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1. (WO2019007605) METHOD FOR VERIFYING A DIGITAL MAP IN A MORE HIGHLY AUTOMATED VEHICLE, CORRESPONDING DEVICE AND COMPUTER PROGRAM
Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

Beschreibung

Titel

VERFAHREN ZUR VERIFIZIERUNG EINER DIGITALEN KARTE EINES HÖHER AUTOMATISIERTEN FAHRZEUGS, ENTSPRECHENDE VORRICHTUNG UND COMPUTERPROGRAMM

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs und eine Vorrichtung zu diesem Zweck.

Stand der Technik

Angesichts einer Zunahme des Automatisierungsgrades von Fahrzeugen werden immer komplexere Fahrerassistenzsysteme eingesetzt. Für solche Fahrerassistenzsysteme und Funktionen, wie z.B. dem hochautomatisierten Fahren oder dem vollautomatisiertem Fahren, wird eine große Zahl von Sensoren im Fahrzeug benötigt, die eine exakte Erfassung des Fahrzeugumfelds ermöglichen.

Im Folgenden werden unter höher automatisiert all diejenigen Automatisierungsgrade verstanden, die im Sinne der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) eine automatisierte Längs- und Querführung mit steigender Systemverantwortung entsprechen, z.B. das hoch- und vollautomatisierte Fahren.

Im Stand der Technik ist eine Vielzahl von Möglichkeiten offenbart, ein Verfahren zum Betreiben eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) durchzuführen. Um dabei die Lokalisierung eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Karte zu erhöhen, ist es erforderlich, die Genauigkeit der digitalen Karte garantieren zu können, wobei hier das Problem auftritt, dass kurzfristige Streckenänderungen, die beispielsweise durch Baustellen, Unfälle oder andersartige

Umstände bedingt sind, nicht oder nur unvollständig in digitalen Karten berücksichtigt werden können oder derart kurzfristig auftreten, dass ein höher

automatisiertes Fahrzeug (HAF), insbesondere ein hochautomatisiertes Fahrzeug, über diese kurzfristigen Änderungen nicht schnell genug verfügen kann und die Steuerung des Fahrzeugs dem Fahrer überlassen werden muss. Dies kann unerwünscht und gegebenenfalls auch kritisch hinsichtlich der Verkehrssicherheit sein.

Um das Fahrzeug in möglichst allen Situationen höher automatisiert zu steuern, ist es also notwendig, eine weitestgehend fehlerfreie und der Wirklichkeit entsprechende digitale Karte zur Verfügung zu haben.

Ein weiterer diesbezüglicher Aspekt ergibt sich aus dem Umstand, dass traditionelle Kartierungsverfahren, beispielsweise mithilfe von Kraftfahrzeugen, Flugzeugen oder Satelliten, sehr kostenintensiv sind. Daher ist es wünschenswert, eine möglichst genaue Einschätzung dahingehend machen zu können, ob eine erneute Kartierung eines Kartenausschnittes einer digitalen Karte notwendig ist oder nicht. Grundlage für eine solche Einschätzung ist dabei stets eine Aussage bezüglich der Akkuratesse der digitalen Karte.

Hinsichtlich der Aussagekraft von Einschätzungen zur Aktualität einer digitalen Karte basierend auf Sensordaten ist ferner zu bemerken, dass jeder Sensortyp, der zur Verifizierung einer Karte verwendet wird, bestimmten spezifischen Einschränkungen unterliegt. Beispielsweise ist eine Kamera dahingehend eingeschränkt, dass sie nur Objekte aufnehmen kann, die zum Zeitpunkt der Aufnahme nicht durch andere Objekte verdeckt sind oder durch Lichteffekte unkenntlich gemacht werden. Solche Effekte können beispielsweise unter dem Begriff der Robustheit einer Detektion durch einen Sensor zusammengefasst werden.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs, und eine verbesserte Vorrichtung zu diesem Zweck bereitzustellen, mit dem die Aktualität einer digitalen Karte zuverlässig festgestellt werden kann und das eine akkurate Einschät- zung erlaubt, ob eine erneute Kartierung eines Kartenausschnittes notwendig ist oder nicht, wobei Effekte, die aus sensorspezifischen Einschränkungen resultieren, weitestgehend vermieden werden sollen.

Offenbarung der Erfindung

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

51 zur Verfügung stellen einer digitalen Karte, vorzugsweise einer hochgenauen digitalen Karte;

52 Bestimmung einer aktuellen Referenzposition und Lokalisierung der Referenzposition in der digitalen Karte;

53 Feststellen von zumindest einer Ist-Merkmalseigenschaft eines Merkmals in der Umgebung der Referenzposition, wobei das Feststellen mittels zumindest einer Informationsquelle durchgeführt wird;

54 Vergleich der Ist-Merkmalseigenschaft mit einer Soll- Merkmalseigenschaft des Merkmals und Ermittlung zumindest eines Differenzwertes als Ergebnis des Vergleichs.

Vorzugsweise beinhaltet das erfindungsgemäße Verfahren in einem weiteren Schritt S5 eine Verifizierung der digitalen Karte zumindest teilweise auf Grundlage des Differenzwertes, wobei die digitale Karte als nicht aktuell eingestuft wird, wenn der Differenzwert einen festgelegten Schwellwert einer Abweichung erreicht oder überschreitet, und als aktuell eingestuft wird, wenn der Differenzwert unterhalb des festgelegten Schwellwerts der Abweichung bleibt.

Schritt S6 beinhaltet, dass eine Vielzahl von Informationsquellen verwendet wird, wobei die Informationsquellen zumindest eine oder mehrere Informationsquellen aus der folgenden Gruppe von Informationsquellen umfassen:

• Car-to-lnfrastructure Systeme (C2I), die Daten an Fahrzeuge senden oder Daten von Fahrzeugen sammeln (z.B. über WLAN, LTE);

• Car-to-Car Systeme (C2C), die Daten an andere Fahrzeuge senden, vorzugsweise über ein Drahtloskommunikationsnetzwerk (WLAN) oder LTE;

• Navigationssysteme, die Straßenverläufe, Steigungen, Fahrbahnspuren und Infrastrukturinformationen im Kartenmaterial gespeichert haben;

• Datenbanken im Internet, in denen vorzugsweise Straßendaten gespeichert sind;

• Datenbanken in fahrzeugeigenen Systemen, in denen Daten langfristig gespeichert werden können;

• Fahrzeugsysteme, vorzugsweise eine Head Unit, die auf das Internet zugreifen können und aktuelle Daten aus Datenbanken ermitteln können.

• Hochgenaue Karten für hochautomatisierte oder vollautomatisiertes Fahren, in denen Daten für Lokalisierungsaufgaben abgespeichert sind, vorzugsweise Objekte mit Positionen und Abmessungen;

• Fahrerassistenzsysteme, umfassend eine oder mehrere Systeme aus den folgenden Untergruppen:

o Spurhaltsysteme (Lane-Keeping-Support, LKS), die vorzugsweise mittels kamerabasierten Systemen eine Fahrspur ermitteln und ein Fahrzeug bei einem unfreiwilligen Verlassen der Spur wieder in die Spur zurücklenken;

o Verkehrszeichensysteme, die auf Basis von visuellen Systemen, vorzugsweise von Videokameras, eine vorgeschriebene Geschwindigkeit ermitteln;

o Objektdetektionssysteme, die vorzugsweise visuelle Sensoren, besonders bevorzugterweise Videokameras verwenden; und o Smartphones, insbesondere Kameras von Smartphones.

Die vorgenannten Informationsquellen sind in modernen Gesellschaften beinahe omnipräsent. Beispielhaft sei auf die Vielzahl der täglich verkehrenden höher o-der hochautomatisierten Fahrzeuge verwiesen, die an allen wichtigen Infrastrukturknotenpunkten installierten Kameras oder die von Benutzern weltweit gemachten Aufnahmen von Smartphone-Kameras, die an zentralen Stellen des Netzes, beispielweise in einer cloud, hochgeladen werden. In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist daher vorgesehen, diese bislang nie dagewesene Informationsfülle für die Verifizierung einer digitalen Karte zu nutzen und mehrere dieser Informationsquellen für die Verifizierung der digitalen Karte anzuzapfen.

In einer bevorzugten Ausführungsform werden die seitens der Vielzahl von Informationsquellen gelieferten Informationen durch geeignete Algorithmen gefiltert und zusammengeführt werden, um die Ist-Merkmalseigenschaft festzustellen.

Ferner umfasst das Verfahren desweiteren den Schritt S6, bei dem ein Übermitteln einer Information die Fahrzeugposition und den Differenzwert betreffend an einen zentralen Server erfolgt.

Vorteilhafterweise wird in dem Fall, dass die Karte in Schritt S5 als nicht aktuell eingestuft wurde, zumindest eine der folgenden Aktionen ausgeführt wird:

• Anforderung einer Aktualisierung der digitalen Karte bei einem zentralen Server;

• Erneutes Durchführen der Schritte S3 und S4; und

• Anforderung der Entsendung eines Kartierungsfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs und/oder eines Flugzeugs zur Kartierung einer Umgebung der Referenzposition.

Für das weitere Vorgehen ist es in einer Ausführungsform der Erfindung vorteilhafterweise vorgesehen, dass die zumindest eine Soll-Merkmalseigenschaft des zumindest einen Merkmals in der digitalen Karte gespeichert ist, wobei Vorzugs- weise eine Mehrzahl an Soll-Merkmalseigenschaften wiederum einer Mehrzahl an Merkmalen in der digitalen Karte gespeichert sind, und dass im Schritt S3 das Feststellen der zumindest einen Ist-Merkmalseigenschaft zumindest teilweise auf Grundlage der zumindest einen Soll-Merkmalseigenschaft erfolgt.

Für das weitere Vorgehen ist es in einer Ausführungsform der Erfindung vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Schritt S3 des zur Verfügung Stellens der Soll-Merkmalseigenschaft zumindest eines Merkmals die Auswahl zumindest eines von einer Vielzahl möglicher Merkmalen einschließt, wobei die Auswahl unter Berücksichtigung der folgenden Schritte durchgeführt wird.

In einem Schritt S3a wird Merkmalsmodell erstellt, wobei das Merkmalsmodell beschreibt, mit welchen zur Verfügung stehenden Informationsquellen und unter welchen Bedingungen, insbesondere unter welchem Beobachtungswinkel und/oder bei welcher Entfernung ein Merkmal beobachtet werden kann.

In einem Schritt S3b wird Sensormodell erstellt, wobei das Sensormodell beschreibt, welchen Teil der Karte die jeweils zur Verfügung stehenden Informationsquellen aktuell mit welcher Spezifikation, insbesondere mit welcher Auflösung und/oder mit welchem Rauschverhalten wahrnehmen können.

Ferner wird in einem Schritt S3c ein Umgebungsmodell erstellt, wobei das Umgebungsmodell beschreibt, ob ein Merkmal aktuell detektierbar oder es durch statische oder dynamische Objekte in Bezug auf die Informationsquellen verdeckt ist; wobei Informationen betreffend statischer Objekte dabei aus der digitalen Karte entnommen werden, während dynamische Objekte aus aufbereiteten Informationen der zumindest einen Informationsquelle ermittelt werden.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung schließt das Verfahren den Schritt ein, dass aus dem Merkmalsmodell, dem Sensormodell und dem Umgebungsmodell eine Erwartungshypothese für ein ausgewähltes Merkmal erstellt und in Schritt S4 verifiziert wird.

Vorteilhafterweise ist das Merkmal eine Straßenmarkierung, ein Leitpfosten, eine Leitplanke, eine Lichtsignalanlage, ein Verkehrszeichen, ein befahrbarer Raum, eine Verkehrsdichte, ein 3D-Weltmodell und/oder ein Geschwindigkeitsprofil.

Vorteilhafterweise sind die die Soll-Merkmalseigenschaft sowie die Ist- Merkmalseigenschaft jeweils zumindest eine Eigenschaft der folgenden Eigenschaften des Merkmals: geographische Position, Abmessungen, Farbe, relative Lage bezüglich einer Informationsquelle.

Einen weiteren Gegenstand der Erfindung bildet eine Vorrichtung zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs. Dabei umfasst die Vorrichtung zumindest eine Informationsquelle zur Erfassung einer Ist-Merkmalseigenschaft eines Merkmals in der Umgebung einer Referenzposition, ein Speichermodul zur Speicherung einer digitalen Karte, vorzugsweise einer hochgenauen digitalen

Karte, wobei das Speichermodul insbesondere ein zentraler Server ist, und eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, Daten mit dem Speichermodul, der zumindest einen Informationsquelle auszutauschen. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach ei-nem der Ansprüche 1 bis 1 1 eingerichtet ist.

Ferner bildet auch Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird, einen Gegenstand der Erfin-dung.

Obwohl die vorliegende Erfindung im Folgenden hauptsächlich in Zusammenhang mit Personenkraftwagen beschrieben wird, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern kann mit jeder Art von Fahrzeug Lastkraftfahrzeuge (LKW) und/oder Personenkraftwagen (PKW) genutzt werden.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung, welche in den Figuren dargestellt ist. Dabei ist zu beachten, dass die dargestellten Merkmale nur einen beschreibenden Charakter haben und auch in Kombination mit Merkmalen anderer oben beschriebener Weiterentwicklungen verwendet werden können und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken.

Zeichnungen

Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden. Die Zeichnungen sind schematisch und zeigen:

Fig. 1 ein Ablaufschema einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; und

Fig. 2 ein Beispiel zur Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Figur 1 ist ein Ablaufschema einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Dabei wird in Schritt S1 der Figur 1 eine digitale Karte, vorzugsweise eine hochgenaue digitale Karte zur Verfügung gestellt, was vorrichtungsseitig in einem Speichermodul zur Speicherung der digitalen Karte geschehen kann, wobei das Speichermodul insbesondere ein in das HAF integriertes Speichermodul oder ein zentraler Server ist.

Der Schritt S2 beinhaltet die Bestimmung einer aktuellen Referenzposition und Lokalisierung der Referenzposition in der digitalen Karte, wie es im Stand der Technik hinreichend bekannt ist. Vorrichtungsseitig geschieht dies erfindungsgemäß mittels eines Positionsmoduls, wobei das Positionsmodul vorzugsweise ein GPS-Modul (Global Positioning System) ist.

Der in Figur 1 als S3 bezeichnete Schritt umfasst das Feststellen von zumindest einer Ist-Merkmalseigenschaft eines Merkmals in der Umgebung der Referenzposition, wobei das Feststellen mittels zumindest einer Informationsquelle 12, 12', 12", 12'" durchgeführt wird.

ln Figur 2 ist ein Anwendungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, so ist beispielsweise die Referenzposition die Fahrzeugposition eines in Figur 2 dargestellten Kartierungsfahrzeugs 10, wobei das Feststellen der Referenzposition mittels zumindest einer Informationsquelle 12, 12', 12", 12"' durchgeführt wird.

Im Schritt S3 ist ferner vorgesehen, dass eine Vielzahl von Informationsquellen 12, 12', 12", 12"' (Figur 2) verwendet wird, wobei die Informationsquellen 12, 12', 12", 12"' zumindest eine oder mehrere Informationsquellen aus der folgenden Gruppe von Informationsquellen umfassen:

• Car-to-lnfrastructure Systeme (C2I), die Daten an Fahrzeuge senden oder Daten von Fahrzeugen sammeln (z.B. über WLAN, LTE);

• Car-to-Car Systeme (C2C), die Daten an andere Fahrzeuge senden, vorzugsweise über ein Drahtloskommunikationsnetzwerk (WLAN) oder LTE;

• Navigationssysteme, die Straßenverläufe, Steigungen, Fahrbahnspuren und Infrastrukturinformationen im Kartenmaterial gespeichert haben;

• Datenbanken im Internet, in denen vorzugsweise Straßendaten gespeichert sind;

• Datenbanken in fahrzeugeigenen Systemen, in denen Daten langfristig gespeichert werden können;

• Fahrzeugsysteme, vorzugsweise eine Head Unit, die auf das Internet zugreifen können und aktuelle Daten aus Datenbanken ermitteln können;

• Hochgenaue Karten für hochautomatisierte oder vollautomatisiertes Fahren, in denen Daten für Lokalisierungsaufgaben abgespeichert sind, vorzugsweise Objekte mit Positionen und Abmessungen;

• Fahrerassistenzsysteme, umfassend eine oder mehrere Systeme aus den folgenden Untergruppen:

o Spurhaltsysteme (Lane-Keeping-Support, LKS), die vorzugsweise mittels kamerabasierten Systemen eine Fahrspur ermitteln und ein Fahrzeug bei einem unfreiwilligen Verlassen der Spur wieder in die Spur zurücklenken;

o Verkehrszeichensysteme, die auf Basis von visuellen Systemen, vorzugsweise von Videokameras, eine vorgeschriebene Geschwindigkeit ermitteln;

o Objektdetektionssysteme, die vorzugsweise visuelle Sensoren, besonders bevorzugterweise Videokameras verwenden; und

o Smartphones, insbesondere Kameras von Smartphones.

Bevorzugterweise erfolgt das Feststellen der zumindest einen Ist-Merkmalseigenschaft zumindest teilweise auf Grundlage von zumindest einer Soll-Merkmalseigenschaft.

Das Merkmal kann dabei grundsätzlich eine Straßenmarkierung, ein Leitpfosten, eine Leitplanke, eine Lichtsignalanlage, ein Verkehrszeichen, ein befahrbarer Raum, eine Verkehrsdichte, ein 3D-Weltmodell und/oder ein Geschwindigkeitsprofil sein. In Figur 2 ist beispielhaft eine Fahrbahnmarkierung 30 dargestellt. Dabei können die Soll-Merkmalseigenschaft sowie die Ist-Merkmalseigenschaft jeweils zumindest eine Eigenschaft der folgenden Eigenschaften des Merkmals sein: geographische Position, Abmessungen, Farbe, relative Lage bezüglich einer Informationsquelle.

Dabei ist es vorteilhaft, wenn die zumindest eine Soll-Merkmalseigenschaft des zumindest einen Merkmals in der digitalen Karte gespeichert ist, wobei vorzugsweise eine Mehrzahl an Soll-Merkmalseigenschaften wiederum einer Mehrzahl an Merkmalen in der digitalen Karte gespeichert sind.

Der mit Schritt S4 bezeichnete Verfahrensschritt der Erfindung umfasst den Vergleich der Ist-Merkmalseigenschaft mit einer Soll-Merkmalseigenschaft des

Merkmals und die Ermittlung zumindest eines Differenzwertes als Ergebnis des Vergleichs.

In einem Schritt S5 kann dann zumindest teilweise auf Grundlage des Differenzwertes die Verifizierung der digitalen Karte erfolgen, wobei die digitale Karte als nicht aktuell eingestuft wird, wenn der Differenzwert einen festgelegten Schwellwert einer Abweichung erreicht oder überschreitet, und als aktuell eingestuft wird, wenn der Differenzwert unterhalb des festgelegten Schwellwerts der Abweichung bleibt.

Seitens der Vielzahl von Informationsquellen werden die gelieferten Informationen durch geeignete Algorithmen gefiltert und zusammengeführt, um die Ist-Merkmalseigenschaft festzustellen.

Weiterführend ist vorgesehen, dass das Verfahren des Weiteren den Schritt S6 einschließt, bei dem eine Information die Fahrzeugposition und den Differenzwert betreffend an einen zentralen Server übermittelt wird.

In dem Fall, dass die Karte in Schritt S5 als nicht aktuell eingestuft wurde, kann entweder eine Anforderung einer Aktualisierung der digitalen Karte bei einem zentralen Server und/oder ein erneutes Durchführen der Schritte S3 und S4 und/oder eine Anforderung der Entsendung eines Kartierungsfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs und/oder eines Flugzeugs zur Kartierung einer Umgebung der Referenzposition, durchgeführt werden.

Ferner ist vorgesehen, dass die zumindest eine Soll-Merkmalseigenschaft des zumindest einen Merkmals in der digitalen Karte gespeichert ist, wobei eine Mehrzahl an Soll-Merkmalseigenschaften wiederum als eine Mehrzahl an Merkmalen in der digitalen Karte gespeichert sind. Ferner erfolgt im Schritt S3 das Feststellen der zumindest einen Ist-Merkmalseigenschaft zumindest teilweise auf Grundlage der zumindest einen Soll-Merkmalseigenschaft.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schritt S3 des zur Verfügung Stellens der Soll-Merkmalseigenschaft zumindest eines Merkmals die

Auswahl zumindest eines von einer Vielzahl von möglichen Merkmalen, wobei die Auswahl unter Berücksichtigung der folgenden Schritte durchgeführt wird:

S3a Erstellen eines Merkmalsmodells, wobei das Merkmalsmodell beschreibt, mit welchen zur Verfügung stehenden Sensoren und unter welchen Bedingungen, insbesondere unter welchem Beobachtungswinkel und/oder bei welcher Entfernung ein Merkmal beobachtet werden kann;

S3b Erstellen eines Sensormodells, wobei das Sensormodell beschreibt, welchen Teil der Karte die jeweils zur Verfügung stehenden Sensoren aktuell mit welcher Spezifikation, insbesondere mit welcher Auflösung und/oder mit welchem Rauschverhalten wahrnehmen können;

S3c Erstellen eines Umgebungsmodells, wobei das Umgebungsmodell beschreibt, ob ein Merkmal aktuell detektierbar oder es durch statische o- der dynamische Objekte in der Umgebung des HAF verdeckt ist, wobei Informationen betreffend statischer Objekte dabei aus der digitalen Karte entnommen werden, während dynamische Objekte aus aufbereiteten Sensordaten des zumindest einen Sensors ermittelt werden.

Weiterführend ist in einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass das Verfahren den Schritt einschließt, dass aus dem Merkmalsmodell, dem Sensormodell und dem Umgebungsmodell eine Erwartungshypothese für ein ausgewähltes Merkmal erstellt und in Schritt S4 verifiziert wird.

Wie in Figur 2 dargestellt, ist das Kartierungsfahrzeug 10 mit einem Positionsmodul vorzugsweise einem GPS-Modul (Global Positioning System) ausgestattet und fährt auf einem aktuell zu befahrenen Streckenabschnitt mit zwei Fahrspuren 101 , 102. Das Feststellen der Referenzposition erfolgt mittels zumindest einer Informationsquelle 12, 12', 12", 12"'. Das Kartierungsfahrzeug 10 kann einerseits mit der zumindest einen Informationsquelle 12, 12', 12", 12"' und andererseits mit weiteren Kraftfahrzeugen 20, 22, 24 kommunizieren. Ein vorteilhafter Effekt der Erfindung ist es, dass beispielsweise auch Kartierungsdienste die Daten der verschiedenen Informationsquellen nutzen können. Dies ermöglicht eine effizientere Planung der teuren Kartierungsfahrten durch den Kartierungsdienst.

Auf diese Weise kann bereits vor der Beginn der Detektierung der zumindest einen Ist-Merkmalseigenschaft mit hoher Wahrscheinlichkeit vorausgesagt werden, ob eine Detektion zu erwarten ist und um welche Art von Detektion es sich handelt.

In einer Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Vielzahl von Sensoren zur Detektierung der zumindest einen Merkmalseigenschaft verwendet wird. Dementsprechend umfasst in dieser Ausführungsform der Schritt S6 der Verifizierung der digitalen Karte unter Durchführung einer Fusion der Detektions-ergebnisse der an der Detektion beteiligten Sensoren.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst vielmehr auch alle fachmännischen Weiterbildungen im Rahmen der durch die Patentansprüche definierten Erfindung.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene und dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Sie umfasst vielmehr auch alle fachmännischen Weiterbildungen im Rahmen der durch die Patentansprüche definierten Erfindung.

Neben den beschriebenen und abgebildeten Ausführungsformen sind weitere Ausführungsformen vorstellbar, welche weitere Abwandlungen sowie Kombinationen von Merkmalen umfassen können.