Some content of this application is unavailable at the moment.
If this situation persist, please contact us atFeedback&Contact
1. (WO2019007425) MECHANICAL ARM WITH FLEXIBLE GEAR STRUCTURE
Document

说明书

发明名称 0001   0002   0003   0004   0005   0006   0007   0008   0009   0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052  

权利要求书

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  

附图

1   2   3  

说明书

发明名称 : 带有柔性齿轮结构的机械手

[0001]
本申请要求了申请日为2017年7月7日,申请号为201710549429.X,发明名称为“一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手”的中国专利申请的优先权,其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

[0002]
本发明涉及机械手结构的技术领域,具体为一种带有柔性齿轮结构的机械手。

背景技术

[0003]
现有的机械手结构,一般采用金属材料制作而成的齿轮进行传动,其需要将底座做的很大很重以作为配重块,从而使得材料的成本高,且重量较大,导致机械手的搬运和转运相当困难和复杂。
[0004]
为了降低成本,机械手的传动齿轮可以采用较轻的材料,如塑料等材料来制作。但是,这种齿轮一般为注塑成型或打印成型,在冷却后都会有不同程度的缩水。在齿轮啮合连接后,会因为齿轮的尺寸精度不够、齿轮运动中出现振动,最终影响齿轮传动的精度和齿轮的寿命。
[0005]
发明内容
[0006]
本发明的目的在于提供一种带有柔性齿轮结构的机械手。
[0007]
为实现上述发明目的,本发明一实施方式提供一种带有柔性齿轮结构的机械手,包括依次连接的移动机构,摆动机构,旋转机构及机械臂;所述移动机构包括移动座及驱动所述移动座沿第一方向移动的移动电机;所述摆动机构包括能够在与第一方向垂直的第一平面内摆动的摆动 架,所述摆动架与所述移动座连接;所述旋转机构安装在所述水平摆动架上,并带动所述机械臂围绕一旋转轴旋转,所述旋转轴的轴线设置为与所述第一方向垂直;所述移动座上设置相互啮合的第一输入齿轮及第一输出齿轮,以及驱动所述第一输入齿轮转动的第一电机,所述第一输出齿轮与所述摆动架固定连接;所述摆动架上设置相互啮合的第二输入齿轮及第二输出齿轮,以及驱动所述第二输入齿轮转动的第二电机,所述第二输出齿轮与所述旋转机构固定连接;所述第一输出齿轮,第二输出齿轮的表面上靠近齿部的位置分别沿环向设置气孔结构;所述第一输入齿轮转动并啮合连接所述第一输出齿轮时,所述第一输出齿轮带动所述摆动架在第一平面内摆动,并且所述第一输入齿轮挤压所述第一输出齿轮上的气孔结构;所述第二输入齿轮转动并啮合连接所述第二输出齿轮时,所述第二输出齿轮带动所述旋转机构在第一平面内摆动,并且所述第二输入齿轮挤压所述第二输出齿轮上的气孔结构。
[0008]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述移动电机的输出轴、第一电机的输出轴及第二电机的输出轴相互平行。
[0009]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述移动座的厚度方向穿设第一轴,所述第一输出齿轮固定连接于所述第一轴的一端;所述摆动架的厚度方向穿设第二轴,所述第二输出齿轮固定连接于所述第二轴的一端。
[0010]
作为本发明一实施方式的进一步改进,还包括与所述第一电机电连接的控制器;所述移动座在厚度方向上穿设所述第一电机,所述第一电机的一端设置所述第一输入齿轮,相对的另一端设置与所述第一输入齿 轮同轴转动的第一驱动齿轮,所述移动座上设置检测所述第一驱动齿轮的转动方向和转动角度的第一编码器;所述控制器根据所述第一编码器检测到的信息控制所述第一电机的转速和转向。
[0011]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述第一编码器上设置与所述第一驱动齿轮啮合连接的第一编码齿轮,所述第一编码器通过检测所述第一编码齿轮的旋转方向和旋转角度来确定所述第一驱动齿轮的旋转方向和旋转角度;所述第一驱动齿轮的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构,当所述第一驱动齿轮转动并啮合连接所述第一编码齿轮时,所述第一编码齿轮挤压所述第一驱动齿轮上的气孔结构。
[0012]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述控制器与所述第二电机电连接;所述摆动架在厚度方向上穿设所述第二电机,所述第二电机的一端设置所述第二输入齿轮,另一端设置与所述第二输入齿轮同轴的第二驱动齿轮,所述摆动架上设置检测所述第二驱动齿轮的转动方向和转动角度的第二编码器,所述控制器根据所述第二编码器检测到的信息控制所述第二电机的转速和转向;所述第二编码器上设置与所述第二驱动齿轮啮合连接的第二编码齿轮,所述第二编码器通过检测所述第二编码齿轮的旋转方向和旋转角度来确定所述第二驱动齿轮的旋转方向和旋转角度;所述第二驱动齿轮的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构,所述第二驱动齿轮转动并啮合连接所述第二编码齿轮时,所述第二编码齿轮挤压所述第二驱动齿轮上的气孔结构。
[0013]
作为本发明一实施方式的进一步改进,旋转机构包括安装座及设置在所述安装座上的旋转电机,所述第二输出齿轮与所述安装座固定连接; 所述机械臂套设于所述旋转轴,所述旋转轴的一端与所述旋转电机的输出轴相连,并且所述旋转轴的轴线与所述输出轴的轴线同轴设置;所述机械臂在所述旋转电机的带动下围绕所述旋转轴的轴线旋转;所述旋转电机的输出轴与所述移动电机的输出轴垂直。
[0014]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述机械臂上设置相互啮合的第三输入齿轮及第三输出齿轮,以及驱动所述第三输入齿轮转动的第三电机,所述第三电机的输出轴与所述旋转电机的输出轴垂直。
[0015]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述第三输入齿轮的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构;所述第三输入齿轮转动并啮合连接所述第三输出齿轮时,所述第三输出齿轮挤压所述第三输入齿轮上的气孔结构。
[0016]
作为本发明一实施方式的进一步改进,所述气孔结构包括多个不连续气孔,所述气孔为圆形、矩形、扇形或异形中的其中一个。
[0017]
采用本发明的带有柔性齿轮结构的机械手,在第一输出齿轮及第二输出齿轮的表面上分别设置气孔结构,使得互相啮合的齿轮在啮合过程中始终保持稳定的挤压状态,保证了齿轮传动的平稳准确,确保传动精度和齿轮寿命;并且,通过移动机构、摆动机构、旋转机构及机械臂的配合,可使得整个机械臂的工作范围大。

附图说明

[0018]
图1为本发明一实施方式中带有柔性齿轮结构的机械手的结构示意图;
[0019]
图2为本发明一实施方式中带有柔性齿轮结构的机械手的结构示意图;
[0020]
图3为图2的A处局部放大结构示意图。

具体实施方式

[0021]
如图1-3所示,下面描述本发明的一种实施方式。在本发明实施方式中,带有柔性齿轮结构的机械手包括依次连接的移动机构100,摆动机构200,旋转机构300及机械臂400。移动机构100包括移动座110及驱动移动座110沿第一方向移动的移动电机120。具体地,移动电机120的两侧设置两根平行于移动电机120的输出轴的轴线导杆130,移动座110套装于轴向导杆130内。移动电机120的输出轴通过丝杆140螺纹连接移动座110内的丝杆螺母(未示出)。也就是说,本发明实施方式中的第一方向构造为轴向导杆130的长度方向。移动电机120转动时,移动座110可沿轴向导杆130的长度方向(即为第一方向)移动。
[0022]
摆动机构200包括在与第一方向垂直的第一平面内摆动的摆动架210,摆动架210与移动座110连接;旋转机构300安装在摆动架210上,并带动机械臂400围绕一旋转轴410旋转,旋转轴410的轴线设置为与第一方向垂直。
[0023]
移动座110上设置相互啮合的第一输入齿轮111及第一输出齿轮112,以及驱动第一输入齿轮111转动的第一电机113,第一输出齿轮112与摆动架210固定连接;摆动架210上设置相互啮合的第二输入齿轮211及第二输出齿轮212,以及驱动第二输入齿轮211转动的第二电机213,第二输出齿轮212与旋转机构300固定连接;
[0024]
第一输出齿轮112,第二输出齿轮212的表面上靠近齿部的位置分别沿环向设置气孔结构500;第一输入齿轮111转动并啮合连接第一输出齿轮112时,第一输出齿轮111带动摆动架210在第一平面内摆动, 并且第一输入齿轮111挤压第一输出齿轮112上的气孔结构500;第二输入齿轮211转动并啮合连接第二输出齿轮212时,第二输出齿轮212带动旋转机构300在第一平面内摆动,并且第二输入齿轮211挤压第二输出齿轮212上的气孔结构。
[0025]
采用本发明的带有柔性齿轮结构的机械手,在第一输出齿轮及第二输出齿轮的表面上分别设置气孔结构,使得互相啮合的齿轮在啮合过程中始终保持稳定的挤压状态,保证了齿轮传动的平稳准确,确保传动精度和齿轮寿命;并且,通过移动机构、摆动机构、旋转机构及机械臂的配合,可使得整个机械臂的工作范围大。
[0026]
在本发明实施方式中,第一输出齿轮111、第二输出齿轮211均由柔性材料制成,优选PLA(polylactic acid,聚乳酸)材质,可以通过3D打印制得。当然,也可以使用其他具有柔性或弹性的材质,使用相应的如注塑等其他方法制得,本发明实施方式对此不作限制。
[0027]
在柔性材料制成的第一输出齿轮112上设置气孔结构,再通过设定合适的第一输出齿轮112及第一输入齿轮111之间的齿轮轴间距,在两个齿轮啮合后,第一输出齿轮112有向自身轴心方向的变形。这样,大大降低了对齿轮的精度要求。在齿轮精度不高的情况下,第一输出齿轮112在转动一周的过程中,也能始终和第一输入齿轮111保持挤压的状态,保证了二者间平稳准确的传动。第二输入齿轮211与第二输出齿轮212的啮合传动原理同上所述。
[0028]
在另外的实施方式中,可以在第一输入齿轮,第二输入齿轮的表面上靠近齿部的位置也分别沿环向设置气孔结构,这样相互啮合的第一输 入齿轮及第一输出齿轮均会发生向自身轴心方向的变形,可使二者始终保持挤压的状态,保证了平稳准确的传动,并且对齿轮的精度要求进一步降低。
[0029]
在本发明实施方式中,旋转机构300安装在摆动架210上远离移动座110的一端;第一输出齿轮112安装在移动座110上远离第一输入齿轮111的一端并与摆动架210固定连接。
[0030]
优选地,移动电机120的输出轴、第一电机113的输出轴及第二电机213的输出轴相互平行,可以确保整个结构占地面积少,并使得整个机械臂的工作范围大。并且,移动座110及摆动架210的端面相互平行,确保机械手工作所覆盖的范围足够大。
[0031]
移动座110的厚度方向穿设第一轴114,第一输出齿轮112固定连接于第一轴114的一端;摆动架210的厚度方向穿设第二轴214,第二输出齿轮212固定连接于第二轴214的一端。移动座110上设置有轴承,第一轴114插装于轴承内,第一输出齿轮112通过第一轴114连接于移动座110,当第一输出齿轮112转动时,第一轴在轴承内跟随转动。同样的,摆动架上也设有轴承,第二轴214插装于轴承内,第二输出齿轮212通过第二轴214连接于摆动架210,当第二输出齿轮11212转动时,第二轴214在轴承内跟随转动。
[0032]
在本发明实施方式中,所述机械手还包括与第一电机113电连接的控制器600;移动座110在厚度方向上穿设第一电机113,第一电机113的一端设置第一输入齿轮111,相对的另一端设置与第一输入齿轮111同轴转动的第一驱动齿轮115,移动座110上设置检测第一驱动齿轮115 的转动方向和转动角度的第一编码器116;控制器600根据第一编码器116检测到的信息控制第一电机113的转速和转向。因为第一输入齿轮111与第一电机113的输出轴连接,而第一驱动齿轮115又与第一输入齿轮111同轴转动,因此检测到第一驱动齿轮115的转动方向和转动角度,即可确定第一电机113的转速和转向。
[0033]
具体地,第一编码器116上设置与第一驱动齿轮115啮合连接的第一编码齿轮117,第一编码器116通过检测第一编码齿轮117的旋转方向和旋转角度来确定第一驱动齿轮115的旋转方向和旋转角度。也就是说,第一编码器116可获取第一编码齿轮117的旋转方向和旋转角度,而第一编码齿轮117与第一驱动齿轮115之间啮合连接,根据二者之间的传动比,可以获取到第一驱动齿轮115的旋转方向和旋转角度。
[0034]
第一驱动齿轮115的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构500,当第一驱动齿轮115转动并啮合连接第一编码齿轮117时,第一编码齿117轮挤压第一驱动齿轮115上的气孔结构。
[0035]
同样地,第一驱动齿轮115由柔性材料制成,通过设定合适的第一驱动齿轮115及第一编码齿轮117之间的齿轮轴间距,在两个齿轮啮合后,第一驱动齿轮115有向自身轴心方向的变形。这样,大大降低了对齿轮的精度要求。在齿轮精度不高的情况下,第一驱动齿轮115在转动一周的过程中,也能始终和第一编码齿轮117保持挤压的状态,保证了二者间平稳准确的传动。
[0036]
在本实施方式中,在第一编码齿轮117的表面上靠近齿部的位置也沿环向设置了气孔结构500,这样相互啮合的第一驱动齿轮115及第一 编码齿轮117均会发生向自身轴心方向的变形,可使二者始终保持挤压的状态,保证了平稳准确的传动,并且对齿轮的精度要求进一步降低。
[0037]
在本发明实施方式中,控制器600与第二电机213电连接;摆动架210在厚度方向上穿设第二电机213,第二电机213的一端设置第二输入齿轮211,另一端设置与第二输入齿轮211同轴的第二驱动齿轮215,摆动架210上设置检测第二驱动齿轮215的转动方向和转动角度的第二编码器216,控制器600根据第二编码器216检测到的信息控制第二电机213的转速和转向。
[0038]
具体地,第二编码器216上设置与第二驱动齿轮215啮合连接的第二编码齿轮217,第二编码器216通过检测第二编码齿轮217的旋转方向和旋转角度来确定第二驱动齿轮215的旋转方向和旋转角度。
[0039]
第二驱动齿轮215的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构500,第二驱动齿轮215转动并啮合连接第二编码齿轮217时,第二编码齿轮217挤压第二驱动齿轮215上的气孔结构500。
[0040]
在本实施方式中,在第一编码齿轮117的表面上靠近齿部的位置也沿环向设置了气孔结构500,这样相互啮合的第一驱动齿轮115及第一编码齿轮117均会发生向自身轴心方向的变形,可使二者始终保持挤压的状态,保证了平稳准确的传动,并且对齿轮的精度要求进一步降低。
[0041]
第二驱动齿轮215、第二编码器216及第二编码齿轮217的具体结构和原理与第一驱动齿轮115、第一编码器116及第一编码齿轮117相同,此处不再赘述。
[0042]
在本发明实施方式中,旋转机构300包括安装座310及设置在安装 座310上的旋转电机320,第二输出齿轮212与安装座320固定连接;机械臂400套设于旋转轴410,旋转轴410的一端与旋转电机320的输出轴相连,并且旋转轴410的轴线与输出轴320的轴线同轴设置。
[0043]
机械臂400在旋转电机320的带动下围绕旋转轴410的轴线旋转;旋转电机320的输出轴与移动电机120的输出轴垂直。
[0044]
进一步地,机械臂400上设置相互啮合的第三输入齿轮420及第三输出齿轮430,以及驱动第三输入齿轮420转动的第三电机440,第三电机440的输出轴与旋转电机320的输出轴垂直。
[0045]
优选地,第三输入齿轮420的表面上靠近齿部的位置也沿环向设置气孔结构500;第三输入齿轮420转动并啮合连接第三输出齿轮430时,第三输出齿轮430挤压第三输入齿轮420上的气孔结构500。
[0046]
在本发明实施方式中,每个齿轮上的气孔结构500均包括多个不连续的气孔510。具体地,气孔510可以为圆形、矩形、扇形或异形等形状中的任意一个。具体来说,异形是指不规则的闭合形状,例如不对称闭合形状,或具有四条边的闭合形状但长度不同也互不平行,以及其他不规则情况,本发明实施方式对此不作限制。在本实施方式中,气孔510为椭圆形。
[0047]
进一步地,沿齿部向齿轮表面径向延伸,可以排布有若干层气孔结构。在本实施方式中,气孔结构510优选为三层排布结构。
[0048]
在其他实施方式中,气孔结构的相邻各层中的气孔可以交错排布。交错排布的气孔可以使得柔性齿轮结构更加稳定。
[0049]
在本发明实施方式中,气孔结构500的总体径向压缩量为0.1mm~1mm,根据齿轮的加工精度及安装方式的不同,齿轮啮合时的气孔结构500的总体径向压缩量也可能更大,本发明实施方式对此不作限制。具体地,在本发明实施方式中,气孔结构500的总体径向压缩量可以为0.2mm,或0.5mm。通过设定合适的齿轮轴间距,让齿轮啮合后,两个齿轮都有0.2mm或0.5mm向轴心方向的变形。这样齿轮一周转下来,始终和另外一齿轮保持挤压的状态,保证了平稳准确的传动。从而,大大降低对齿轮的精度要求,也降低了安装的难度。使原来的精度需求由+/-0.005mm降低到+/-0.15mm。
[0050]
实际上,在本实施方式中,移动电机120、第一电机113、第二电机213、旋转电机320及第三电机440均与控制器600电连接。并且在每个上述电机上均设有检测上述电机转速和转向的编码器。控制器600中预设有控制指令,会分别控制每个电机的转动。具体控制过程为,控制器首先根据预设指令控制上述一个或多个电机启动,然后编码器会实时检测电机的转速和转向并将上述信息发送给控制器,当电机完成一个预设指令时,控制器根据预设指令控制电机执行下一个指令(如转向、加速、减速或停止等)。例如,针对第一电机来说,第一预设指令为第一电机顺时针旋转10度,第二预设指令为第一电机逆时针旋转15度,则控制器600会控制第一电机113开始顺时针转动,此时第一编码器会实时检测第一电机的旋转角度,当检测到第一电机顺时针旋转到10度(或接近10度)时,控制器600会收到上述信息,并控制第一电机换向,使第一电机逆时针旋转,也就是执行第二预设指令。如此不停重复上述步 骤,则完成对第一电机的控制。其他电机的控制如上同理,不再赘述。
[0051]
本发明的带柔性齿轮结构的机械手,移动电机120带动移动座110沿着第一方向移动,第一电机113带动第一输入齿轮111转动进而带动摆动架210在第一平面内摆动,第二电机213带动第二输入齿轮211转动进而带动安装座310在第一平面内摆动,旋转电机320使得机械臂400可绕旋转轴410做旋转运动,第三电机440驱动外部待装配结构(如抓手等)进行角度定位,使得整个机械收的工作范围大,且第一输出齿轮112、第二输出齿轮212、第一驱动齿轮115、第一编码齿轮117、第二驱动齿轮215及第二编码齿轮217的表面上靠近齿部的位置均沿环向设置了包括多个不连续气孔510的气孔结构500,使得互相啮合的齿轮在啮合过程中始终保持稳定的挤压状态,保证了齿轮传动的平稳准确,确保传动精度和齿轮寿命,且上述齿轮可以使用柔性材料或弹性材料制成,使得整个机械手轻便、灵活,便于搬运。
[0052]
以上对本发明的具体实施例进行了详细说明,但内容仅为本发明创造的较佳实施例,不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等,均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

权利要求书

[权利要求 1]
一种带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于,包括依次连接的移动机构,摆动机构,旋转机构及机械臂;所述移动机构包括移动座及驱动所述移动座沿第一方向移动的移动电机;所述摆动机构包括能够在与第一方向垂直的第一平面内摆动的摆动架,所述摆动架与所述移动座连接;所述旋转机构安装在所述水平摆动架上,并带动所述机械臂围绕一旋转轴旋转,所述旋转轴的轴线设置为与所述第一方向垂直; 所述移动座上设置相互啮合的第一输入齿轮及第一输出齿轮,以及驱动所述第一输入齿轮转动的第一电机,所述第一输出齿轮与所述摆动架固定连接;所述摆动架上设置相互啮合的第二输入齿轮及第二输出齿轮,以及驱动所述第二输入齿轮转动的第二电机,所述第二输出齿轮与所述旋转机构固定连接; 所述第一输出齿轮,第二输出齿轮的表面上靠近齿部的位置分别沿环向设置气孔结构;所述第一输入齿轮转动并啮合连接所述第一输出齿轮时,所述第一输出齿轮带动所述摆动架在第一平面内摆动,并且所述第一输入齿轮挤压所述第一输出齿轮上的气孔结构;所述第二输入齿轮转动并啮合连接所述第二输出齿轮时,所述第二输出齿轮带动所述旋转机构在第一平面内摆动,并且所述第二输入齿轮挤压所述第二输出齿轮上的气孔结构。
[权利要求 2]
如权利要求1所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于:所述移动电机的输出轴、第一电机的输出轴及第二电机的输出轴相互平 行。
[权利要求 3]
如权利要求1所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于:所述移动座的厚度方向穿设第一轴,所述第一输出齿轮固定连接于所述第一轴的一端;所述摆动架的厚度方向穿设第二轴,所述第二输出齿轮固定连接于所述第二轴的一端。
[权利要求 4]
如权利要求1所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于:还包括与所述第一电机电连接的控制器;所述移动座在厚度方向上穿设所述第一电机,所述第一电机的一端设置所述第一输入齿轮,相对的另一端设置与所述第一输入齿轮同轴转动的第一驱动齿轮,所述移动座上设置检测所述第一驱动齿轮的转动方向和转动角度的第一编码器;所述控制器根据所述第一编码器检测到的信息控制所述第一电机的转速和转向。
[权利要求 5]
如权利要求4所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于: 所述第一编码器上设置与所述第一驱动齿轮啮合连接的第一编码齿轮,所述第一编码器通过检测所述第一编码齿轮的旋转方向和旋转角度来确定所述第一驱动齿轮的旋转方向和旋转角度; 所述第一驱动齿轮的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构,当所述第一驱动齿轮转动并啮合连接所述第一编码齿轮时,所述第一编码齿轮挤压所述第一驱动齿轮上的气孔结构。
[权利要求 6]
如权利要求4所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于:所述控制器与所述第二电机电连接; 所述摆动架在厚度方向上穿设所述第二电机,所述第二电机的一端 设置所述第二输入齿轮,另一端设置与所述第二输入齿轮同轴的第二驱动齿轮,所述摆动架上设置检测所述第二驱动齿轮的转动方向和转动角度的第二编码器,所述控制器根据所述第二编码器检测到的信息控制所述第二电机的转速和转向; 所述第二编码器上设置与所述第二驱动齿轮啮合连接的第二编码齿轮,所述第二编码器通过检测所述第二编码齿轮的旋转方向和旋转角度来确定所述第二驱动齿轮的旋转方向和旋转角度; 所述第二驱动齿轮的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构,所述第二驱动齿轮转动并啮合连接所述第二编码齿轮时,所述第二编码齿轮挤压所述第二驱动齿轮上的气孔结构。
[权利要求 7]
如权利要求1所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于:旋转机构包括安装座及设置在所述安装座上的旋转电机,所述第二输出齿轮与所述安装座固定连接;所述机械臂套设于所述旋转轴,所述旋转轴的一端与所述旋转电机的输出轴相连,并且所述旋转轴的轴线与所述输出轴的轴线同轴设置; 所述机械臂在所述旋转电机的带动下围绕所述旋转轴的轴线旋转;所述旋转电机的输出轴与所述移动电机的输出轴垂直。
[权利要求 8]
如权利要求7所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于,所述机械臂上设置相互啮合的第三输入齿轮及第三输出齿轮,以及驱动所述第三输入齿轮转动的第三电机,所述第三电机的输出轴与所述旋转电机的输出轴垂直。
[权利要求 9]
如权利要求8所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于: 所述第三输入齿轮的表面上靠近齿部的位置沿环向设置气孔结构; 所述第三输入齿轮转动并啮合连接所述第三输出齿轮时,所述第三输出齿轮挤压所述第三输入齿轮上的气孔结构。
[权利要求 10]
根据权利要求9所述的带有柔性齿轮结构的机械手,其特征在于:所述气孔结构包括多个不连续气孔,所述气孔为圆形、矩形、扇形或异形中的其中一个。

附图

[ 图 1]  
[ 图 2]  
[ 图 3]