになっている。アーム76が相互に接近する側に揺動することによりドローン14(60)の下端部72Bを握り、ドローン14(60)が離着陸ポート16に固定されるようになっている。このように、保持機構がドローンではなく離着陸ポートに備えられることにより、ドローンの構造の簡略化や軽量化を図ることができる。
[0028]
 なお、第1~第3実施形態において、保持機構38(70)は複数のアーム48(76)が保持部26(72)を握る構成であるが、ドローンを離着陸ポートに保持できれば保持機構の構成は特に限定されない。例えば、ドローン14(60)が、脚部44の下端と他の脚部44の下端を連結する2本または4本の横棒部材を備え、これら横棒部材を保持する保持機構が離着陸ポート16に備えられていてもよい。
[0029]
 また、第1~第3実施形態において、ドローン14(60)が離着陸ポート16に着陸する際、位置マーク24A、24Bの画像認識によってのみ着陸位置が補正されているが、機械的に着陸位置を補正する手段を追加してもよい。例えば、外側面が上方に向かって細くなる円錐面のテーパ部材が離着陸ポート16に備えられ、この外側面に嵌合する内側面の凹部がドローン14(60)に形成されていてもよい。この場合、ドローン14(60)が下降しながらテーパ部材と凹部が嵌合するようにドローン14(60)の着陸位置が補正される。また、テーパ部材の外側面及び凹部の内側面が三角錐面または四角錐面であってもよい。この場合、ドローン14(60)の向きも補正できる。テーパ部材は、保持部26と別の部材でもよいが、保持部26の上端部26Bの側面を円錐面、三角錐面または四角錐面としてもよい。また、テーパ部材がドローンに備えられ、テーパ部材に嵌合する凹部が離着陸ポート16に備えられていてもよい。
[0030]
 また、第1~第3実施形態において、ドローン14(60)が作業機械18、20から他の作業機械18、20へ飛行する際に、ドローン14(60)が作業現場の地形データを取得しているが、他のタイミングで作業現場の地形データを取得してもよい。例えば、1台の作業機械18(20)のGNSSを利用した運転システムによる運転中に定期的(一例として2時間毎)に作業を中断し、ドローン14(60)が作業機械18(20)から離陸して作業現場の地形データを取得してもよい。この場合、地形データを取得した後、ドローン14(60)は同じ作業機械18(20)に着陸し、GNSSを利用した運転システムによる運転作業が再開される。
[0031]
 また、第1~第3実施形態において、離着陸ポート16は作業機械18、20に直接取付けられているが、離着陸ポート16は作業機械18、20に間接的に取付けられてもよい。具体的には、離着陸ポートを備える離着陸ポートアダプタを作成し、離着陸ポートアダプタを作業機械に取付けてもよい。離着陸ポートアダプタを用いることにより、既存の作業機械への適用が容易となる。
[0032]
 また、第1~第3実施形態において、GNSSとしてRTK測位を用いているが、高精度の測位が可能であれば他の測位方式を用いてもよい。また、GPS、GLONASS、QZSS、Galileo、BeiDou、Gagan等の異なる測位システムの人工衛星を併用するものであってもよい。
[0033]
 また、第1~第3実施形態において、作業機械18、20は油圧ショベル、ブルドーザであるが作業機械は他の建設機械でもよい。また、コンバインやトラクタのような農業機械にも本発明は適用可能である。また、陸上を自走する作業機械に限定されず、水上を移動する船舶タイプの作業機械にも本発明は適用可能である。

産業上の利用可能性

[0034]
 建設機械や農業機械等の作業機械に適用できる。

符号の説明

[0035]
 10  作業機械の運転システム
 12  高精度のGNSS受信部
 14、60  ドローン
 16  離着陸ポート
 18、20  作業機械
 22  固定基準局
 24A、24B  位置マーク
 26、72  保持部
 28  電力伝送装置
 30  無線通信装置
 32  CPU
 34  低精度のGNSS受信部
 36  指示端末
 38、70  保持機構
 40  カメラ
 42  ロータ
 44  脚部
 46  ドローン本体部
 48、76  アーム
 50  充電装置
 52  無線通信装置
 54  CPU
 56  バッテリ

請求の範囲

[請求項1]
 GNSS受信部を備えるドローンと、
 離着陸ポートを備える作業機械と、を有し、
 前記離着陸ポートに配置される前記ドローンのGNSS受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする作業機械の運転システム。
[請求項2]
 前記ドローン及び前記離着陸ポートの少なくとも一方が前記ドローンを前記離着陸ポートに保持するための保持機構を備えることを特徴とする請求項1に記載の作業機械の運転システム。
[請求項3]
 前記作業機械は2つの前記離着陸ポートを備え、これら2つの前記離着陸ポートに配置される2つの前記ドローンの2つのGNSS受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の作業機械の運転システム。
[請求項4]
 前記ドローンは2つの前記GNSS受信部を備え、
 前記作業機械は、前記離着陸ポートに配置される1つの前記ドローンの2つのGNSS受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の作業機械の運転システム。
[請求項5]
 前記ドローンはカメラを備え、飛行しながら作業現場の地形データを取得するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の作業機械の運転システム。
[請求項6]
 GNSS受信部を備えるドローンと、
 離着陸ポートを備え、作業機械に取付けられて使用される離着陸ポートアダプタと、を有し、
 前記離着陸ポートに配置される前記ドローンのGNSS受信部によって前記作業機械に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする作業機械の運転システム。
[請求項7]
 離着陸ポートを備え、
 前記離着陸ポートに配置されるドローンのGNSS受信部によって自身に関する位置情報が得られるように構成されたことを特徴とする作業機械。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]