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1. (WO2019006994) COMPENSATION METHOD FOR TWO-DEGREES-OF-FREEDOM WAVE COMPENSATION SYSTEM BASED ON SEA-SKY LINE DETECTION
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Pub. No.: WO/2019/006994 International Application No.: PCT/CN2017/116482
Publication Date: 10.01.2019 International Filing Date: 15.12.2017
IPC:
B66C 23/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66
HOISTING; LIFTING; HAULING
C
CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
23
Cranes comprising essentially a beam, boom or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory or swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib cranes, derricks or tower cranes
Applicants:
江苏科技大学 JIANGSU UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国江苏省镇江市 梦溪路2号 No.2 Mengxi Road Zhenjiang, Jiangsu 212003, CN
江苏科技大学海洋装备研究院 MARINE EQUIPMENT AND TECHNOLOGY INSTITUTE JIANGSU UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [CN/CN]; 中国江苏省镇江市 梦溪路2号 No.2 Mengxi Road Zhenjiang, Jiangsu 212003, CN
Inventors:
卢道华 LU, Daohua; CN
汪建秘 WANG, Jianmi; CN
王佳 WANG, Jia; CN
Agent:
北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) BEIJING YIGE INTELLECTUAL PROPERTY AGENT LTD (GENERAL PARTNERSHIP); 中国北京市 海淀区悦秀路99号通厦公元99写字楼1单元303室 Room 303, Unit 1 Tongxia AD 99 Office Building No 99, Yuexiu Road, Haidian District Beijing 100096, CN
Priority Data:
201710551048.507.07.2017CN
Title (EN) COMPENSATION METHOD FOR TWO-DEGREES-OF-FREEDOM WAVE COMPENSATION SYSTEM BASED ON SEA-SKY LINE DETECTION
(FR) PROCÉDÉ DE COMPENSATION POUR SYSTÈME DE COMPENSATION D'ONDES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ SUR LA BASE D'UNE DÉTECTION DE LIGNE DE MER-CIEL
(ZH) 一种基于海天线检测的二自由度波浪补偿系统的补偿方法
Abstract:
(EN) A compensation method for a two-degrees-of-freedom wave compensation system based on sea-sky line detection, comprising the following steps: the construction of a compensation system, the collection of an image, the calculation of telescopic amounts of compensation hydraulic cylinders, primary compensation and secondary compensation. The compensation method involves a horizontal attitude angle of a ship body being calculated according to a sea-sky line image collected by a CCD industrial camera, the horizontal attitude angle is transmitted to an industrial control machine, and the industrial control machine performs an inverse solution to obtain telescopic amounts of four compensation hydraulic cylinders (10); a calculated compensation value is converted from a digital signal into an analog signal by a D/A converter, the analog signal is transmitted to an electrolyte server valve through a server amplifier, and the server valve controls the telescopic movement of the four compensation hydraulic cylinders (10) according to the processed analog signal, so as to realize real-time compensation for the rolling and pitching of an operation apparatus on a movable platform (3); and closed-loop control is performed by means of the difference between a measured value and a calculated valve, so as to further enhance the stability of the compensation system.
(FR) L'invention concerne un procédé de compensation pour un système de compensation d'ondes à deux degrés de liberté sur la base d'une détection de ligne de mer-ciel, comprenant les étapes suivantes: la construction d'un système de compensation, la collecte d'une image, le calcul de quantités télescopiques de cylindres hydrauliques de compensation, la compensation primaire et la compensation secondaire. Le procédé de compensation implique un angle d'attitude horizontal d'un corps de navire qui est calculé selon une image de ligne ciel-mer collectée par une caméra industrielle CCD, l'angle d'attitude horizontal est transmis à une machine de commande industrielle, et la machine de commande industrielle effectue une solution inverse pour obtenir des quantités télescopiques de quatre cylindres hydrauliques de compensation (10); une valeur de compensation calculée est convertie d'un signal numérique à un signal analogique par un convertisseur numérique/analogique (N/A), le signal analogique est transmis à une soupape de serveur d'électrolyte par l'intermédiaire d'un amplificateur de serveur, et la soupape de serveur commande le mouvement télescopique des quatre cylindres hydrauliques de compensation (10) en fonction du signal analogique traité, de façon à réaliser une compensation en temps réel pour le roulis et le tangage d'un appareil d'exploitation sur une plateforme mobile (3); et une commande en boucle fermée est effectuée au moyen de la différence entre une valeur mesurée et une valeur calculée, de façon à améliorer davantage la stabilité du système de compensation.
(ZH) 一种基于海天线检测的二自由度波浪补偿系统的补偿方法,包括下述步骤:补偿系统的构建、图像采集、补偿液压缸伸缩量计算、初次补偿、二次补偿;上述补偿方法,根据CCD工业相机采集到的海天线图像,计算出船体的水平姿态角,并将水平姿态角传输给工控机,工控机进行反解,得出四个补偿液压缸(10)的伸缩量,将算出的补偿值由数字信号经D/A转换器转换成模拟信号,模拟信号经伺服放大器后传输给电液伺服阀,伺服阀根据处理后的模拟信号控制四个补偿液压缸(10)的伸缩运动,实现对动平台(3)上的作业装置的横摇和纵摇的实时补偿,并通过测量值与计算值的偏差来进行闭环控制,来进一步提高补偿系统的稳定性。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)