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1. (WO2019025241) METHOD FOR DETERMINING THE ORIENTATION OF A ROBOT, ORIENTATION DETERMINATION APPARATUS OF A ROBOT, AND ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/025241 International Application No.: PCT/EP2018/070040
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 24.07.2018
IPC:
G01C 21/00 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Inventors:
BIBER, Peter; DE
Priority Data:
10 2017 213 577.804.08.2017DE
Title (EN) METHOD FOR DETERMINING THE ORIENTATION OF A ROBOT, ORIENTATION DETERMINATION APPARATUS OF A ROBOT, AND ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE LA POSITION D'UN ROBOT, DISPOSITIF DE DÉTERMINATION DE LA POSITION D'UN ROBOT ET ROBOT
(DE) VERFAHREN ZUR LAGEBESTIMMUNG EINES ROBOTERS, LAGEBESTIMMUNGSVORRICHTUNG EINES ROBOTERS UND ROBOTER
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for determining the orientation of a robot (10) and comprises at least one method step in which expected orientation data (I) pertaining to an expected orientation of the robot (10) are provided and a method step in which actual orientation data (II) pertaining to an actual orientation of the robot (10) are provided. According to the invention, one method step involves the expected orientation data (I) and the actual orientation data (II) being used to ascertain outlier-free orientation data that are used for determining the orientation of the robot (10). The invention further relates to a robot (10) and to an orientation determination apparatus (26).
(FR) L'invention concerne un procédé de détermination de la position d'un robot (10) comprenant au moins une étape consistant à fournir des données de position attendues (I) concernant une position attendue du robot (10), et une étape consistant à fournir des données de position réelles (II) concernant une position réelle du robot (10). Selon l'invention, une étape ultérieure consiste à déterminer, au moyen des données de position attendues (I) et des données de position réelles (II), des données de position exemptes de valeur aberrante, qui sont utilisées pour la détermination de la position du robot (10). L'invention concerne également un robot (10) et un dispositif de détermination de la position (26).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lagebestimmung eines Roboters (10) und umfasst zumindest einen Verfahrensschritt, in dem erwartete Lagedaten (I) zu einer erwarteten Lage des Roboters (10) bereitgestellt werden und einen Verfahrensschritt, in dem tatsächliche Lagedaten (II) zu einer tatsächlichen Lage des Roboters (10) bereitgestellt werden. Erfindungsgemäß werden in einem Verfahrensschritt unter Verwendung der erwarteten Lagedaten (I) und der tatsächlichen Lagedaten (II) als ausreißerfreie Lagedaten ermittelt, die für die Lagebestimmung des Roboters (10) verwendet werden. Ferner betrifft die Erfindung einen Roboter (10) sowie eine Lagebestimmungsvorrichtung (26).
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)