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1. (WO2019025248) METHOD AND SYSTEM FOR CHECKING AND/OR MODIFYING A WORKING PROCESS OF A ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/025248 International Application No.: PCT/EP2018/070113
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 25.07.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg, DE
Inventors:
ALLMENDINGER, Felix; DE
Agent:
TILLMANN, Axel; DE
Priority Data:
10 2017 007 359.704.08.2017DE
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR CHECKING AND/OR MODIFYING A WORKING PROCESS OF A ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE VÉRIFICATION ET/OU MODIFICATION D’UN PROCESSUS DE TRAVAIL D’UN ROBOT
(DE) VERFAHREN UND SYSTEM ZUM ÜBERPRÜFEN UND/ODER MODIFIZIEREN EINES ARBEITSPROZESSES EINES ROBOTERS
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for checking and/or modifying a working process of a robot (10), which method comprises the following steps: a) simulating the working process by a simulation means (30), wherein the simulation means exchanges data with a control means (20) for controlling the robot and a collision of the robot, in particular an end link (11), a base (13) and/or at least one arm link (12) of the robot, said arm link being arranged between the end link and the base, with an obstacle (40) having a first pose relative to the robot is simulated; and b) checking and/or modifying the working process in accordance with the simulated collision, in particular loads of the obstacle and/or of the robot determined for the simulated collision.
(FR) L’invention concerne un procédé de vérification et/ou modification d’un processus de travail d’un robot (10) comprenant les étapes de : a) la simulation d’un processus de travail par un moyen de simulation (30), le moyen de simulation échangeant ce faisant des données avec un moyen de commande (20) pour la commande du robot, et une collision du robot, en particulier d’un membre d’extrémité (11), d’une base (13) et/ou d’au moins un membre de bras (12) du robot disposé entre ceux-ci, avec un obstacle (40) présentant une première pose par rapport au robot étant simulée ; et b) la vérification et/ou la modification du processus de travail en fonction de la collision simulée, en particulier des charges de l’obstacle et/ou du robot déterminées.
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Überprüfen und/oder Modifizieren eines Arbeitsprozesses eines Roboters (10), umfasst die Schritte: a) Simulieren des Arbeitsprozesses durch ein Simulationsmittel (30), wobei hierbei das Simulationsmittel mit einem Steuermittel (20) zum Steuern des Roboters Daten austauscht, und eine Kollision des Roboters, insbesondere eines Endglieds (11), einer Basis (13) und/oder wenigstens eines dazwischen angeordneten Armglieds (12) des Roboters, mit einem Hindernis (40) simuliert wird, welches eine erste Pose relativ zum Roboter aufweist; und b) Überprüfen und/oder Modifizieren des Arbeitsprozesses in Abhängigkeit von der simulierten Kollision, insbesondere dabei ermittelter Belastungen des Hindernisses und/oder Roboters.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)