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1. (WO2019024071) ROBOT MOTION CONTROL METHOD, MOTION CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM
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Pub. No.: WO/2019/024071 International Application No.: PCT/CN2017/095959
Publication Date: 07.02.2019 International Filing Date: 04.08.2017
IPC:
G05B 13/04 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13
Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02
electric
04
involving the use of models or simulators
Applicants:
深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E SMART INSTITUTE CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区A3的102A 102A, Building A3, 3rd Industrial Area of Shajing Industrial Company, Haoxiang Road Shajing Town, Bao'an District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Inventors:
郭涛 GUO, Tao; CN
Agent:
北京集佳知识产权代理有限公司 UNITALEN ATTORNEYS AT LAW; 中国北京市 朝阳区建国门外大街22号赛特广场7层 7th Floor, Scitech Place No.22, Jian Guo Men Wai Ave. Chao Yang District Beijing 100004, CN
Priority Data:
Title (EN) ROBOT MOTION CONTROL METHOD, MOTION CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT ET SYSTÈME ROBOT
(ZH) 一种机器人运动控制的方法、运动控制装置及机器人系统
Abstract:
(EN) A robot motion control method, a motion control device (810) and a robot system, which are used for improving the precision of synchronization between a robot and an external conveyor belt and for enabling the robot to more accurately grasp an object on the external conveyor belt. The method is applied to the motion control device (810), which comprises a control loop and a motion simulation model, and the method comprises: acquiring actual motion parameters of a conveyor belt by means of the control loop, and generating simulated motion parameters according to the actual motion parameters and a first motion parameter of the last cycle of the robot (201), the first motion parameter being generated and fed back by the motion simulation model, and the control loop being used for receiving the feedback from the motion simulation model; generating a second motion parameter of the current cycle of the robot according to the simulated motion parameters by means of the motion simulation model, and feeding back the second motion parameter to the control loop (202); and transmitting the second motion parameter to a driving device of the robot (203).
(FR) La présente invention concerne un procédé de commande de mouvement de robot, un dispositif de commande de mouvement (810) et un système robot, destinés à améliorer la précision de synchronisation entre un robot et une bande transporteuse externe et à permettre au robot de saisir plus précisément un objet sur la bande transporteuse externe. Le procédé est appliqué au dispositif de commande de mouvement (810), qui comprend une boucle de commande et un modèle de simulation de mouvement, le procédé consistant : à acquérir des paramètres de mouvement réel d'une bande transporteuse à l'aide de la boucle de commande, puis à générer des paramètres de mouvement simulé en fonction des paramètres de mouvement réel et un premier paramètre de mouvement du dernier cycle du robot (201), le premier paramètre de mouvement étant généré et renvoyé par le modèle de simulation de mouvement, et la boucle de commande servant à recevoir la rétroaction du modèle de simulation de mouvement ; à générer un second paramètre de mouvement du cycle actuel du robot en fonction des paramètres de mouvement simulé à l'aide du modèle de simulation de mouvement, puis à renvoyer le second paramètre de mouvement à la boucle de commande (202) ; et à transmettre le second paramètre de mouvement à un dispositif d'entraînement du robot (203).
(ZH) 一种机器人运动控制的方法、运动控制装置(810)及机器人系统,用于提高机器人和外部传送带之间的同步精度,使机器人更准确地抓取外部传送带上的物体。该方法应用于运动控制装置(810),运动控制装置(810)包含有控制环和运动仿真模型,该方法包括:通过控制环获取传送带的实际运动参数,并根据实际运动参数和机器人上轮周期的第一运动参数生成模拟运动参数(201),第一运动参数由运动仿真模型生成并反馈,控制环用于接收运动仿真模型的反馈;通过运动仿真模型根据模拟运动参数生成机器人本轮周期的第二运动参数,并向控制环反馈第二运动参数(202);将第二运动参数传输至机器人的驱动设备(203)。
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