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1. (WO2019025920) SPLIT CONTROL SYSTEM CONFIGURATION FOR UAV AUTOPILOT ARCHITECTURE
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Pub. No.: WO/2019/025920 International Application No.: PCT/IB2018/055629
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 27.07.2018
IPC:
G05D 1/00 (2006.01) ,G06F 9/00 (2018.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
F
ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
9
Arrangements for programme control, e.g. control unit
Applicants:
IDEAFORGE TECHNOLOGY PVT. LTD. [IN/IN]; EL-146 TTC Industrial Area, Electronic Zone, MIDC Mahape, Navi Mumbai Maharashtra 400710, IN
Inventors:
BHAT, Ashish; IN
Agent:
KHURANA & KHURANA, ADVOCATES & IP ATTORNEYS; E-13, UPSIDC, Site-IV, Behind-Grand Venice Kasna Road, Greater Noida, National Capital Region, Uttar Pradesh 201310, IN
Priority Data:
20172102784804.08.2017IN
Title (EN) SPLIT CONTROL SYSTEM CONFIGURATION FOR UAV AUTOPILOT ARCHITECTURE
(FR) CONFIGURATION DE SYSTÈME DE COMMANDE DE DIVISION POUR ARCHITECTURE DE PILOTE AUTOMATIQUE D'UAV
Abstract:
(EN) A split control system for UAV incorporating auto pilot is disclosed. Control system comprises a real-time low-level main processor, and a non-real-time high-level co-processor. The co-processor computes desired body rate values and feeds them to the main processor which may be with latency. Main processor computes one or more motor control signals based on the desired body rate values. The main processor also executes a rate damping loop algorithm based on instantaneous body rate values to generate one or more motor control signals to maintain stability of the UAV even in events of latency in desired body rate values from the co-processor. Instantaneous body rate values are either obtained directly from sensors without any latency or obtained by main processor indirectly with negligible latency. Main processor acts as an intermediate between sensors and co-processor by collecting raw sensor data and feeding the data to co-processor.
(FR) La présente invention concerne un système de commande de division pour UAV incorporant un pilote automatique. Le système de commande comprend un processeur principal de bas niveau en temps réel, et un coprocesseur de haut niveau en temps non réel. Le coprocesseur calcule des valeurs de vitesse angulaire souhaitées et les fournit au processeur principal qui peut être avec latence. Le processeur principal calcule un ou plusieurs signaux de commande de moteur sur la base des valeurs de vitesse angulaire souhaitées. Le processeur principal exécute également un algorithme de boucle d'amortissement de vitesse sur la base de valeurs de vitesse angulaire instantanées pour générer un ou plusieurs signaux de commande de moteur afin de maintenir la stabilité de l'UAV même dans des événements de latence dans des valeurs de vitesse angulaire souhaitées provenant du coprocesseur. Des valeurs instantanées de vitesse angulaire sont soit obtenues directement à partir de capteurs sans latence, soit obtenues par un processeur principal indirectement avec une latence négligeable. Le processeur principal fait office d'intermédiaire entre des capteurs et un coprocesseur en collectant des données de capteur brutes et en fournissant les données à un coprocesseur.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)