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1. (WO2019024575) THREE-DIMENSIONAL WHISKER SENSOR FOR ACCURATE POSITIONING OF TAIL END LOCATION
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Pub. No.: WO/2019/024575 International Application No.: PCT/CN2018/088075
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 23.05.2018
IPC:
G01B 7/00 (2006.01) ,B25J 19/02 (2006.01) ,G01L 5/16 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
7
Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic means
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19
Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02
Sensing devices
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
L
MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
5
Apparatus for, or methods of, measuring force, e.g. due to impact, work, mechanical power, or torque, adapted for special purposes
16
for measuring several components of force
Applicants:
东南大学 SOUTHEAST UNIVERSITY [CN/CN]; 中国江苏省南京市 江宁区东南大学路2号 No. 2, Southeast University Road, Jiangning District Nanjing, Jiangsu 211189, CN
Inventors:
宋爱国 SONG, Aiguo; CN
冷明鑫 LENG, Mingxin; CN
徐宝国 XU, Baoguo; CN
李会军 LI, Huijun; CN
Agent:
南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) NANJING RUIHONG PATENT & TRADEMARK AGENCY (ORDINARY PARTNERSHIP); 中国江苏省南京市 玄武区龙蟠路155号3幢411室 Room 411, Building 3, No. 155 Long Pan Road, Xuanwu District Nanjing, Jiangsu 210000, CN
Priority Data:
201710638753.931.07.2017CN
Title (EN) THREE-DIMENSIONAL WHISKER SENSOR FOR ACCURATE POSITIONING OF TAIL END LOCATION
(FR) CAPTEUR À TRICHITE TRIDIMENSIONNEL PERMETTANT LE POSITIONNEMENT PRÉCIS D'UN EMPLACEMENT D'EXTRÉMITÉ DE QUEUE
(ZH) 一种准确定位末端位置的三维触须传感器
Abstract:
(EN) A three-dimensional whisker sensor for accurate positioning of a tail end location. The whisker sensor is mounted at a robot body or a tail end of an mechanical arm for determining the spatial location of an object in contact with the whisker sensor relative to the robot or mechanical arm body. The whisker sensor comprises an upper circuit board (2), a lower circuit board (5), a flexible whisker (6), and a magnet (8), wherein the magnet (8) is fixed to the flexible whisker (6) by means of a central through hole, and the location of the magnet (8) changes with the swinging of the whisker (6); the upper and lower circuit boards are identical in shape and size, and are connected by means of an upright column (3). A circular hole is formed at the center of the upper circuit board (2), four Hall sensors (9) are symmetrically distributed on the edge of the circular hole in cross fashion, and the displacement of the whisker (6) in X and Y directions can be obtained by detecting the change in magnetic field generated by the change in location of the magnet (8); a contact sensor (4) is mounted at the center of a circle of the lower circuit board (5), and the touch sensor (4) is connected to the whisker (6) by means of a connecting piece, so as to detect the displacement of the whisker (6) in the Z direction according to the change in whisker pressure.
(FR) L'invention concerne un capteur à trichite tridimensionnel permettant un positionnement précis d'un emplacement d'extrémité de queue. Le capteur à trichite est monté au niveau d'un corps de robot ou d'une extrémité de queue d'un bras mécanique afin de déterminer l'emplacement spatial d'un objet en contact avec le capteur à trichite par rapport au corps de robot ou de bras mécanique. Le capteur à trichite comprend une carte de circuit supérieure (2), une carte de circuit inférieure (5), une trichite flexible (6) et un aimant (8), l'aimant (8) étant fixé à la trichite flexible (6) au moyen d'un trou traversant central, et l'emplacement de l'aimant (8) changeant selon le balancement de la trichite (6) ; les cartes de circuit supérieure et inférieure sont de forme et de taille identiques et sont reliées au moyen d'une colonne verticale (3). Un trou circulaire est formé au centre de la carte de circuit supérieure (2), quatre capteurs à effet Hall (9) sont répartis symétriquement sur le bord du trou circulaire de manière croisée, et le déplacement de la trichite (6) dans les directions X et Y peut être obtenu par la détection du changement de champ magnétique généré par le changement d'emplacement de l'aimant (8) ; un capteur de contact (4) est monté au centre d'un cercle de la carte de circuit inférieure (5) et le capteur tactile (4) est relié à la trichite (6) au moyen d'une pièce de liaison, de façon à détecter le déplacement de la trichite (6) dans la direction Z en fonction du changement de pression de trichite.
(ZH) 一种准确定位末端位置的三维触须传感器,该触须传感器安装在机器人本体或机械臂末端,用于判断与之接触的物体相对于机器人或机械臂本体的空间位置。包括上层电路板(2)、下层电路板(5)、柔性触须(6)以及磁铁(8),其中磁铁(8)通过中央通孔与柔性触须(6)固定在一起,位置随触须(6)的摆动而变化;上、下两层电路板形状大小完全相同,通过立柱(3)进行连接。其中上层电路板(2)中心处有一个圆孔,圆孔边缘呈十字对称形分布四个霍尔传感器(9),通过检测磁铁(8)位置变化所产生的磁场变化从而获得触须(6)在X,Y方向的位移;下层电路板(5)的圆心处安装一个触点传感器(4),通过连接件将触点传感器(4)与触须(6)连接,从而根据触须压力的变化检测触须(6)在Z方向的位移。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)