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1. (WO2019007605) METHOD FOR VERIFYING A DIGITAL MAP IN A MORE HIGHLY AUTOMATED VEHICLE, CORRESPONDING DEVICE AND COMPUTER PROGRAM
Note: Text based on automatic Optical Character Recognition processes. Please use the PDF version for legal matters

Ansprüche

1 . Verfahren zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs, umfassend die Schritte:

51 zur Verfügung stellen einer digitalen Karte, vorzugsweise einer hochgenauen digitalen Karte;

52 Bestimmung einer aktuellen Referenzposition und Lokalisierung der Referenzposition in der digitalen Karte;

53 Feststellen von zumindest einer Ist-Merkmalseigenschaft eines Merkmals in der Umgebung der Referenzposition, wobei das Feststellen mittels zumindest einer Informationsquelle durchgeführt wird;

54 Vergleich der Ist-Merkmalseigenschaft mit einer Soll- Merkmalseigenschaft des Merkmals und Ermittlung zumindest eines Differenzwertes als Ergebnis des Vergleichs.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass es den folgenden Schritt umfasst:

55 Verifizierung der digitalen Karte zumindest teilweise auf Grundlage des Differenzwertes, wobei die digitale Karte als nicht aktuell eingestuft wird, wenn der Differenzwert einen festgelegten Schwellwert einer Abweichung erreicht oder überschreitet, und als aktuell eingestuft wird, wenn der Differenzwert unterhalb des festgelegten Schwellwerts der Abweichung bleibt.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt S3 eine Vielzahl von Informationsquellen verwendet wird, wobei die Informationsquellen zumindest eine oder mehrere Informationsquellen aus der folgenden Gruppe von Informationsquellen umfassen:

• Car-to-lnfrastructure Systeme (C2I), die Daten an Fahrzeuge senden o- der Daten von Fahrzeugen sammeln (z.B. über WLAN, LTE);

• Car-to-Car Systeme (C2C), die Daten an andere Fahrzeuge senden, vorzugsweise über ein Drahtloskommunikationsnetzwerk (WLAN) oder LTE;

• Navigationssysteme, die Straßenverläufe, Steigungen, Fahrbahnspuren und Infrastrukturinformationen im Kartenmaterial gespeichert haben;

• Datenbanken im Internet, in denen vorzugsweise Straßendaten gespeichert sind;

• Datenbanken in fahrzeugeigenen Systemen, in denen Daten langfristig gespeichert werden können;

• Fahrzeugsysteme, vorzugsweise eine Head Unit, die auf das Internet zugreifen können und aktuelle Daten aus Datenbanken ermitteln können.

• Hochgenaue Karten für hochautomatisierte oder vollautomatisiertes Fahren, in denen Daten für Lokalisierungsaufgaben abgespeichert sind, vorzugsweise Objekte mit Positionen und Abmessungen;

• Fahrerassistenzsyteme, umfassend eine oder mehrere Systeme aus den folgenden Untergruppen:

o Spurhaltsysteme (Lane-Keeping-Support, LKS), die vorzugsweise mittels kamerabasierten Systemen eine Fahrspur ermitteln und ein Fahrzeug bei einem unfreiwilligen Verlassen der Spur wieder in die Spur zurücklenken;

o Verkehrszeichensysteme, die auf Basis von visuellen Systemen, vorzugsweise von Videokameras, eine vorgeschriebene Geschwindigkeit ermitteln;

o Objektdetektionssysteme, die vorzugsweise visuelle Sensoren, besonders bevorzugterweise Videokameras verwenden; und o Smartphones, insbesondere Kameras von Smartphones.

Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die seitens der Vielzahl von Informationsquellen gelieferten Informationen durch geeignete Algorithmen gefiltert und zusammengeführt werden, um die Ist-Merkmalseigenschaft festzustellen.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren des weiteren den folgenden Schritt umfasst:

S6 Übermitteln einer Information die Fahrzeugposition und den Differenzwert betreffend an einen zentralen Server.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Fall, dass die Karte in Schritt S5 als nicht aktuell eingestuft wurde, zumindest eine der folgenden Aktionen ausgeführt wird:

• Anforderung einer Aktualisierung der digitalen Karte bei einem zentralen Server;

• Erneutes Durchführen der Schritte S3 und S4

• Anforderung der Entsendung eines Kartierungsfahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs und/oder eines Flugzeugs zur Kartierung einer Umgebung der Referenzposition.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Soll-Merkmalseigenschaft des zumindest einen Merkmals in der digitalen Karte gespeichert ist, wobei vorzugsweise eine Mehrzahl an Soll-Merkmalseigenschaften wiederum einer Mehrzahl an Merkmalen in der digitalen Karte gespeichert sind, und dass im Schritt S3 das Feststellen der zumindest einen Ist-Merkmalseigenschaft zumindest teilweise auf Grundlage der zumindest einen Soll-Merkmalseigenschaft erfolgt.

Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt S3 des zur Verfügung Stellens der Soll-Merkmalseigenschaft zumindest eines Merkmals die Auswahl zumindest eines von einer Vielzahl möglicher Merkmalen einschließt, wobei die Auswahl unter Berücksichtigung der folgenden Schritte durchgeführt wird:

S3a Erstellen eines Merkmalsmodells, wobei das Merkmalsmodell beschreibt, mit welchen zur Verfügung stehenden Informationsquellen und unter welchen Bedingungen, insbesondere unter welchem Beobachtungswinkel und/oder bei welcher Entfernung ein Merkmal beobachtet werden kann;

S3b Erstellen eines Sensormodells, wobei das Sensormodell beschreibt, welchen Teil der Karte die jeweils zur Verfügung stehenden Informationsquellen aktuell mit welcher Spezifikation, insbesondere mit welcher Auflösung und/oder mit welchem Rauschverhalten wahrnehmen können;

S3c Erstellen eines Umgebungsmodells, wobei das Umgebungsmodell beschreibt, ob ein Merkmal aktuell detektierbar oder es durch statische o- der dynamische Objekte in Bezug auf die Informationsquellen verdeckt ist; wobei Informationen betreffend statischer Objekte dabei aus der digitalen Karte entnommen werden, während dynamische Objekte aus aufbereiteten Informationen der zumindest einen Informationsquelle ermittelt werden.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren den Schritt einschließt, dass aus dem Merkmalsmodell, dem Sensormodell und dem Umgebungsmodell eine Erwartungshypothese für ein ausgewähltes Merkmal erstellt und in Schritt S4 verifiziert wird.

10. Verfahren nach Anspruch einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Merkmal eine Straßenmarkierung, ein Leitpfosten, eine Leitplanke, eine Lichtsignalanlage, ein Verkehrszeichen, ein befahrbarer Raum, eine Verkehrsdichte, ein 3D-Weltmodell und/oder ein Geschwindigkeitsprofil ist.

1 1 . Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Merkmalseigenschaft sowie die Ist-Merkmalseigenschaft jeweils zumindest eine Eigenschaft der folgenden Eigenschaften des Merkmals sind: geographische Position, Abmessungen, Farbe, relative Lage bezüglich einer Informationsquelle.

12. Vorrichtung zur Verifizierung einer digitalen Karte eines höher automatisierten Fahrzeugs (HAF), insbesondere eines hochautomatisierten Fahrzeugs, umfassend

• zumindest eine Informationsquelle zur Erfassung einer Ist- Merkmalseigenschaft eines Merkmals in der Umgebung einer Referenzposition;

• ein Speichermodul zur Speicherung einer digitalen Karte, vorzugsweise einer hochgenauen digitalen Karte, wobei das Speichermodul insbesondere ein zentraler Server ist;

• eine Steuervorrichtung, die dazu eingerichtet ist, Daten mit dem Speichermodul, der zumindest einen Informationsquelle auszutauschen,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Steuervorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 eingerichtet ist.

13. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 , wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.