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1. (WO2019024839) PARALLEL-SERIES CONNECTION WALKING ROBOT AND CONSTRUCTION METHOD THEREOF
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Pub. No.: WO/2019/024839 International Application No.: PCT/CN2018/097761
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 31.07.2018
IPC:
B25J 9/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
Applicants:
韩方元 HAN, Fangyuan [CN/CN]; CN
Inventors:
韩方元 HAN, Fangyuan; CN
Agent:
北京永新同创知识产权代理有限公司 NTD UNIVATION INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.; 中国北京市 东城区北三环东路36号北京环球贸易中心C座10层 10th Floor, Tower C, Beijing Global Trade Center, 36 North Third Ring Road East, Dongcheng District Beijing 100013, CN
Priority Data:
201710644487.001.08.2017CN
Title (EN) PARALLEL-SERIES CONNECTION WALKING ROBOT AND CONSTRUCTION METHOD THEREOF
(FR) ROBOT MARCHANT À COUPLAGE PARALLÈLE-SÉRIE ET SON PROCÉDÉ DE FABRICATION
(ZH) 一种混联步行机器人的构建方法及其混联步行机器人
Abstract:
(EN) A parallel-series connection walking robot and a construction method thereof. The parallel-series connection walking robot mainly comprises leg mechanisms A and B; one leg mechanism A is a parallel-series connection leg mechanism (3); the other leg mechanism B is a parallel-series connection leg mechanism (3) or a foot parallel-connection mechanism (1); and the parallel-series connection leg mechanism (3) is formed of a thigh mechanism (3.2) and a foot parallel-connection mechanism (3.1) through serial connection. The two leg mechanisms have a combination of a specific degree of freedom; upper portions of the two leg mechanisms are fixedly connected together; all members are included by and intersected with each other, but have independent activity spaces, respectively; and projections of the triangles formed by toes of the two leg mechanisms on a horizontal plane overlap with each other. During an advancing process, the robot can stably walk in any direction without left-right gravity center adjustment; and the robot also has the advantages of less kinematic pairs, lower robot body height, strong bearing capacity, steering flexibility, strong obstacle crossing ability and climbing up and down ability.
(FR) La présente invention concerne un robot marchant à couplage parallèle-série et son procédé de fabrication. Le robot marchant à couplage parallèle-série comprend principalement des mécanismes de jambe A et B ; un mécanisme de jambe A est un mécanisme de jambe à couplage parallèle-série (3) ; l'autre mécanisme de jambe B est un mécanisme de jambe à couplage parallèle-série (3) ou un méca0nisme de pied à couplage parallèle (1) ; et le mécanisme de jambe à couplage parallèle-série (3) est formé d'un mécanisme de cuisse (3.2) et d'un mécanisme de pied à couplage parallèle (3.1) par l'intermédiaire d'un couplage en série. Les deux mécanismes de jambe ont une combinaison d'un degré de liberté spécifique ; des parties supérieures des deux mécanismes de jambe sont reliées de manière fixe l'une à l'autre ; tous les membres sont inclus et se croisent les uns avec les autres, mais ont des espaces d'activité indépendants, respectivement ; et les projections des triangles formés par les orteils des deux mécanismes de jambe sur un plan horizontal se chevauchent mutuellement. Pendant un processus d'avance, le robot peut marcher de façon stable dans n'importe quelle direction sans ajustement gauche-droite du centre de gravité ; et le robot présente également les avantages suivants : moins grand nombre de paires cinématiques, hauteur du corps de robot inférieure, forte capacité de portée, souplesse directionnelle, forte capacité à franchir les obstacles et aptitude à monter et descendre.
(ZH) 一种混联步行机器人及其构建方法,其中混联步行机器人主要包括A、B两个腿机构,一个腿机构A是混联腿机构(3),另一个腿机构B是混联腿机构(3)或脚并联机构(1)。混联腿机构(3)由大腿机构(3.2)和脚并联机构(3.1)串联构成。两个腿机构具有特定的自由度组合,两个腿机构的上部固连在一起,各个部件互相包含,互相交叉,且保持各自的独立活动空间,两个腿机构的脚趾三角形在水平面上的投影有重合。该机器人在前进过程中,重心不用作左右调整就可以进行任意方向的稳态步行;且运动副较少、机身高度较低,具有承载能力强、转向灵活、越障能力和上下坡能力强等优点。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)