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1. (WO2019026154) WORK VEHICLE AND WORK VEHICLE CONTROL METHOD
Document

明 細 書

発明の名称 作業車両、及び作業車両の制御方法

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004   0005  

先行技術文献

特許文献

0006  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0007   0008   0009  

課題を解決するための手段

0010   0011   0012  

発明の効果

0013  

図面の簡単な説明

0014  

発明を実施するための形態

0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119   0120   0121   0122   0123   0124  

産業上の利用可能性

0125  

符号の説明

0126  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14  

明 細 書

発明の名称 : 作業車両、及び作業車両の制御方法

技術分野

[0001]
 本発明は、作業車両、及び作業車両の制御方法に関する。

背景技術

[0002]
 ブルドーザなどの作業車両は、操向装置を備えている。例えば、特許文献1の作業車両は、左走行装置と右走行装置とに駆動速度の差を生じさせることで、車両を旋回させる操向装置を備えている。操向装置は、左右の操向クラッチと左右の操向ブレーキとを有する。左操向クラッチと左操向ブレーキによって、左走行装置の駆動速度が低減されると、車両が左方に旋回する。右操向クラッチと右操向ブレーキによって、右走行装置の駆動速度が低減されると、車両が右方に旋回する。
[0003]
 また、特許文献1の作業車両は、左右のレバーを備えている。オペレータが左レバーを操作することで、左操向クラッチと左操向ブレーキとが制御されて、車両が左方に旋回する。オペレータが右レバーを操作することで、右操向クラッチと右操向ブレーキとが制御されて、車両が右方に旋回する。
[0004]
 詳細には、オペレータが左レバーを操作すると左操向クラッチが滑り状態となる。オペレータが左レバーをさらに操作して全ストロークの半分ほどまで移動させると、左操向クラッチは完全に解放される。そして、オペレータが左レバーをさらに移動させると、左操向ブレーキによる制動が開始される。オペレータが右レバーを操作したときには、左操向クラッチ及び左操向ブレーキと同様に、右操向クラッチ及び右操向ブレーキが制御される。
[0005]
 一方、作業車両には、エンジンの回転速度を低減させるためのデセルペダルを備えるものがある。デセルペダルは、運転室の床上に配置されており、オペレータは足でデセルペダルを踏み込むことで、デセルペダルを操作する。デセルペダルが踏み込まれると、デセルペダルの操作量に応じてエンジンの目標回転速度が低減される。それにより、例えば、車両の停止前にデセルペダルを操作して車両を十分に減速させることで、車両を安定的に停止させることができる。

先行技術文献

特許文献

[0006]
特許文献1 : 特表平7-502315号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0007]
 オペレータにとって、手と足とを同時に使って作業車両を操作することは容易ではない。そのため、より容易な操作が望まれる。
[0008]
 また、作業車両は、急な傾斜面上で作業を行うことがある。そのような場合、作業車両は大きく傾いているため、オペレータは手で体を支えながら足でデセルペダルを操作することになる。このような操作は容易ではなく、操作性が低下する可能性がある。
[0009]
 本発明は、作業車両の操作性を向上させることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0010]
 第1の態様に係る作業車両は、車両本体と、エンジンと、左走行装置と、右走行装置と、操向装置と、左操向レバーと、右操向レバーと、コントローラとを含む。エンジンは、車両本体に配置されている。左走行装置は、車両本体に取り付けられ、エンジンからの駆動力によって駆動される。右走行装置は、車両本体に取り付けられ、エンジンからの駆動力によって駆動される。操向装置は、車両本体を旋回させる。左操向レバーは、オペレータによって操作可能に配置され、操作に応じた信号を出力する。右操向レバーは、オペレータによって操作可能に配置され、操作に応じた信号を出力する。コントローラは、左操向レバーの操作を示す信号と右操向レバーの操作を示す信号とを受信する。
[0011]
 コントローラは、右操向レバーの操作無しで左操向レバーが操作されているときには、車両本体を左方に旋回させるように、操向装置を制御する。コントローラは、左操向レバーの操作無しで右操向レバーが操作されているときには、車両本体を右方に旋回させるように、操向装置を制御する。コントローラは、左操向レバーと右操向レバーとが共に操作され、左操向レバーの操作量と右操向レバーの操作量とが共に第1閾値以上であるときには、エンジンの回転速度を低減する。
[0012]
 第2の態様に係る方法は、エンジンを含む作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法である。当該方法は、以下の処理を含む。第1の処理は、左操向レバーの操作を示す信号を受信することである。第2の処理は、右操向レバーの操作を示す信号を受信することである。第3の処理は、右操向レバーの操作無しで左操向レバーが操作されているときには、作業車両を左方に旋回させる指令信号を出力することである。第4の処理は、左操向レバーの操作無しで右操向レバーが操作されているときには、作業車両を右方に旋回させる指令信号を出力することである。第5の処理は、左操向レバーと右操向レバーとが共に操作され、左操向レバーの操作量と右操向レバーの操作量とが共に第1閾値以上であるときには、エンジンの回転速度を低減する指令信号を出力することである。

発明の効果

[0013]
 本発明によれば、オペレータは、左操向レバーを操作することで、車両を左方に旋回させることができる。オペレータは、右操向レバーを操作することで、車両を右方に旋回させることができる。また、オペレータは、左操向レバーと右操向レバーとを共に操作することで、エンジンの回転速度を低減して、作業車両を減速させることができる。このように、オペレータは、左操向レバーと右操向レバーとを操作することで、車両の左右の旋回と減速とを操作することができる。これにより、作業車両の操作性を向上させることができる。

図面の簡単な説明

[0014]
[図1] 実施形態に係る作業車両を示す側面図である。
[図2] 作業車両の構成を示すブロック図である。
[図3] 運転室内の平面図である。
[図4] 第1コンソールの前部の拡大斜視図である。
[図5] 左操向レバーと右操向レバーとの操作に応じて実行される処理を示すフローチャートである。
[図6] クラッチ指令データと第1ブレーキ指令データとの一例を示す図である。
[図7] 複合操作における作業車両の旋回制御の処理を示すフローチャートである。
[図8] 複合操作における作業車両の旋回制御の処理を示すフローチャートである。
[図9] 複合操作における作業車両の減速制御の処理を示すフローチャートである。
[図10] 減速制御でのエンジン指令データの一例を示す図である。
[図11] 第2ブレーキ指令データの一例を示す図である。
[図12] 変形例に係るエンジン指令データを示す図である。
[図13] 変形例に係る第2ブレーキ指令データを示す図である。
[図14] 他の実施形態に係る複合操作における制御の処理を示すフローチャートである。

発明を実施するための形態

[0015]
 以下、実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら説明する。図1は、実施形態に係る作業車両1を示す側面図である。本実施形態に係る作業車両1は、ブルドーザである。作業車両1は、車両本体2と作業機3とを備えている。
[0016]
 車両本体2は、運転室4とエンジン室5とを有する。エンジン室5は、運転室4の前方に配置されている。作業機3は、車両本体2に取り付けられている。作業機3は、リフトフレーム11と、ブレード12と、リフトシリンダ13と、を有する。
[0017]
 リフトフレーム11は、上下に動作可能に車両本体2に取り付けられている。リフトフレーム11は、ブレード12を支持している。ブレード12は、車両本体2の前方に配置されている。ブレード12は、リフトフレーム11の上下動に伴って上下に動作する。リフトシリンダ13は、車両本体2とリフトフレーム11とに連結されている。リフトシリンダ13が伸縮することによって、リフトフレーム11は、上下に動作する。
[0018]
 図2は、作業車両1の構成を示すブロック図である。図2に示すように、作業車両1は、エンジン14と、PTO(Power Take Off)15と、油圧ポンプ16,17と、パワートレイン18と、操向装置19と、走行装置21,22と、を備えている。エンジン14には、図示しない燃料噴射装置や点火装置が設けられており、これらの装置が制御されることで、エンジン14の出力が制御される。PTO15は、エンジン14の駆動力を油圧ポンプ16,17とパワートレイン18とに分配する。
[0019]
 油圧ポンプ16,17は、エンジン14によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ16から吐出された作動油は、リフトシリンダ13などの油圧アクチュエータに供給される。油圧ポンプ17から吐出された作動油は、パワートレイン18の各種のクラッチ、及び、操向装置19に供給される。なお、図2では、2つの油圧ポンプ16,17が図示されているが、さらに他の油圧ポンプが設けられてもよい。
[0020]
 パワートレイン18は、エンジン14の駆動力を走行装置21,22に伝達する。パワートレイン18は、トルクコンバーター23とトランスミッション24とを有する。トランスミッション24は、図示しない複数のギアを有している。
[0021]
 トランスミッション24は、前進クラッチCFと後進クラッチCRとを有している。前進クラッチCFと後進クラッチCRとの係合と解放とが切り換えられることで、作業車両1の前進と後進とが切り換えられる。トランスミッション24は、複数の変速クラッチC1-C3を有している。複数の変速クラッチC1-C3の係合と解放とが切り換えられることで、トランスミッション24の変速比が切り換えられる。なお、図2では3つの変速クラッチC1-C3が図示されているが、変速クラッチの数は3つに限らず、3より少ない、又は3より多くてもよい。
[0022]
 なお、パワートレイン18は、トルクコンバーター23を備えないものであってもよい。或いは、パワートレイン18は、HST(Hydro Static Transmission)、或いはHMT(Hydro Mechanical Transmission)などの他のトランスミッションを備えてもよい。
[0023]
 パワートレイン18の出力軸は、ベベルギア25を介して、アクスルシャフト26に接続されている。アクスルシャフト26は、操向装置19を介して走行装置21,22に接続されている。走行装置21,22は、左走行装置21と右走行装置22とを有する。左走行装置21と右走行装置22とは、車両本体2に取り付けられている。左走行装置21と右走行装置22とは、エンジン14からの駆動力によって駆動される。
[0024]
 図1に示すように、左走行装置21は、スプロケット31と、トラックフレーム32と、複数の転輪33と、アイドラ34と、履帯35とを有する。なお、図1では、複数の転輪のうちの1つに符号“33”を付して他は省略している。スプロケット31は、操向装置19を介してアクスルシャフト26に接続されている。トラックフレーム32は、複数の転輪33とアイドラ34とを回転可能に支持している。履帯35は、スプロケット31と、複数の転輪33と、アイドラ34とに巻回されている。
[0025]
 エンジン14からの駆動力が、パワートレイン18、アクスルシャフト26、操向装置19を介してスプロケット31に伝達されることで、スプロケット31が回転する。それにより、履帯35が回転することで、作業車両1が走行する。なお、図1では、左走行装置21のみが図示されているが、右走行装置22も左走行装置21と同様の構成を有している。
[0026]
 操向装置19は、左走行装置21と右走行装置22とに駆動速度の差を生じさせて、車両本体2を旋回させる。詳細には、操向装置19は、左走行装置21の駆動速度を右走行装置22の駆動速度よりも遅くすることで、車両本体2を左方に旋回させる。操向装置19は、右走行装置22の駆動速度を左走行装置21の駆動速度よりも遅くすることで、車両本体2を右方に旋回させる。
[0027]
 操向装置19は、左操向クラッチ36と、左ブレーキ装置37と、右操向クラッチ38と、右ブレーキ装置39と、を有する。左操向クラッチ36は、左走行装置21に接続されている。左操向クラッチ36は、係合状態と、滑り状態と、解放状態とに切り換えられる。左操向クラッチ36は、係合状態でアクスルシャフト26と左走行装置21とを接続する。左操向クラッチ36は、解放状態でアクスルシャフト26と左走行装置21とを非接続とする。左操向クラッチ36は、例えば複数のクラッチディスクを有する摩擦クラッチである。ただし、左操向クラッチ36は、他の方式のクラッチであってもよい。
[0028]
 左操向クラッチ36は、例えば油圧クラッチである。左操向クラッチ36に印加される油圧が制御されることで、左操向クラッチ36は、係合状態と、滑り状態と、解放状態とに切り換えられる。左操向クラッチ36に所定圧以上の油圧が印加されることで、左操向クラッチ36は解放状態となる。左操向クラッチ36に印加される油圧が所定圧より小さくなると、図示しない付勢部材の付勢力によって、左操向クラッチ36は係合状態となる。滑り状態では、左操向クラッチ36の係合力は、左操向クラッチ36に印加される油圧によって制御される。ただし、左操向クラッチ36は、油圧クラッチに限らず、他の方式のクラッチであってもよい。
[0029]
 左ブレーキ装置37は、左走行装置21に接続されている。左ブレーキ装置37は、左走行装置21を制動する。左ブレーキ装置37は、例えば複数のブレーキディスクの摩擦により左走行装置21を制動する。ただし、左ブレーキ装置37は、他の方式のブレーキであってもよい。
[0030]
 左ブレーキ装置37は、例えば油圧ブレーキである。左ブレーキ装置37に印加される油圧が制御されることで、左ブレーキ装置37の制動力が制御される。左ブレーキ装置37に所定圧以上の油圧が印加されることで、左操向クラッチ36は非制動状態となる。左ブレーキ装置37に印加される油圧が所定圧より小さくなると、図示しない付勢部材の付勢力によって、左ブレーキ装置37は制動状態となる。ただし、左ブレーキ装置37は、油圧ブレーキに限らず、他の方式のクラッチであってもよい。
[0031]
 右操向クラッチ38は、右走行装置22に接続されている。右操向クラッチ38は、係合状態と、滑り状態と、解放状態とに切り換えられる。右操向クラッチ38は、係合状態でアクスルシャフト26と右走行装置22とを接続する。右操向クラッチ38は、解放状態でアクスルシャフト26と右走行装置22とを非接続とする。右操向クラッチ38は、例えば複数のクラッチディスクを有する摩擦クラッチである。ただし、右操向クラッチ38は、他の方式のクラッチであってもよい。右操向クラッチ38の構成は、左操向クラッチ36と同様であるため、詳細な説明を省略する。
[0032]
 右ブレーキ装置39は、右走行装置22に接続されている。右ブレーキ装置39は、右走行装置22を制動する。右ブレーキ装置39の構成は、左ブレーキ装置37と同様であるため、詳細な説明を省略する。
[0033]
 次に、作業車両1の制御系について説明する。図2に示すように、作業車両1は、制御弁41-47と、コントローラ50と、操作装置51-56とを有する。制御弁41-47は、比例制御弁であり、コントローラ50からの指令信号によって制御される。なお、制御弁41-47は、圧力比例制御弁であってもよい。或いは、制御弁41-47は、電磁比例制御弁であってもよい。制御弁41-47は、作業機制御弁41と、FRクラッチ制御弁42と、変速クラッチ制御弁43とを有している。
[0034]
 作業機制御弁41は、リフトシリンダ13などの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する。FRクラッチ制御弁42は、前進クラッチCF及び後進クラッチCRに供給される作動油の流量を制御する。変速クラッチ制御弁43は、複数の変速クラッチC1-C3に供給される作動油の流量を制御する。
[0035]
 制御弁41-47は、左クラッチ制御弁44と、左ブレーキ制御弁45と、右クラッチ制御弁46と、右ブレーキ制御弁47とを有している。左クラッチ制御弁44は、左操向クラッチ36に供給される作動油の流量を制御する。左ブレーキ制御弁45は、左ブレーキ装置37に供給される作動油の流量を制御する。右クラッチ制御弁46は、右操向クラッチ38に供給される作動油の流量を制御する。右ブレーキ制御弁47は、右ブレーキ装置39に供給される作動油の流量を制御する。
[0036]
 コントローラ50は、取得したデータに基づいて作業車両1を制御するようにプログラムされている。コントローラ50は、CPU等の処理装置(プロセッサ)と、半導体メモリ、光学記録媒体、磁気記録媒体などの記憶装置とを含む。記憶装置は、非一時的な(non-transitory)コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶装置は、プロセッサによって実行可能であり作業車両1を制御するためのコンピュータ指令を記録している。
[0037]
 コントローラ50は、制御弁41-47と有線、或いは無線により通信可能に接続されている。操作装置51-56と有線、或いは無線により通信可能に接続されている。なお、コントローラ50は、一体に限らず、複数のコントローラ50に分かれていてもよい。
[0038]
 操作装置51-56は、作業機3及び走行装置21,22を操作するための装置である。操作装置51-56は、運転室4に配置されている。操作装置51-56は、作業機3及び走行装置21,22を駆動するためのオペレータによる操作を受け付け、操作に応じた操作信号を出力する。
[0039]
 操作装置51-56は、作業機3の操作装置51と、前後進の操作装置52と、トランスミッション24の変速の操作装置53とを含む。作業機3の操作装置51は、例えばブレード12の操作レバーである。コントローラ50は、作業機3の操作装置51の操作に応じて、作業機制御弁41を制御することで、ブレード12を動作させる。
[0040]
 前後進の操作装置52は、例えばロッカースイッチである。コントローラ50は、前後進の操作装置52の操作に応じて、FRクラッチ制御弁42を制御することで、トランスミッション24を前進状態と後進状態と中立状態とに切り換える。トランスミッション24の変速の操作装置53は、例えば押しボタンスイッチである。コントローラ50は、トランスミッション24の変速の操作装置53の操作に応じて、変速クラッチ制御弁43を制御することで、トランスミッション24の変速を行う。
[0041]
 操作装置51-56は、エンジン回転速度の操作装置54を含む。エンジン回転速度の操作装置54は、例えばダイヤルスイッチである。オペレータは、エンジン回転速度の操作装置54によって、エンジン14の目標回転速度を設定する。コントローラ50は、エンジン回転速度の操作装置54の操作位置に応じて、エンジン14の目標回転速度を設定する。コントローラ50は、エンジン14の実際の回転速度が目標回転速度に近づくように、エンジン14を制御する。
[0042]
 操作装置51-56は、左操向レバー55と右操向レバー56とを含む。コントローラ50は、左操向レバー55と右操向レバー56との操作に応じて操向装置19を制御することで、作業車両1を左右に旋回させる。
[0043]
 例えば、右操向レバー56の操作無しで左操向レバー55が操作されているときには、車両本体2を左方に旋回させるように、操向装置19を制御する。コントローラ50は、左操向レバー55の操作無しで右操向レバー56が操作されているときには、車両本体2を右方に旋回させるように、操向装置19を制御する。左操向レバー55と右操向レバー56との操作については後に詳細に説明する。
[0044]
 なお、操作装置51-56の形態は、上述したものに限られず、レバー、スイッチ、或いはタッチパネル等、いずれの形態であってもよい。
[0045]
 図3は、運転室4内の平面図である。図3に示すように、運転室4内には、運転席61と、第1コンソール62と、第2コンソール63とが配置されている。第1コンソール62は運転席61の左側方に配置されている。第2コンソール63は運転席61の右側方に配置されている。ただし、第1コンソール62と第2コンソール63とは左右逆に配置されてもよい。
[0046]
 上述した前後進の操作装置52と、トランスミッション24の変速の操作装置53と、左操向レバー55と、右操向レバー56とは、第1コンソール62に配置されている。作業機3の操作装置51は、第2コンソール63に配置されている。
[0047]
 図4は、第1コンソール62の前部の拡大斜視図である。図4に示すように、第1コンソール62上には、オペレータが掌を置くためのパームレスト64が配置されている。パームレスト64の一部分は、運転席61側に向かって延びており、前後進の操作装置52と、トランスミッション24の変速の操作装置53とが、パームレスト64の当該部分に配置されている。例えばオペレータは、親指で前後進の操作装置52と、トランスミッション24の変速の操作装置53とを操作することができる。
[0048]
 左操向レバー55と右操向レバー56とは、パームレスト64の前方に配置されている。左操向レバー55と右操向レバー56とは、左右に並んで配置されている。左操向レバー55と右操向レバー56とは、中立位置から後方に向かって操作可能に配置されている。左操向レバー55と右操向レバー56とは、オペレータの指によって操作可能である。例えば、オペレータは、パームレスト64に掌を置きながら、2本の指で左操向レバー55と右操向レバー56とをそれぞれ操作することができる。
[0049]
 次に、左操向レバー55と右操向レバー56との操作に応じた操向装置19の制御について説明する。図5は、左操向レバー55と右操向レバー56との操作に応じてコントローラ50によって実行される処理を示すフローチャートである。
[0050]
 図5に示すように、ステップS101では、コントローラ50は、左操向レバー55から、左操向レバー55の操作量(以下、「左操作量」と呼ぶ)を示す信号を受信する。ステップS102では、コントローラ50は、右操向レバー56から、右操向レバー56の操作量(以下、「右操作量」と呼ぶ)を示す信号を受信する。
[0051]
 ステップS103では、コントローラ50は、左操向レバー55と右操向レバー56との複合操作が行われているかを判定する。コントローラ50は、左操向レバー55及び右操向レバー56からの信号に基づいて、左操向レバー55と右操向レバー56とが共に操作されているかを判定する。コントローラ50は、左操向レバー55と右操向レバー56とが共に操作されているときには、複合操作が行われていると決定する。
[0052]
 左操向レバー55と右操向レバー56との複合操作が行われていないときには、処理は、ステップS104に進む。すなわち、左操向レバー55の単独操作、又は、右操向レバー56の単独操作が行われているときには、処理は、ステップS104に進む。左操向レバー55の単独操作は、右操向レバー56の操作無しで左操向レバー55が操作されている状態を意味する。右操向レバー56の単独操作は、左操向レバー55の操作無しで右操向レバー56が操作されている状態を意味する。
[0053]
 図5において、ステップS104及びステップS105は、単独操作における作業車両1の旋回制御の処理を示している。
[0054]
 ステップS104では、コントローラ50は、クラッチ指令データに従い、左操向クラッチ36又は右操向クラッチ38を制御する。ステップS105では、コントローラ50は、第1ブレーキ指令データに従い、左ブレーキ装置37又は右ブレーキ装置39を制御する。クラッチ指令データ及び第1ブレーキ指令データは、例えばテーブルの形式でコントローラ50の記憶装置に記憶されている。ただし、クラッチ指令データ及び第1ブレーキ指令データの形式は、テーブルに限らず、数式等の他の形式であってもよい。
[0055]
 図6は、クラッチ指令データと第1ブレーキ指令データとを示す図である。クラッチ指令データは、左操作量又は右操作量と、左操向クラッチ36への油圧指令値との関係を規定する。第1ブレーキ指令データは、左操作量又は右操作量と、左ブレーキ装置37への油圧指令値との関係を規定する。
[0056]
 コントローラ50は、左操向レバー55の単独操作時には、クラッチ指令データを参照して、左操作量から、左操向クラッチ36への油圧指令値を決定する。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、左クラッチ制御弁44に出力する。これにより、左操作量に応じて左操向クラッチ36が制御される。
[0057]
 コントローラ50は、左操向レバー55の単独操作時には、第1ブレーキ指令データを参照して、左操作量から、左ブレーキ装置37への油圧指令値を決定する。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、左ブレーキ装置37の制御弁45に出力する。これにより、左操作量に応じて左ブレーキ装置37が制御される。
[0058]
 また、コントローラ50は、右操向レバー56の単独操作時には、クラッチ指令データを参照して、右操作量から、右操向クラッチ38への油圧指令値を決定する。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、右クラッチ制御弁46に出力する。これにより、右操作量に応じて右操向クラッチ38が制御される。
[0059]
 コントローラ50は、右操向レバー56の単独操作時には、第1ブレーキ指令データを参照して、右操作量から、右ブレーキ装置39への油圧指令値を決定する。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、右ブレーキ制御弁47に出力する。これにより、右操作量に応じて右ブレーキ装置39が制御される。
[0060]
 以下、左操向レバー55の単独操作時の処理について説明する。図6では、左操作量は、左操向レバー55の角度で示されている。左操向レバー55が操作されていない中立位置での左操作量は0度である。図6において、dmaxは、左操作量の最大値を示している。
[0061]
 図6に示すように、左操作量が閾値d1より小さいときには、左操向クラッチ36への油圧指令値は“0”である。また、左ブレーキ装置37への油圧指令値は“p4”である。左操向クラッチ36への油圧が“0”であるときには、左操向クラッチ36は係合状態に維持される。左ブレーキ装置37への油圧が“p4”であるときには、左ブレーキ装置37は、非制動状態に維持される。この状態では、左走行装置21と右走行装置22との駆動速度の差は生じないため、作業車両1は直進する。左ブレーキ装置37への油圧が“0”であるときには、左ブレーキ装置37は最大の制動力を発揮する。
[0062]
 左操作量が閾値“d1”であるときには、左操向クラッチ36への油圧指令値は“p1”である。左操作量が閾値“d1”以上、且つ、閾値“d2”より小さいときには、左操作量の増大に応じて、左操向クラッチ36への油圧指令値が“p1”から“p3”まで増大する。なお、閾値“d1”は0より大きい。ただし、閾値“d1”は0であってもよい。閾値“d2”は、“d1”より大きい。指令値“p3”は、“p1”より大きく“p4”より小さい。
[0063]
 左操向クラッチ36への油圧が“p1”から“p3”までの値であるときには、左操向クラッチ36は滑り状態となる。左操向クラッチ36は、左操向クラッチ36への油圧の増大に応じて、接続力を低減させる。従って、左操作量が閾値“d1”以上、且つ、閾値“d2”より小さいときには、左操作量の増大に応じて左操向クラッチ36の接続力が低減されることで、左走行装置21の駆動速度が低減される。それにより、左走行装置21と右走行装置22との駆動速度の差が大きくなることで、作業車両1が左方に旋回する。
[0064]
 左操作量が閾値“d2”以上であるときには、左操向クラッチ36への油圧指令値は“p4”である。左操向クラッチ36への油圧が“p4”であるときには、左操向クラッチ36は、解放状態に維持される。
[0065]
 左操作量が閾値“d3”より小さいときには、左ブレーキ装置37への油圧指令値は、“p4”である。従って、左操作量が閾値“d3”より小さいときには、左ブレーキ装置37は、非制動状態に維持される。なお、閾値“d3”は“d2”より大きい。
[0066]
 左操作量が閾値“d3”以上であるときには、左ブレーキ装置37への油圧指令値は、“p2”から左操作量の増大に応じて低減される。左ブレーキ装置37は、左ブレーキ装置37への油圧が低減されるほど、制動力を増大させる。従って、左操作量が閾値“d3”以上であるときには、左操作量の増大に応じて、左ブレーキ装置37の制動力が増大することで、左走行装置21の駆動速度が低減される。それにより、左走行装置21と右走行装置22との駆動速度の差が大きくなることで、作業車両1が左方に旋回する。
[0067]
 以上のように、左走行レバーの単独操作において、左走行レバーが“0”から“dmax”に向けて操作されると、まず、左操向クラッチ36が係合状態から滑り状態に移行して、左操向クラッチ36の接続力が低減されることで、左走行装置21の駆動速度が低減される。そして、左操向クラッチ36が解放状態となった後、左ブレーキ装置37の制動力が増大されることで、左走行装置21の駆動速度がさらに低減される。それにより、左走行レバーの操作に応じて、作業車両1の左方への旋回角度が制御される。
[0068]
 左走行レバーの単独操作時には右操作量は“0”である。従って、右操向クラッチ38は係合状態であり、且つ、右ブレーキ装置39は非制動状態である。
[0069]
 右操向レバー56の単独操作時には、左操向クラッチ36と左ブレーキ装置37と同様に、右操向クラッチ38と右ブレーキ装置39とが制御される。従って、右操向レバー56の単独操作時の処理については詳細な説明を省略する。
[0070]
 上述したステップS103において、複合操作が行われているとコントローラ50が判定したときには、コントローラ50は、図7から図9に示す処理を実行する。図7及び図8は、複合操作における作業車両1の旋回制御の処理を示すフローチャートである。詳細には、図7は、旋回制御において左操向クラッチ36と右操向クラッチ38とを制御するための処理を示している。
[0071]
 図7に示すように、ステップS201では、コントローラ50は、左操作量が右操作量より大きいかを判定する。左操作量が右操作量より大きいときには、ステップS202に進む。
[0072]
 ステップS202では、コントローラ50は、補正左操作量を算出する。コントローラ50は、左操作量から右操作量を減算して得た値を補正左操作量として決定する。
[0073]
 次に、ステップS203では、コントローラ50は、クラッチ指令データを参照して、補正左操作量に応じて左操向クラッチ36を制御する。コントローラ50は、図6に示すクラッチ指令データを参照して、補正左操作量に応じた左操向クラッチ36への油圧指令値を決定する。ここでは、上述した左操作量に代えて補正左操作量が用いられる。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、左クラッチ制御弁44に出力する。これにより、補正左操作量に応じて左操向クラッチ36が制御され、作業車両1が左方に旋回する。
[0074]
 なお、ステップS203では、右操作レバーによる操作は無効とされる。従って、右操向クラッチ38は係合状態であり、且つ、右ブレーキ装置39は非制動状態である。
[0075]
 ステップS201において、左操作量が右操作量より大きくないときには、ステップS204に進む。ステップS204では、コントローラ50は、右操作量が左操作量より大きいかを判定する。右操作量が左操作量より大きいときには、ステップS205に進む。
[0076]
 ステップS205では、コントローラ50は、補正右操作量を算出する。コントローラ50は、右操作量から左操作量を減算して得た値を補正右操作量として決定する。
[0077]
 次に、ステップS206では、コントローラ50は、クラッチ指令データを参照して、補正右操作量に応じて右操向クラッチ38を制御する。コントローラ50は、図6に示すクラッチ指令データを参照して、補正右操作量に応じた右操向クラッチ38への油圧指令値を決定する。ここでは、上述した右操作量に代えて補正右操作量が用いられる。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、右クラッチ制御弁46に出力する。これにより、補正右操作量に応じて右操向クラッチ38が制御され、作業車両1が右方に旋回する。
[0078]
 なお、ステップS206では、左操作レバーによる操作は無効とされる。従って、左操向クラッチ36は係合状態であり、且つ、左ブレーキ装置37は非制動状態である。
[0079]
 以上のように、複合操作時には、コントローラ50は、左操作レバーと右操作レバーとのうち、操作量の大きい方の操作を有効と判断する。そして、コントローラ50は、左操向クラッチ36と右操向クラッチ38のうち有効な操作レバーに対応する方を、左操作量と右操作量との差分に応じて制御する。それにより、作業車両1が左方又は右方に旋回する。
[0080]
 図8は、複合操作時に左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39とを制御するための処理を示すフローチャートである。図8に示すように、ステップS301では、コントローラ50は、左操作量が閾値da以上であり、且つ、右操作量が閾値da以上であるかを判定する。操作量が閾値da以上であり、且つ、右操作量が閾値da以上ではないときには、処理はステップS302に進む。すなわち、左操作量と右操作量との少なくとも一方が閾値daより小さいときには、処理はステップS302に進む。
[0081]
 図8においてステップS302以降の処理は、旋回制御において左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39とを制御するための処理を示している。ステップS302では、コントローラ50は、左操作量が右操作量より大きいかを判定する。左操作量が右操作量より大きいときには、ステップS303に進む。
[0082]
 ステップS303では、コントローラ50は、補正左操作量を算出する。コントローラ50は、左操作量から右操作量を減算して得た値を補正左操作量として決定する。
[0083]
 次に、ステップS304では、コントローラ50は、第1ブレーキ指令データを参照して、補正左操作量に応じて左ブレーキ装置37を制御する。コントローラ50は、図6に示す第1ブレーキ指令データを参照して、補正左操作量に応じた左ブレーキ装置37への油圧指令値を決定する。ここでは、上述した左操作量に代えて補正左操作量が用いられる。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、左ブレーキ45に出力する。これにより、補正左操作量に応じて左ブレーキ装置37が制御され、作業車両1が左方に旋回する。
[0084]
 なお、ステップS304では、右操作レバーによる操作は無効とされる。従って、右操向クラッチ38は係合状態であり、且つ、右ブレーキ装置39は非制動状態である。
[0085]
 ステップS302において、左操作量が右操作量より大きくないときには、ステップS05に進む。ステップS305では、コントローラ50は、右操作量が左操作量より大きいかを判定する。右操作量が左操作量より大きいときには、ステップS306に進む。
[0086]
 ステップS306では、コントローラ50は、補正右操作量を算出する。コントローラ50は、右操作量から左操作量を減算して得た値を補正右操作量として決定する。
[0087]
 次に、ステップS307では、コントローラ50は、第1ブレーキ指令データを参照して、補正右操作量に応じて右ブレーキ装置39を制御する。コントローラ50は、図6に示す第1ブレーキ指令データを参照して、補正右操作量に応じた右ブレーキ装置39への油圧指令値を決定する。ここでは、上述した右操作量に代えて補正右操作量が用いられる。コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、右ブレーキ制御弁47に出力する。これにより、補正右操作量に応じて右ブレーキ装置39が制御され、作業車両1が右方に旋回する。
[0088]
 なお、ステップS307では、左操作レバーによる操作は無効とされる。従って、左操向クラッチ36は係合状態であり、且つ、左ブレーキ装置37は非制動状態である。
[0089]
 以上のように、複合操作時に、左操作量と右操作量との少なくとも一方が閾値daより小さいときは、コントローラ50は、左操作レバーと右操作レバーとのうち、操作量の大きい方の操作を有効と判断する。そして、コントローラ50は、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39のうち有効な操作レバーに対応する方を、左操作量と右操作量との差分に応じて制御する。それにより、作業車両1が左方又は右方に旋回する。
[0090]
 S301において、左操作量と右操作量とが共に閾値da以上であるときには、図9に示す処理が実行される。図9は、複合操作における作業車両1の減速制御の処理を示すフローチャートである。
[0091]
 図9に示すように、ステップS401では、コントローラ50は、エンジン14の回転速度を低減する。コントローラ50は、減速制御でのエンジン指令データを参照して、左操作量と右操作量とから、エンジン14の目標回転速度を決定する。減速制御でのエンジン指令データは、例えばテーブルの形式でコントローラ50の記憶装置に記憶されている。ただし、エンジン指令データの形式はテーブルに限らず、数式等の他の形式であってもよい。
[0092]
 詳細には、左操作量と右操作量とが共に閾値da以上であるときには、図10に示すように、コントローラ50は、エンジン14の目標回転速度を所定値“N_low”に低減する。図8において、目標回転速度“N_normal”は、左操作量と右操作量との少なくとも一方が閾値daより小さいときのエンジン14の目標回転速度である。目標回転速度“N_normal”は、例えば、エンジン回転速度の操作装置54によって設定された目標回転速度である。この場合、コントローラ50は、左操作量と右操作量とが共に閾値da以上であるときには、エンジン14の目標回転速度を“N_normal”から“N_low”に低減する。好ましくは、N_lowはローアイドル近辺の値である。
[0093]
 なお、閾値da及び目標回転速度“N_low”は、減速制御でのエンジン指令データとして、コントローラ50の記憶装置に記憶されている。ただし、減速制御でのエンジン指令データは、目標回転速度“N_low”に限らず、“N_normal”からの低減量など、目標回転速度を低減させるための他のデータであってもよい。例えば、コントローラ50は、現在の目標回転速度から所定の低減量を減算して得られる値を、減速制御での目標回転速度として決定してもよい。
[0094]
 ステップS402では、コントローラ50は、第2ブレーキ指令データを参照して、基準操作量に応じて、左ブレーキ装置37及び右ブレーキ装置39を制御する。図11は、第2ブレーキ指令データを示す図である。なお、上述した第1ブレーキ指令データは、旋回制御のためのブレーキ指令データであり、第2ブレーキ指令データは、減速制御のためのブレーキ指令データである。図11では、第2ブレーキ指令データを実線で示し、第1ブレーキ指令データを破線で示している。
[0095]
 基準操作量は、左操作量と右操作量とのうちの小さい方である。第2ブレーキ指令データは、基準操作量と、左ブレーキ装置37及び右ブレーキ装置39への油圧指令値との関係を規定する。すなわち、コントローラ50は、第2ブレーキ指令データを参照して、基準操作量に応じた油圧指令値を、左ブレーキ装置37の油圧指令値として決定する。また、コントローラ50は、第2ブレーキ指令データを参照して、基準操作量に応じた油圧指令値を、右ブレーキ装置39の油圧指令値として決定する。
[0096]
 コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、左ブレーキ45に出力する。また、コントローラ50は、決定した油圧指令値に応じた指令信号を、右ブレーキ制御弁47に出力する。これにより、基準操作量に応じて左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39とが制御される。その結果、作業車両1が制動され、減速する。
[0097]
 なお、左操作量と右操作量とが共に閾値da以上であるときには、左ブレーキ装置37への油圧指令値と右ブレーキ装置39への油圧指令値とは同じである。従って、左操作量と右操作量とが共に閾値da以上であるときには、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39の制動力は同じとなる。
[0098]
 図11に示すように、コントローラ50は、基準操作量が閾値db以上であるときには、基準操作量が閾値dbより小さいときよりも、油圧指令値を低減する。従って、コントローラ50は、基準操作量が閾値db以上であるときには、コントローラ50は、基準操作量が閾値dbより小さいときよりも、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39との制動力を増大させる。なお、閾値dbは、閾値daより大きくてもよい。或いは、閾値dbは、閾値daと同じであってもよい。
[0099]
 コントローラ50は、基準操作量が閾値db以上、且つ、閾値dcより小さいときには、基準操作量の増大に応じて、油圧指令値を“pa”から“pb”まで低減する。従って、コントローラ50は、基準操作量が閾値db以上、且つ、閾値dcより小さいときには、基準操作量の増大に応じて、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39との制動力を増大させる。なお、閾値dcは、閾値dbより大きい。
[0100]
 コントローラ50は、基準操作量が閾値dc以上であるときには、基準操作量が閾値dcより小さいときよりも、油圧指令値を低減する。従って、コントローラ50は、基準操作量が閾値dc以上であるときには、基準操作量が閾値dcより小さいときよりも、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39との制動力を増大させる。
[0101]
 詳細には、コントローラ50は、基準操作量が閾値dc以上であるときには、油圧指令値を“0”とする。従って、基準操作量が閾値dc以上であるときには、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39との制動力は最大となる。ただし、基準操作量が閾値dc以上であるときに、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39との制動力が、最大値よりも小さな値であってもよい。
[0102]
 以上説明した実施形態に係る作業車両1では、オペレータは、左操向レバー55を操作することで、車両を左方に旋回させることができる。オペレータは、右操向レバー56を操作することで、車両を右方に旋回させることができる。また、オペレータは、左操向レバー55と右操向レバー56とを共に操作することで、エンジン14の回転速度を低減すると共に、左ブレーキ装置37と右ブレーキ装置39とによって作業車両1を制動することができる。このように、オペレータは、左操向レバー55と右操向レバー56とを操作することで、作業車両1の左右の旋回と減速・停止とを操作することができる。これにより、作業車両1の操作性を向上させることができる。
[0103]
 オペレータは、指で左操向レバー55と右操向レバー56とを操作することができる。従って、オペレータは、片方の手の2本の指で、作業車両1の左右の旋回と減速・停止とを容易に操作することができる。
[0104]
 減速制御では、基準操作量が閾値dbで制動力が低減され、基準操作量が閾値dcで制動力がさらに低減される。また、基準操作量が閾値dbと閾値dcの間では、基準操作量の増大に応じて制動力が低減される。このように、左操向レバー55及び右操向レバー56の操作に応じて、制動力が徐々に増大されるため、オペレータは容易に作業車両1を停止させることができる。
[0105]
 減速制御では、エンジン14の回転速度が低減された後で、或いはエンジン14の回転速度が低減されると共に、制動力が増大される。従って、左ブレーキ装置37及び右ブレーキ装置39への負荷を軽減することができる。
[0106]
 以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
[0107]
 作業車両1は、ブルドーザに限らず、ホイールローダ、モータグレーダ等の他の車両であってもよい。走行装置は、履帯式の装置に限らず、タイヤ式などの他の装置であってもよい。操向装置は、クラッチ及びブレーキ式の装置に限らず、ステアリングモータを有する油圧操向式などの他の装置であってもよい。
[0108]
 作業車両1は、遠隔操縦可能な車両であってもよい。コントローラ50は、作業車両1の外部に配置されてもよい。例えば、コントローラ50は、作業現場から離れたコントロールセンタ内に配置されてもよい。操作装置51-56は、作業車両1の外部に配置されてもよい。その場合、運転室4は、作業車両1から省略されてもよい。或いは、操作装置51-56が作業車両1から省略されてもよい。
[0109]
 エンジン指令データ、クラッチ指令データ、第1ブレーキ指令データ、或いは第2ブレーキ指令データが変更されてもよい。例えば、図12は、変形例に係るエンジン指令データを示している。変形例に係るエンジン指令データでは、基準操作量が“da”と“da’”との間で、基準操作量の増大に応じて徐々に低減される。これにより、左操向レバー55と右操向レバー56との操作に応じて、エンジン14の回転速度を徐々に低減することができる。
[0110]
 図13は、変形例に係る第2ブレーキ指令データを示している。変形例に係る第2ブレーキ指令データでは、基準操作量が“db”付近で、油圧指令値が急激に減少する。これにより、左操向レバー55と右操向レバー56との操作に応じて、作業車両1を急速に減速させることができる。
[0111]
 上記の実施形態では、複合操作時において左操作量と右操作量との少なくとも一方が閾値daより小さいときには、補正左操作量又は補正右操作量に応じて作業車両1を旋回させる旋回制御が実行されている。しかし、複合操作時には旋回制御が省略され減速制御のみが実行されてもよい。
[0112]
 補正左操作量、或いは補正右操作量は、上述した方法に限らず、他の方法によって算出されてもよい。例えば、左操作量、或いは右操作量に所定の係数が乗じられて、補正左操作量、或いは補正右操作量が算出されてもよい。
[0113]
 操作装置51-56の形状、或いは、配置が変更されてもよい。左操向レバー55及び右操向レバー56の形状、或いは配置が変更されてもよい。例えば、左操向レバー55と右操向レバー56とが運転席61の左右に離れて配置されてもよい。左操向レバー55と右操向レバー56とは、オペレータの左右の腕で操作可能であってもよい。
[0114]
 上記の実施形態では、複合操作時において左操作量と右操作量との両方が閾値da以上であるときには、旋回制御は実行されず、減速制御が実行されている。しかし、複合操作時において左操作量と右操作量との両方が閾値da以上であるときに、旋回制御と減速制御とが選択的に実行されてもよい。例えば、図14は、他の実施形態に係る複合操作における制御の処理を示すフローチャートである。
[0115]
 図14に示すように、ステップS501では、コントローラ50は、補正操作量を算出する。ここでの処理は、図8に示すステップS302,303,305,306と同様である。すなわち、コントローラ50は、左操作量が右操作量よりも大きいときには、上述した補正左操作量をステップS501における補正操作量として決定する。コントローラ50は、右操作量が左操作量よりも大きいときには、上述した補正右操作量をステップS501における補正操作量として決定する。
[0116]
 ステップS502では、コントローラ50は、第1ブレーキ指令データを参照して、補正操作量に応じて第1ブレーキ指令を決定する。第1ブレーキ指令は、補正操作量に応じた左ブレーキ装置37又は右ブレーキ装置39への油圧指令値である。
[0117]
 ステップS503では、コントローラ50は、左操作量が閾値da以上であり、且つ、右操作量が閾値da以上であるかを判定する。操作量が閾値da以上であり、且つ、右操作量が閾値da以上ではないときには、処理はステップS504に進む。すなわち、左操作量と右操作量との少なくとも一方が閾値daより小さいときには、処理はステップS504に進む。
[0118]
 ステップS504では、コントローラ50は、第1ブレーキ指令で、対応のブレーキ装置を制御する。すなわち、左操作量が右操作量よりも大きいときには、コントローラ50は、ステップS304と同様に、補正左操作量に応じた第1ブレーキ指令で、左ブレーキ装置37を制御する。右操作量が左操作量よりも大きいときには、コントローラ50は、ステップS307と同様に、補正右操作量に応じた第1ブレーキ指令で、右ブレーキ装置39を制御する。
[0119]
 ステップS503において、左操作量と右操作量とが共に閾値da以上であるときには、処理はステップS505に進む。ステップS505では、コントローラ50は、ステップ401と同様に、エンジン回転速度を低減する。
[0120]
 ステップS506では、コントローラ50は、第2ブレーキ指令データを参照して、基準操作量に応じて、第2ブレーキ指令を決定する。第2ブレーキ指令は、基準操作量に応じた左ブレーキ装置37及び右ブレーキ装置39への油圧指令値である。
[0121]
 ステップS507では、コントローラ50は、第1制動力が第2制動力よりも小さいかを判定する。第1制動力は、ステップS502で決定された第1ブレーキ指令による制動力である。第2制動力は、ステップS506で決定された第2ブレーキ指令による制動力である。
[0122]
 第1制動力が第2制動力よりも小さいときには、処理はステップS508に進む。ステップS508では、コントローラ50は、第2ブレーキ指令で左ブレーキ装置37及び右ブレーキ装置39を制御する。コントローラ50は、S402と同様に、基準操作量に応じた第2ブレーキ指令で、左ブレーキ装置37及び右ブレーキ装置39を制御する。
[0123]
 ステップS507において、第1制動力が第2制動力よりも小さくないときには、処理はステップS504に進む。すなわち、第1制動力が第2制動力以上であるときには、処理はステップS504に進む。ステップS504では、上述したように、コントローラ50は、第1ブレーキ指令で、対応のブレーキ装置を制御する。
[0124]
 以上のように、他の実施形態に係る複合操作における制御では、複合操作時において左操作量と右操作量との両方が閾値da以上であるときに、旋回制御と減速制御とが選択的に実行される。詳細には、複合操作時において左操作量と右操作量との両方が閾値da以上であっても、第1制動力が第2制動力以上であるときには、旋回制御が実行される。また、複合操作時において左操作量と右操作量との両方が閾値da以上であり、且つ、第1制動力が第2制動力より小さいときに、減速制御が実行される。

産業上の利用可能性

[0125]
 本発明によれば、作業車両の操作性を向上させることができる。

符号の説明

[0126]
2   車両本体
14  エンジン
21  左走行装置
22  右走行装置
19  操向装置
55  左操向レバー
56  右操向レバー
50  コントローラ
37  左ブレーキ装置
39  右ブレーキ装置
61  運転席
62  第1コンソール

請求の範囲

[請求項1]
 車両本体と、
 前記車両本体に配置されたエンジンと、
 前記車両本体に取り付けられ、前記エンジンからの駆動力によって駆動される左走行装置と、
 前記車両本体に取り付けられ、前記エンジンからの駆動力によって駆動される右走行装置と、
 前記車両本体を旋回させる操向装置と、
 オペレータによって操作可能に配置され、操作に応じた信号を出力する左操向レバーと、
 オペレータによって操作可能に配置され、操作に応じた信号を出力する右操向レバーと、
 前記左操向レバーの操作を示す信号と前記右操向レバーの操作を示す信号とを受信するコントローラと、
を備え、
 前記コントローラは、
  前記右操向レバーの操作無しで前記左操向レバーが操作されているときには、前記車両本体を左方に旋回させるように、前記操向装置を制御し、
  前記左操向レバーの操作無しで前記右操向レバーが操作されているときには、前記車両本体を右方に旋回させるように、前記操向装置を制御し、
  前記左操向レバーと前記右操向レバーとが共に操作され、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量とが共に第1閾値以上であるときには、前記エンジンの回転速度を低減する、
作業車両。
[請求項2]
 前記操向装置は、
  前記左走行装置に接続され、前記左走行装置を制動する左ブレーキ装置と、
  前記右走行装置に接続され、前記右走行装置を制動する右ブレーキ装置と、
 を含み、
 前記コントローラは、
  前記右操向レバーの操作無しで前記左操向レバーが操作されているときには、前記左ブレーキ装置を制御して前記左走行装置を制動することで、前記車両本体を左方に旋回させ、
  前記左操向レバーの操作無しで前記右操向レバーが操作されているときには、前記右ブレーキ装置を制御して前記右走行装置を制動することで、前記車両本体を右方に旋回させ、
  前記左操向レバーと前記右操向レバーとが共に操作されているときには、前記エンジンの回転速度を低減してから、又は、前記エンジンの回転速度を低減すると共に、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置とを制御して、前記左走行装置と前記右走行装置を制動する、
請求項1に記載の作業車両。
[請求項3]
 前記コントローラは、
  前記右操向レバーの操作無しで前記左操向レバーが操作されているときには、第1ブレーキ指令データに従って、前記左ブレーキ装置を制御し、
  前記左操向レバーの操作無しで前記右操向レバーが操作されているときには、前記第1ブレーキ指令データに従って、前記右ブレーキ装置を制御し、
  前記左操向レバーと前記右操向レバーとが共に操作されているときには、第2ブレーキ指令データに従って、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置とを制御する、
請求項2に記載の作業車両。
[請求項4]
 前記コントローラは、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量とが共に第2閾値以上であるときには、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量との少なくとも一方が前記第2閾値より小さいときよりも、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置との制動力を増大させる、
請求項2に記載の作業車両。
[請求項5]
 前記コントローラは、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量とが共に前記第2閾値より大きい第3閾値以上であるときには、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量との少なくとも一方が前記第3閾値より小さいときよりも、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置との制動力を増大させる、
請求項4に記載の作業車両。
[請求項6]
 前記車両本体に配置される運転席と、
 前記運転席の側方に配置されるコンソールと、
をさらに備え、
 前記左操向レバーと前記右操向レバーとは、前記コンソールに配置されている、
請求項1に記載の作業車両。
[請求項7]
 前記左操向レバーと前記右操向レバーとは、オペレータの指によって操作可能である、
請求項6に記載の作業車両。
[請求項8]
 エンジンを含む作業車両を制御するためにコントローラによって実行される方法であって、
 左操向レバーの操作を示す信号を受信することと、
 右操向レバーの操作を示す信号を受信することと、
 前記右操向レバーの操作無しで前記左操向レバーが操作されているときには、前記作業車両を左方に旋回させる指令信号を出力することと、
 前記左操向レバーの操作無しで前記右操向レバーが操作されているときには、前記作業車両を右方に旋回させる指令信号を出力することと、
 前記左操向レバーと前記右操向レバーとが共に操作され、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量とが共に第1閾値以上であるときには、前記エンジンの回転速度を低減する指令信号を出力すること、
を備える方法。
[請求項9]
 前記作業車両は、
  前期作業車両を走行させる左走行装置及び右走行装置と、
  前記左走行装置に接続され、前記左走行装置を制動する左ブレーキ装置と、
  前記右走行装置に接続され、前記右走行装置を制動する右ブレーキ装置と、
 を含み、
  前記作業車両を左方に旋回させる指令信号を出力することは、前記左ブレーキ装置を制御して前記左走行装置を制動する指令信号を出力することを含み、
  前記作業車両を右方に旋回させる指令信号を出力することは、前記右ブレーキ装置を制御して前記右走行装置を制動する指令信号を出力することを含み、
 前記方法は、
  前記左操向レバーと前記右操向レバーとが共に操作されているときには、前記エンジンの回転速度を低減してから、又は、前記エンジンの回転速度を低減すると共に、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置とを制御して、前記左走行装置と前記右走行装置を制動する指令信号を出力すること、
をさらに備える、
請求項8に記載の方法。
[請求項10]
  前記右操向レバーの操作無しで前記左操向レバーが操作されているときには、第1ブレーキ指令データを参照して、前記左ブレーキ装置を制御することと、
  前記左操向レバーの操作無しで前記右操向レバーが操作されているときには、前記第1ブレーキ指令データを参照して、前記右ブレーキ装置を制御することと、
  前記左操向レバーと前記右操向レバーとが共に操作されているときには、第2ブレーキ指令データを参照して、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置とを制御すること、
をさらに備える請求項9に記載の方法。
[請求項11]
 前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量とが共に第2閾値以上であるときには、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量との少なくとも一方が前記第2閾値より小さいときよりも、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置との制動力が増大される、
請求項9に記載の方法。
[請求項12]
 前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量とが共に前記第2閾値より大きい第3閾値以上であるときには、前記左操向レバーの操作量と前記右操向レバーの操作量との少なくとも一方が前記第3閾値より小さいときよりも、前記左ブレーキ装置と前記右ブレーキ装置との制動力が増大される、
請求項11に記載の方法。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]

[ 図 10]

[ 図 11]

[ 図 12]

[ 図 13]

[ 図 14]