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1. (WO2019008023) DELTA ROBOT
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Pub. No.: WO/2019/008023 International Application No.: PCT/EP2018/068074
Publication Date: 10.01.2019 International Filing Date: 04.07.2018
IPC:
B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 17/02 (2006.01) ,F16C 11/06 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17
Joints
02
Wrist joints
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
C
SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; MECHANICAL MEANS FOR TRANSMITTING MOVEMENT IN A FLEXIBLE SHEATHING; ELEMENTS OF CRANKSHAFT MECHANISMS; PIVOTS; PIVOTAL CONNECTIONS; ROTARY ENGINEERING ELEMENTS OTHER THAN GEARING, COUPLING, CLUTCH OR BRAKE ELEMENTS; BEARINGS
11
Pivots; Pivotal connections
04
Pivotal connections
06
Ball-joints; Other joints having more than one degree of angular freedom, i.e. universal joints
Applicants:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstrasse 140 86165 Augsburg, DE
Inventors:
HANDFEST, Alexander; DE
TORRES, Jorge; DE
WEISER, Tobias; DE
Agent:
TILLMANN, Axel; Kuka AG Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Priority Data:
10 2017 211 642.007.07.2017DE
Title (EN) DELTA ROBOT
(FR) ROBOT DELTA
(DE) DELTA-ROBOTER
Abstract:
(EN) The invention relates to a delta robot (1) having a robot base (2), an end effector carrier (3) that can be positioned in space, and three parallelogram articulated couplings (4.1, 4.2, 4.3) which connect the end effector carrier (3) to the robot base (2) and are designed to connect the end effector carrier (3) in a displaceable manner, while maintaining its orientation in space relative to the robot base (2), wherein each parallelogram articulated coupling (4.1, 4.2, 4.3) can be displaced, driven by a motor, in order to automatically move the end effector carrier, and the parallelogram articulated couplings (4.1, 4.2, 4.3) have rods (5) which are integrated into the articulation structure of the delta robot (1) by means of ball joints (6), each having a ball head (6a) and a ball socket (6b), and wherein at least one of the ball joints (6) has a ball socket (6b) of homogeneous material, the surface of which ball socket forms the slide pair of the ball joint (6) together with a ball head surface of the ball head (6a).
(FR) L'invention concerne un robot delta (1) comprenant : une base de robot (2) ; un support d'effecteur terminal, pouvant être positionné dans un espace (3) ; et trois dispositifs d'articulation en parallélogramme (4.1, 4.2, 4.3), raccordant le support d'effecteur terminal (3) à la base de robot (2), qui sont conçus pour raccorder de manière réglable le support d’effecteur terminal (3) tout en maintenant son orientation dans l’espace par rapport à la base du robot (2), le dispositif d'articulation en parallélogramme (4.1, 4.2, 4.3) respectif étant réglable entraîné par le moteur pour déplacer automatiquement le support d'effecteur terminal et les dispositifs d'articulation en parallélogramme (4.1, 4.2, 4.3) comprenant des tiges (5), qui sont respectivement intégrées, au moyen de joints à rotule (6), comprenant respectivement un embout sphérique (6a) et une coupelle (6b), dans la structure articulée du robot delta (1) et au moins un des joints à rotule (6) comportant une coupelle (6b) en matériau homogène, dont la surface de coupelle forme avec une surface d'embout sphérique de l'embout sphérique (6a) un appariement de glissement du joint à rotule (6).
(DE) Die Erfindung betrifft einen Delta-Roboter (1), aufweisend eine Roboterbasis (2), einen im Raum positionierbaren Endeffektor-Träger (3) und drei den Endeffektor- Träger (3) mit der Roboterbasis (2) verbindende Parallelogramm- Gelenksanordnungen (4.1, 4.2, 4.3), die ausgebildet sind, den Endeffektor-Träger (3) unter Beibehaltung seiner Orientierung im Raum relativ zur Roboterbasis (2) verstellbar zu verbinden, wobei jede Parallelogramm-Gelenksanordnung (4.1, 4.2, 4.3) mittels eines Motors angetrieben verstellbar ist, um den Endeffektor-Träger automatisch zu bewegen, und die Parallelogramm-Gelenksanordnungen (4.1, 4.2, 4.3) Stäbe (5) aufweisen, die mittels Kugelgelenken (6), die jeweils einen Kugelkopf (6a) und eine Kugelpfanne (6b) umfassen, in die Gelenksstruktur des Delta-Roboters (1) integriert sind, und wobei wenigstens eines der Kugelgelenke (6) eine materialhomogene Kugelpfanne (6b) aufweist, deren Kugelpfannenoberfläche mit einer Kugelkopfoberfläche des Kugelkopfs (6a) die Gleitpaarung des Kugelgelenks (6) bildet.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)