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1. (WO2019025253) ROBOT STOPPING DISTANCE SIMULATING METHOD
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Pub. No.: WO/2019/025253 International Application No.: PCT/EP2018/070149
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 25.07.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventors:
KIRSTEN, Rene; DE
SCHAUER, Moritz; DE
Agent:
MARKS, Frank; DE
Priority Data:
17184384.002.08.2017EP
17194741.904.10.2017EP
Title (EN) ROBOT STOPPING DISTANCE SIMULATING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE SIMULATION DE DISTANCE D'ARRÊT DE ROBOT
Abstract:
(EN) A robot (1) operates in an environment which is divided by a virtual boundary (16) into a roaming region (19) in which the robot is free to move and a braking region (20), and which comprises means (15, 18) for monitoring the virtual boundary (16) and triggering an emergency stop procedure of the robot (1) when the robot (1) passes the boundary from the roaming region (19) to the braking region (20). A method of simulating an emergency stop of the robot (1) comprises the steps of: a) determining (S14) an instant when the robot (1) passes the boundary(16), c) determining (S17) an initial posture and speeds of the robot (1) at the beginning of the emergency stop procedure, d) calculating (S17), based on said initial posture and speeds and an estimated deceleration, a final posture at which the robot (1) comes to a stop, characterized by the step of b) allowing (S16) a predetermined waiting time to pass between steps a) and c).
(FR) La présente invention concerne un robot (1) fonctionnant dans un environnement qui est divisé par une limite virtuelle (16) en une région d'itinérance (19) dans laquelle le robot est libre de se déplacer et une région de freinage (20), et qui comprend des moyens (15, 18) pour surveiller la limite virtuelle (16) et déclencher une procédure d'arrêt d'urgence du robot (1) lorsque le robot (1) passe la limite entre la région d'itinérance (19) et la région de freinage (20). Un procédé de simulation d'un arrêt d'urgence du robot (1) comprend les étapes consistant à : a) déterminer (S14) un instant lorsque le robot (1) passe la limite (16), c) déterminer (S17) une posture initiale et des vitesses initiales du robot (1) au début de la procédure d'arrêt d'urgence, d) calculer (S17), sur la base de ladite posture initiale et desdites vitesses initiales et d'une décélération estimée, une posture finale au niveau de laquelle le robot (1) s'arrête, le procédé étant caractérisé par l'étape consistant à b) laisser s'écouler (S16) un temps d'attente prédéfini entre les étapes a) et c).
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)