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1. (WO2019004744) MOBILE ROBOT
Document

명세서

발명의 명칭

기술분야

1  

배경기술

2   3   4   5   6   7   8  

발명의 상세한 설명

기술적 과제

9   10   11  

과제 해결 수단

12  

발명의 효과

13   14   15   16  

도면의 간단한 설명

17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27  

발명의 실시를 위한 최선의 형태

28   29   30   31   32   33   34   35   36   37   38   39   40   41   42   43   44   45   46   47   48   49   50   51   52   53   54   55   56   57   58   59   60   61   62   63   64   65   66   67   68   69   70   71   72   73   74   75   76   77   78   79   80   81   82   83   84   85   86   87   88   89   90   91   92   93   94   95   96   97   98   99   100   101   102   103   104   105   106   107   108   109   110   111   112   113   114   115   116   117   118   119   120   121   122   123   124   125   126   127   128   129   130   131   132   133   134   135   136   137   138   139   140   141   142   143   144   145   146   147   148   149   150   151   152   153   154   155   156   157   158   159   160   161   162   163   164   165   166   167   168   169   170   171   172   173   174   175   176   177   178   179   180   181   182   183   184   185   186   187   188   189   190   191   192   193   194   195   196   197   198   199   200   201   202   203   204   205   206   207   208   209   210   211   212   213   214   215   216   217   218   219   220   221   222   223   224   225   226   227   228   229   230   231   232   233   234   235   236   237   238   239   240   241   242   243   244   245   246   247   248   249   250   251   252   253   254   255   256   257   258   259   260   261   262   263   264   265   266   267   268   269   270   271   272   273   274   275   276   277   278   279   280   281   282   283   284   285   286   287   288   289   290   291   292   293   294   295   296   297   298   299   300   301   302   303   304   305   306   307   308   309   310   311   312   313   314   315   316   317   318   319   320   321   322   323   324   325   326   327   328   329   330   331   332   333   334   335   336   337   338   339   340   341   342   343   344   345   346   347   348   349   350   351   352   353   354   355   356   357   358   359   360   361   362   363   364   365   366   367   368   369   370   371   372   373   374   375   376   377   378   379   380   381   382   383   384   385   386   387   388   389   390   391   392   393   394   395   396   397   398   399   400   401   402   403   404   405   406   407   408   409   410   411   412   413   414   415   416   417   418   419   420   421   422   423   424   425   426   427   428   429   430   431   432   433   434   435   436   437   438  

청구범위

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17  

도면

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34a   34b   34c   35   36  

명세서

발명의 명칭 : 이동 로봇

기술분야

[1]
본 발명은 이동 로봇 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 공공장소에서 사람들에게 안내 및 다양한 서비스를 제공할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법에 관한 것이다.

배경기술

[2]
공항, 기차역, 항만, 백화점, 공연장 등 공공장소에서는 전광판, 안내 표시판 등을 통하여 이용자에게 정보를 제공하고 있다. 하지만, 전광판, 안내 표시판 등은 서비스 제공자가 선정한 일부 정보만을 일방적으로 전달할 뿐으로, 개별 이용 자의 요구에 부응하지 못하는 문제점이 있었다.
[3]
한편, 최근에는 디스플레이 수단, 터치스크린, 스피커 등 멀티미디어 기기를 활용하여 이용 고객에게 정보 및 서비스를 제공하는 키오스크의 도입이 증가하고 있다. 하지만, 이 경우에도, 이용자가 직접 키오스크를 조작해야 하므로, 기기 사용에 어려움이 있는 사람은 사용하는데 불편함이 있고, 이용자의 요구에 능동적으로 대응할 수 없다는 문제점이 있었다.
[4]
한편, 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
[5]
따라서, 로봇을 이용하여 공공장소에서 다양한 서비스를 제공할 수 있는 방안에 대한 연구가 증가하고 있다.
[6]
한편, 다양한 전자기기들이 디스플레이 수단을 구비하여, 정보 제공 수단, 터치 입력 수단으로 활용하고 있다. 또한, 2이상의 디스플레이 수단을 구비하는 전자기기들에 대해서도 연구가 진행되고 있다.
[7]
종래기술(한국 공개특허공보 제10-2010-0021924호(공개일 2010.02.26))은, 적어도 2개의 디스플레이 영역을 가지는 휴대 단말기 및 그 제어방법에 관한 발명으로, 적어도 2개의 디스플레이 영역을 가지는 휴대 단말기에서 입력되는 제어신호의 유형에 따라 자동적으로 하나의 디스플레이 영역이 제어된다.
[8]
하지만, 종래기술은, 터치 입력 유무, 휴대 단말기의 움직임 방향, 세기, 속도, 횟수, 패턴에 따라 온(on)시키는 디스플레이를 결정할 뿐으로, 2개의 디스플레이를 조합하여 정보 제공 방식의 효율성을 향상시키지는 못하고 있다.

발명의 상세한 설명

기술적 과제

[9]
본 발명의 목적은, 공공장소에서 안내 서비스 등 다양한 서비스를 제공할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법을 제공함에 있다.
[10]
본 발명의 목적은, 길 안내 등 서비스 제공 과정에서 디스플레이에 표시되는 정보를 용이하게 제공할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법을 제공함에 있다.
[11]
본 발명의 목적은, 정보의 종류, 정보의 양, 로봇과 사용자 사이의 인터랙션(Interaction) 거리, 디스플레이의 크기에 따라 다양한 방식으로 2개의 디스플레이를 활용함으로써 정보 제공 방식의 효율성 및 사용자 편의성을 향상할 수 있는 이동 로봇 및 그 동작 방법을 제공함에 있다.

과제 해결 수단

[12]
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 이동 로봇은, 사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부, 터치 입력 가능한 제1 디스플레이, 제1 디스플레이보다 큰 제2 디스플레이, 및, 음성 입력 또는 터치 입력에 대응하여 표시하는 화면을, 화면에 포함되는 정보의 종류와 양에 기초하여, 제1 디스플레이 또는 제2 디스플레이 중 적어도 하나에 표시되도록 제어하는 제어부를 포함함으로써, 2개의 디스플레이를 활용하여 더욱 효과적으로 정보 및 서비스를 제공할 수 있다.

발명의 효과

[13]
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 공공장소에서 안내 서비스 등 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
[14]
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 길 안내 등 서비스 제공 과정에서 디스플레이에 표시되는 정보를 용이하게 제공할 수 있다.
[15]
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 정보의 종류, 정보의 양, 로봇과 사용자 사이의 인터랙션(Interaction) 거리, 디스플레이의 크기에 따라 다양한 방식으로 2개의 디스플레이를 활용함으로써 정보 제공 방식의 효율성 및 사용자 편의성을 향상할 수 있다.
[16]
한편, 그 외의 다양한 효과는 후술될 본 발명의 실시예에 따른 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시될 것이다.

도면의 간단한 설명

[17]
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이다.
[18]
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 저면에서 바라본 저면 사시도이다.
[19]
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 측면도이다.
[20]
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 분해 사시도이다.
[21]
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 이동 로봇의 디스플레이들이 정렬한 도면이다.
[22]
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 본체의 분해 사시도이다.
[23]
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
[24]
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 대기 중 화면에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
[25]
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
[26]
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
[27]
도 11 내지 도 36은 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법에 관한 설명에 참조되는 도면이다.

발명의 실시를 위한 최선의 형태

[28]
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 변형될 수 있음은 물론이다.
[29]
도면에서는 본 발명을 명확하고 간략하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 극히 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 참조부호를 사용한다.
[30]
한편, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
[31]
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 사시도이고, 도 2는 상기 이동 로봇을 저면에서 바라본 저면 사시도이며, 도 3은 상기 이동 로봇의 측면도이고, 도 4는 상기 이동 로봇의 분해 사시도이다.
[32]
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은 외관을 형성하고 그 내부에 각종 부품을 수납하는 본체(10)를 포함할 수 있다.
[33]
상기 본체(10)는 상하 방향으로 길이가 길게 형성되며, 전체적으로 하부에서 상부 방향으로 올라갈수록 슬림해지는 오뚝이 형상을 가질 수 있다.
[34]
상기 본체(10)는 상기 이동 로봇(1)의 외관을 형성하는 케이스(30)를 포함할 수 있다. 상기 케이스(30)는 상측에 배치되는 탑 커버(31), 상기 탑 커버(31)의 하측에 배치되는 제1 미들 커버(32), 상기 제1 미들 커버(32)의 하측에 배치되는 제2 미들 커버(33) 및 상기 제2 미들 커버(33)의 하측에 배치되는 바텀 커버(34)를 포함할 수 있다. 여기서 상기 제1 미들 커버(32)와 상기 제2 미들 커버(33)는 하나의 미들 커버로 이루어질 수 있다.
[35]
상기 탑 커버(31)는 상기 이동 로봇(1)의 최상단에 위치되며, 반구 또는 돔 형상을 가질 수 있다. 상기 탑 커버(31)는 사용자로부터 명령을 용이하게 입력 받기 위하여 성인의 키보다 낮은 높이에 위치될 수 있다. 그리고 상기 탑 커버(31)는 소정각도 회전 가능하도록 구성될 수 있다.
[36]
한편, 상기 탑 커버(31)와 그 내부의 헤드부(15)는, 이동 로봇(1)의 최상단에 배치되어 사람의 헤드(head)와 유사한 형상과 기능을 가지고 사용자와의 인터랙션(interaction)을 담당할 수 있다. 따라서, 상기 탑 커버(31)와 그 내부의 헤드부(15)는 헤드(head)로 명명될 수 있다. 또한, 상기 헤드의 하측에 배치되는 나머지 부분은 바디(body)로 명명될 수 있다.
[37]
상기 탑 커버(31)는 전면 일측에 조작부(311)를 포함할 수 있다. 상기 조작부(311)는 사용자로부터 명령을 입력받는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 상기 조작부(311)는 사용자로부터 터치 입력을 받기 위한 디스플레이(312)를 포함할 수 있다.
[38]
상기 조작부(311)에 배치되는 디스플레이(312)는 제1 디스플레이 또는 헤드 디스플레이(312)로 명명하고, 바디에 배치되는 디스플레이부(20)에 포함되는 디스플레이는 제2 디스플레이 또는 바디 디스플레이(21)로 명명할 수 있다.
[39]
상기 헤드 디스플레이(312)는 터치패드와 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성될 수 있다. 이 경우에, 상기 헤드 디스플레이(312)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다.
[40]
또한, 상기 조작부(311)는 사용자가 상기 헤드 디스플레이(312)를 아래로 내려다보면서 쉽게 조작할 수 있도록 일정각도 상측을 향할 수 있다. 예를 들어, 상기 조작부(311)는 상기 탑 커버(31)의 일부가 절단되어 형성되는 면에 배치될 수 있다. 따라서, 상기 헤드 디스플레이(312)는 경사지도록 배치될 수 있다.
[41]
또한, 상기 조작부(311)는 전체적으로 원형 또는 타원형의 외형을 가질 수 있다. 이러한 상기 조작부(311)는 사람의 얼굴 형상과 유사하게 구현될 수 있다.
[42]
일례로, 상기 조작부(311)는 원형 형상을 가지며, 상기 조작부(311) 상에는 사람의 눈, 코, 입, 눈썹 등을 표현하기 위한 구조물이 하나 이상 위치될 수 있다.
[43]
즉, 상기 조작부(311) 상에는 사람의 눈, 코, 입, 눈썹 등을 표현하기 위하여 특정 구조물이 배치될 수 있고 또는 특정 페인트가 도색될 수 있다. 따라서, 상기 조작부(311)는 사람의 얼굴 형상을 가짐으로써, 사용자에게 감성적인 느낌을 제공할 수 있다. 더욱이, 사람의 얼굴 형상을 가지는 로봇이 주행하는 경우, 마치 사람이 움직이는 것과 같은 느낌을 줄 수 있어 로봇에 대한 거부감을 해소할 수 있다.
[44]
다른 예로, 상기 헤드 디스플레이(312) 상에는 사람의 눈, 코, 입, 눈썹 등을 표현하기 위한 이미지가 하나 이상 표시될 수 있다.
[45]
즉, 상기 헤드 디스플레이(312) 상에는 길 안내 서비스에 관련된 정보뿐만 아니라, 사람의 얼굴 형상을 표현하기 위한 다양한 이미지가 표시될 수 있다. 그리고 상기 헤드 디스플레이(312) 상에는 일정 시간 간격 또는 특정 시각에 정해진 얼굴 표정을 표현하기 위한 이미지가 표시될 수도 있다.
[46]
한편, 도 1을 기준으로 상기 조작부(311)가 향하는 방향을 "전방"이라고 정의한다. 그리고 "전방"의 반대 방향을 "후방"이라고 정의한다.
[47]
또한, 상기 조작부(311)는 사람과 사물 인식을 위한 헤드 카메라부(313)가 배치될 수 있다.
[48]
상기 헤드 카메라부(313)는 상기 헤드 디스플레이(312)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 헤드 카메라부(313)는 2D 카메라(313a) 및 RGBD 센서(313b, 313c)를 포함할 수 있다.
[49]
상기 2D 카메라(313a)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 센서일 수 있다.
[50]
또한, 상기 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)(313b, 313c)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서일 수 있다. 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 RGBD 센서들을 갖는 카메라 또는 다른 유사한 3D 이미징 장치로부터 획득되는 깊이(Depth) 데이터를 갖는 캡쳐된 이미지들을 이용하여 사람 또는 사물을 검출하기 위한 센서일 수 있다.
[51]
사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 정확히 검출하기 위하여, 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 복수 개로 이루어질 수 있다. 일례로, 상기 RGBD 센서(313b, 313c)는 2개로 구성되어, 상기 2D 카메라(313a)의 좌측 및 우측에 각각 배치될 수 있다.
[52]
도시되진 않았으나, 상기 조작부(311)는 사용자로부터 명령을 직접 입력 받기 위한 물리적 버튼을 더 포함할 수 있다.
[53]
또한, 상기 탑 커버(31)는 마이크(314)를 더 포함할 수 있다.
[54]
상기 마이크(314)는 사용자로부터 오디오 신호의 명령을 입력 받기위한 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 마이크(314)는 사용자로부터 음성 명령을 정확히 수신하기 위하여, 상기 탑 커버(31)의 상단부 어느 지점에 4개소가 형성될 수 있다. 따라서, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중이거나 또는 상기 탑 커버(31)가 회전 중에도, 사용자로부터 음성의 길 안내 요청을 정확히 수신할 수 있다.
[55]
본 발명의 일 실시예에서 상기 탑 커버(31)는, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에는 상기 조작부(311)가 주행 방향을 향하도록 회전될 수 있다. 그리고 상기 탑 커버(31)는 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에 사용자로부터 명령(예: 음성 명령 등)을 수신하면, 상기 조작부(311)가 사용자가 위치한 방향을 향하도록 회전될 수 있다.
[56]
이와는 다르게, 상기 탑 커버(31)는 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에 사용자로부터 명령을 수신하면, 상기 이동 로봇(1)의 주행 방향의 반대되는 방향으로 회전될 수 있다. 즉, 상기 탑 커버(31)는 상기 바디 디스플레이부(20)가 향하는 방향으로 회전될 수 있다. 따라서, 사용자는 상기 바디 디스플레이부(20)에 표시되는 길 안내 서비스 정보 등을 보면서 상기 조작부(311)를 효과적으로 조작할 수 있다.
[57]
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 이동 로봇(1)의 디스플레이들(312, 20)이 정렬한 도면이다.
[58]
도 5를 참조하면, 이동 로봇(1)은 사용자로부터 명령을 수신하거나 대기 중일 때, 디스플레이들(312, 20)이 일방향으로 정렬하여 사용자 또는 공공장소의 이용자들이 두 디스플레이들(312, 20)에 표시되는 정보를 더 쉽게 볼 수 있도록 할 수 있다.
[59]
한편, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 반대일 수 있다. 이러한 경우, 예를 들어 상기 조작부(311)는 일 방향을 향하여 바라보고, 상기 디스플레이부(20)는 일 방향과 반대되는 타 방향을 향하여 바라볼 수 있으므로, 상기 조작부(311) 또는 상기 바디 디스플레이부(20)에 표시되는 정보를 양 방향에서 볼 수 있는 장점이 있다.
[60]
바람직하게는, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중이거나 정지한 상태에서, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향이 달라질 수 있다.
[61]
예를 들어, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중인 경우에는 도 1에서 예시된 것과 같이, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 반대일 수 있다.
[62]
또한, 상기 이동 로봇(1)이 대기 중인 경우에는 도 5에서 예시된 것과 같이, 상기 조작부(311)와 상기 바디 디스플레이부(20)가 바라보는 방향은 서로 동일할 수 있다.
[63]
또한, 상기 탑 커버(31)는 비상 조작 버튼(315)을 더 포함할 수 있다. 상기 비상 조작 버튼(315)은 상기 이동 로봇(1)이 정지해 있거나 주행 중에, 상기 이동 로봇(1)의 작동을 즉시 정지시키는 기능을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 비상 조작 버튼(315)은 상기 이동 로봇(1)이 전방을 향하여 주행하더라도, 상기 비상 조작 버튼(315)을 용이하게 조작할 수 있도록 상기 이동 로봇(1)의 후방에 위치될 수 있다.
[64]
상기 제1 미들 커버(32)는 상기 탑 커버(31)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 제1 미들 커버(33)의 내부에는 기판을 포함한 각종 전자부품이 위치될 수 있다. 그리고 상기 제1 미들 커버(32)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가질 수 있다.
[65]
더욱 바람직하게는, 상기 제1 미들 커버(32)는 RGBD 센서(321)를 포함할 수 있다.
[66]
상기 RGBD 센서(321)는 상기 이동 로봇(1)이 주행 중에, 상기 이동 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다. 이를 위하여, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 이동 로봇(1)이 주행하는 방향, 즉 상기 제1 미들 커버(32)의 전방에 위치될 수 있다. 일례로, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 이동 로봇(1)의 전방에 존재하는 장애물 또는 사람의 키를 고려하여, 상기 제1 미들 커버(32)의 상단부에 위치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 RGBD 센서(321)는 상기 제1 미들 커버(32)의 전방의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
[67]
실시예에 따라서는, 상기 제1 미들 커버(32)에 RGBD 센서(321)가 배치되지 않고, RGBD 센서(321)의 기능도 헤드 카메라부(313)에서 수행할 수 있다.
[68]
또한, 상기 제1 미들 커버(32)는 스피커용 홀(322)을 더 포함할 수 있다.
[69]
상기 스피커용 홀(322)은 스피커에서 발생하는 소리를 외부로 전달하기 위한 홀일 수 있다. 상기 스피커용 홀(322)은 상기 제1 미들 커버(32)의 외주면에 형성될 수 있으며, 단수 개로 형성될 수 있다. 그러나 이와는 다르게, 상기 스피커용 홀(322)은 복수 개로 형성되어 상기 제1 미들 커버(32)의 외주면에 서로 이격되게 형성될 수 있다.
[70]
또한, 상기 제1 미들 커버(32)는 스테레오 카메라용 홀(323)을 더 포함할 수 있다.
[71]
상기 스테레오 카메라용 홀(323)은 상기 본체(10)의 내부에 설치된 스테레오 카메라(도 6의 137 참조)의 작동을 위한 홀일 수 있다. 일례로, 상기 스테레오 카메라용 홀(323)은 상기 제1 미들 커버(32)의 전방 하단에 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 스테레오 카메라용 홀(323)을 통해 상기 이동 로봇(1)의 전방 영역을 촬영할 수 있다.
[72]
상기 제2 미들 커버(33)는 상기 제1 미들 커버(32)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 제2 미들 커버(33)의 내부에는 배터리와, 자율 주행을 위한 라이더 등이 위치될 수 있다. 상기 제2 미들 커버(33)는 상기 제1 미들 커버(32)와 마찬가지로 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제2 미들 커버(33)의 외측은 상기 제1 미들 커버(32)의 외측과 단차없이 연결될 수 있다. 즉, 상기 제2 미들 커버(33)의 외측과 상기 제1 미들 커버(32)의 외측은 매끄럽게 연결될 수 있으므로 외관이 미려해 보일 수 있다.
[73]
또한, 상기 제1 미들 커버(32)와 상기 제2 미들 커버(33)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 커지는 원통 형상을 가지므로, 전체적으로 오뚝이 형상을 가질 수 있다. 따라서, 상기 본체(10)가 사람 또는 장애물과 충돌하는 경우 발생되는 충격을 완화시킬 수 있다.
[74]
상세히, 상기 제2 미들 커버(33)는 제1 절개부(331)를 포함할 수 있다.
[75]
상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 미들 커버(33)의 외주면의 전방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다. 상기 제1 절개부(331)는 후술될 전방 라이더(136)가 동작 가능하도록 상기 제2 미들 커버(33)에서 절개되는 부분이다.
[76]
구체적으로, 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 미들 커버(33)의 전방 외주면에서 반경 방향으로 소정길이로 절개될 수 있다. 여기서, 상기 전방 라이더(136)는 상기 제2 미들 커버(33)의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제1 절개부(331)는 상기 전방 라이더(136)의 위치에 대응되는 상기 제2 미들 커버(33)의 외주면에서 상기 제2 미들 커버(33)의 둘레를 따라 절개되어 형성될 수 있다. 즉, 상기 제1 절개부(331)와 상기 전방 라이더(136)는 마주볼 수 있다. 따라서, 상기 전방 라이더(136)는 상기 제1 절개부(331)에 의해 외부로 노출될 수 있다.
[77]
일례로, 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 미들 커버(33)의 전방에서 둘레를 따라 270도만큼 절개될 수 있다. 상기 제1 절개부(331)가 상기 제2 미들 커버(33)에 형성되어야 하는 이유는, 상기 전방 라이더(136)에서 방출된 레이저가 성인의 눈 또는 어린이의 눈으로 직접 조사되는 것을 방지하기 위함이다.
[78]
또한, 상기 제2 미들 커버(33)는 제2 절개부(332)를 더 포함할 수 있다.
[79]
상기 제2 절개부(332)는 상기 제2 미들 커버(33)의 외주면의 후방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다. 상기 제2 절개부(332)는 후술될 후방 라이더(118)가 동작 가능하도록 상기 제2 미들 커버(33)에서 절개되는 부분이다.
[80]
구체적으로, 상기 제2 절개부(332)는 상기 제2 미들 커버(33)의 후방 외주면에서 반경 방향으로 소정길이로 절개될 수 있다. 여기서, 상기 후방 라이더(118)는 상기 제2 미들 커버(33)의 내부에 위치된다. 그리고 상기 제2 절개부(332)는 상기 후방 라이더(118)의 위치에 대응되는 지점에서 상기 제2 미들 커버(33)의 둘레를 따라 절개되어 형성될 수 있다. 따라서, 상기 후방 라이더(118)는 상기 제2 절개부(332)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 일례로, 상기 제2 절개부(332)는 상기 제2 미들 커버(33)의 후방에서 둘레를 따라 130도만큼 절개될 수 있다.
[81]
본 실시예에서 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 절개부(332)와 연결되지 않도록 상하 방향으로 이격될 수 있다. 그리고 상기 제1 절개부(331)는 상기 제2 절개부(332) 보다 상측에 위치될 수 있다.
[82]
만약, 상기 제1 절개부(331)와 상기 제2 절개부(332)가 동일선상에 위치되면, 일 이동 로봇의 라이더에서 방출된 레이저가 타 이동 로봇의 라이더에 조사될 수 있다. 그러면, 각각의 이동 로봇의 라이더에서 방출된 레이저가 상호 간섭을 일으켜 정확한 거리 검출이 어려워질 수 있다. 이러한 경우 이동 로봇과 장애물과의 거리 검출이 불가능해지므로, 정상적인 주행이 어렵고 이동 로봇과 장애물이 부딪히는 문제가 발생할 수 있다.
[83]
또한, 상기 제2 미들 커버(33)에는 초음파 센서(333)가 더 배치될 수 있다.
[84]
상기 초음파 센서(333)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 상기 이동 로봇(1) 사이의 거리를 측정하기 위한 센서일 수 있다. 상기 초음파 센서(333)는 상기 이동 로봇(1)과 근접한 장애물을 감지하기 위한 기능을 수행할 수 있다.
[85]
일례로, 상기 초음파 센서(333)는 상기 이동 로봇(1)에 근접한 모든 방향의 장애물을 감지하기 위하여 다수 개로 구성될 수 있다. 그리고 상기 다수 개의 초음파 센서(333)는 상기 제2 미들 커버(33)의 하단 둘레를 따라 서로 이격되게 위치될 수 있다.
[86]
상기 바텀 커버(34)는 상기 제2 미들 커버(33)의 하측에 배치될 수 있다. 상기 바텀 커버(34)의 내부에는 휠(112) 및 캐스터(112a) 등이 위치될 수 있다. 그리고 상기 바텀 커버(34)는 상기 제1 미들 커버(32) 및 상기 제2 미들 커버(33)와는 다르게 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 직경이 작아지는 원통 형상을 가질 수 있다. 즉, 상기 본체(10)는 전체적으로 오뚝이 형상을 가져서 로봇의 충돌 시 가해지는 충격량을 감소시키고, 상기 본체(10)의 하단부는 안쪽으로 들어가는 구조를 가져서 사람의 발이 로봇의 바퀴에 끼이는 것을 방지할 수 있다.
[87]
상세히, 상기 바텀 커버(34)의 내측에는 베이스(111)가 위치될 수 있다.
[88]
상기 베이스(111)는 상기 이동 로봇(1)의 바닥면을 형성할 수 있다.
[89]
그리고 상기 베이스(111)에는 상기 이동 로봇(1)의 주행을 위한 휠(112)이 구비될 수 있다. 상기 휠(112)은 상기 베이스(111)의 좌측 및 우측에 각각 하나가 위치될 수 있다.
[90]
또한, 상기 베이스(111)에는 상기 이동 로봇(1)의 주행을 보조하기 위한 캐스터(112a)가 구비될 수 있다. 여기서, 상기 캐스터(112a)는 상기 이동 로봇(1)의 수동 이동을 위하여 복수 개로 구성될 수 있다. 일례로, 상기 캐스터(112a)는 상기 베이스(111)의 전방 및 후방에 각각 두 개가 위치될 수 있다.
[91]
상술한 캐스터 구조에 의하면, 상기 이동 로봇(1)의 전원이 오프되거나 또는 상기 이동 로봇(1)을 수동으로 이동시켜야 할 경우, 큰 힘을 들이지 않고 상기 이동 로봇(1)을 밀어 이동시킬 수 있는 장점이 있다.
[92]
상기 바디 디스플레이부(20)는 상기 이동 로봇(1)의 일측에서 상하 방향으로 길게 형성될 수 있다.
[93]
상세히, 상기 바디 디스플레이부(20)는 바디 디스플레이(21), 지지부(22)를 포함할 수 있다.
[94]
상기 바디 디스플레이(21)는 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에 위치될 수 있다. 상기 바디 디스플레이(21)는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보(예: 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 등)를 출력하는 기능을 수행할 수 있다.
[95]
또한, 상기 바디 디스플레이(21)는 외측으로 소정 곡률 휘어진 형상을 가지는 곡면 디스플레이로 구성될 수 있다. 즉, 상기 바디 디스플레이(21)는 전체적으로 오목한 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 바디 디스플레이(21)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 후방으로 더욱 기울어지는 형상을 가질 수 있다. 다시 말하면, 상기 바디 디스플레이(21)는 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 상기 케이스(30)로부터 점점 멀어지도록 형성될 수 있다.
[96]
상술한 디스플레이부 구조에 의하면, 상기 이동 로봇(1)과 멀리 떨어진 위치에서도 상기 바디 디스플레이(21)에 표시된 정보가 잘 보일 뿐만 아니라, 다양한 각도에서도 상기 바디 디스플레이(21)에 표시된 정보가 왜곡되어 보이지 않는 장점이 있다.
[97]
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 이동 로봇(1)은 사용자에게 길을 안내하기 위하여 설정된 경로를 따라 먼저 이동할 수 있다. 그리고 사용자는 상기 이동 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 이동 로봇(1)의 후방에 설치된 바디 디스플레이부(20)를 볼 수 있다. 즉, 상기 이동 로봇(1)이 길 안내를 위하여 주행하더라도, 사용자는 상기 이동 로봇(1)을 따라다니면서 상기 바디 디스플레이부(20)에 표시된 정보를 용이하게 볼 수 있다.
[98]
또한, 상기 바디 디스플레이(21)의 상단은 상기 제1 미들 커버(32)의 상단까지 연장될 수 있고, 상기 바디 디스플레이(21)의 하단은 상기 제2 절개부(332)까지 연장될 수 있다. 본 실시예에서 상기 바디 디스플레이(21)의 하단은 상기 제2 절개부(332)를 넘지 않도록 형성되어야 한다. 만약, 상기 바디 디스플레이(21)가 상기 제2 절개부(332)를 가리도록 형성되면, 상기 후방 라이더(118)에서 방출된 레이저가 상기 바디 디스플레이(21)의 하단에 부딪히게 된다. 이에 따라, 상기 이동 로봇(1)은 후방에 위치된 장애물과의 거리 검출이 불가능해지는 문제가 발생할 수 있다.
[99]
한편, 지지부(22)는 상기 바디 디스플레이(21)가 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에 위치되도록 유지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 지지부(22)는 상기 바디 디스플레이부(21)의 배면에서 연장 형성될 수 있다. 상기 지지부(22)는 상기 바디 디스플레이(21)의 배면에서 상하 방향으로 길게 형성될 수 있으며, 상부에서 하부 방향으로 내려갈수록 더 돌출될 수 있다.
[100]
또한, 상기 지지부(22)는 상기 제1 미들 커버(32)의 후방을 관통하여 상기 제1 미들 커버(32) 내부에 삽입될 수 있다. 이를 위하여, 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에는 상기 지지부(22)가 관통될 수 있는 관통홀(324)이 형성될 수 있다. 상기 관통홀(324)은 상기 제1 미들 커버(32)의 외주면 후방 일부가 절개되어 형성될 수 있다.
[101]
그리고 상기 바디 디스플레이부(20)는 별도의 고정 부재(138)에 의해 상기 본체(10)의 내부에 고정될 수 있다.
[102]
상기 본체(10)의 내부에는 상기 바디 디스플레이부(20)를 상기 본체(10)에 고정시키기 위한 고정 부재(138)가 제공될 수 있다. 상기 고정 부재(138)는 일측이 상기 본체(10)에 고정되고, 타측이 상기 바디 디스플레이부(20)에 고정될 수 있다. 이를 위하여, 상기 고정 부재(138)의 타측은 상기 관통홀(324)을 관통하여 상기 케이스(30)의 외부로 돌출될 수 있다. 즉, 상기 관통홀(324) 내에는 상기 지지부(22)와, 상기 고정 부재(138)가 함께 위치될 수 있다.
[103]
본 실시예에서 상기 바디 디스플레이부(20)는 체결 수단에 의해 상기 고정 부재(138)에 체결될 수 있다. 이때, 상기 바디 디스플레이부(20)의 지지부(22)는 상기 고정 부재(138)의 상측에 올려질 수 있다. 다시 말하면, 상기 고정 부재(138)의 상측에는 상기 연장부(20)가 올려지고, 상기 고정 부재(138)의 일부는 상기 바디 디스플레이부(20)의 일부와 고정될 수 있다. 이러한 디스플레이부 고정 구조에 의해서, 상기 바디 디스플레이부(20)는 상기 제1 미들 커버(32)의 후방에 안정적으로 위치될 수 있다.
[104]
한편, 상기 바디 디스플레이부(20)는 티켓(ticket) 투입구(50)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 상기 티켓 투입구(50)가 상기 바디 디스플레이부(20)에 배치되는 예를 도시하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 상기 티켓 투입구(50)는 이동 로봇(1)의 다른 부위에 배치될 수도 있다.
[105]
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 로봇(1)은, 상기 티켓 투입구(50)로 항공권 등 티켓이 투입되면, 티켓에 포함되는 바코드, QR 코드 등을 스캔할 수 있다.
[106]
또한, 이동 로봇(1)은 바디 디스플레이(21)에 스캔 결과를 표시하고, 사용자에게 스캔 결과에 따른 게이트 정보, 카운터 정보 등을 제공할 수 있다.
[107]
한편, 상기 바디 디스플레이부(20)는 안내 대상의 식별 및 추적을 위한 바디 카메라부(25)를 더 포함할 수 있다.
[108]
상기 바디 카메라부(25)는, RGBD 카메라 센서 등 3D 센서로 구성될 수 있고, 안내 모드에서 안내 대상의 존재 여부, 이동 로봇(1)과의 거리, 속도 등을 센싱할 수 있다.
[109]
실시예에 따라서는, 이동 로봇(1)은 상기 바디 카메라부(25)를 포함하지 않고, 다른 부위에 배치되는 안내 대상 식별 및 추적용 센서를 더 포함할 수도 있다.
[110]
도 6은 상기 이동 로봇의 본체의 분해 사시도이다.
[111]
도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 본체(10)는 구동부(11)를 포함할 수 있다. 상기 구동부(11)는 상기 이동 로봇(1)의 주행을 위한 다수의 구성요소를 포함할 수 있다.
[112]
상세히, 상기 구동부(11)는 베이스(111)를 포함할 수 있다. 상기 베이스(111)는 상기 이동 로봇(1)의 저면을 형성할 수 있다.
[113]
상기 베이스(111)는 원판 형상을 가질 수 있으며, 상기 바텀 커버(34)의 내측에 위치될 수 있다.
[114]
또한, 상기 구동부(11)는 상기 이동 로봇(1)의 주행을 위한 휠(112)과, 상기 휠(112)에 동력을 전달하기 위한 모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 휠(112)은 상기 모터에서 전달된 동력에 의해 회전될 수 있다. 상기 휠(112)은 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 상기 베이스(111)의 좌측 및 우측에 각각 하나씩 배치될 수 있다. 그리고 상기 모터도 한 쌍으로 구성될 수 있으며, 상기 한 쌍의 휠(112)에 각각 결합될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지는 않으며, 상기 모터는 하나로 이루어져 상기 한 쌍의 휠(112)을 구동시킬 수 있다.
[115]
한편, 이동 로봇(1)은 절벽 감지 센서(113)를 더 포함할 수 있다.
[116]
상기 절벽 감지 센서(113)는 360도 전방향의 상기 이동 로봇(1) 주행 범위에서 낭떠러지 또는 절벽 등을 감지하기 위한 센서일 수 있다. 상기 절벽 감지 센서(113)는 다수 개를 포함할 수 있다.
[117]
일례로, 상기 다수 개의 절벽 감지 센서(113)는 상기 베이스(111)의 가장자리를 따라 서로 이격 배치될 수 있다.
[118]
또한, 상기 절벽 감지 센서(113)는 전방 라이더(136) 및 제1 절개부(331)에 인접한 영역을 따라 배치되어, 전방 하단을 바라볼 수 있다. 이에 따라, 절벽 및 어린아이들이 다가오는 것을 감지할 수 있다.
[119]
또한, 상기 구동부(11)는 제1 지지 리브(114)를 더 포함할 수 있다.상기 제1 지지 리브(114)는 후술될 제1 지지 플레이트(115)를 지지할 수 있다. 상기 제1 지지 리브(114)는 상기 베이스(111)의 상면에서 상측으로 연장 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제1 지지 리브(114)는 상기 베이스(111)의 가장자리 지점에서 상측으로 연장 형성될 수 있다. 상기 제1 지지 리브(114)는 다수 개를 포함할 수 있으며, 상기 다수의 제1 지지 리브(114) 중 일부는 무게를 최소화하기 위하여 내부가 비거나 또는 일측이 함몰되어 형성될 수 있다.
[120]
본 실시예에서는 2개의 제1 지지 리브(114)가 "ㄱ"자 형상으로 연결되어 배치될 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 상기 제1 지지 리브(114)는 다양한 위치 및 형상으로 배치될 수 있다.
[121]
또한, 상기 구동부(11)는 제1 지지 플레이트(115)를 더 포함할 수 있다.
[122]
상기 제1 지지 플레이트(115)는 상기 제1 지지 리브(114)의 상측에 놓일 수 있다. 상기 제1 지지 플레이트(115)는 판상 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제1 지지 플레이트(115)는 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(115a)을 포함할 수 있다. 상기 살빼기용 홀(115a)은 상기 제1 지지 플레이트(115)의 상면에 다수 개가 이격 형성될 수 있다.
[123]
또한, 상기 구동부(11)는 제1 범퍼부(116)를 더 포함할 수 있다. 상기 제1 범퍼부(116)는 외부로부터 충격이 가해질 경우, 충격량을 일정량 흡수하기 위하여 전후 방향으로 이동될 수 있다. 상기 제1 범퍼부(116)는 내부가 비어 있는 링 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 제1 지지 플레이트(115)의 상면에 배치될 수 있다.
[124]
또한, 상기 구동부(11)는 배터리(117)를 더 포함할 수 있다.
[125]
상기 배터리(117)는 상기 이동 로봇(1)의 구동을 위한 전원을 공급할 수 있다. 상기 배터리(117)는 상기 이동 로봇(1)의 무게 중심을 고려하여, 상기 제1 지지 플레이트(115)의 상면의 중심 지점에 배치될 수 있다. 상기 배터리(117)는 상기 이동 로봇(1)의 전체 무게 중 가장 큰 비중을 차지하고 있으므로, 상기 본체(10)에서 되도록 하부 지점에 위치되는 것이 좋다.
[126]
또한, 상기 구동부(11)에는 후방 라이더(118)가 배치될 수 있다.
[127]
상기 후방 라이더(Light Detection and Ranging : Lidar, 118)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 상기 후방 라이더(118)는 상기 제1 지지 플레이트(115)의 후방에 배치될 수 있다. 즉, 상기 후방 라이더(118)는 상기 이동 로봇(1)의 후방을 향하여 배치될 수 있다. 그리고 상기 후방 라이더(118)는 상기 제2 미들 커버(33)에 형성된 상기 제2 절개부(332)를 통해 외부로 노출될 수 있다.
[128]
또한, 상기 구동부(11)는 제2 지지 리브(119)를 더 포함할 수 있다. 상기 제2 지지 리브(119)는 후술될 제2 지지 플레이트(120)를 지지할 수 있다. 상기 제2 지지 리브(119)는 상기 제1 지지 플레이트(115)의 상면에서 상측으로 연장 형성될 수 있다.
[129]
구체적으로, 상기 제2 지지 리브(119)는 상기 배터리(117)의 가장자리 지점에 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제2 지지 리브(119)는 상기 배터리(117)의 양측에 각각 이격 형성될 수 있다. 상기 제2 지지 리브(119)는 지지력을 증가시키기 위하여 다수의 제2 지지 리브(119)가 형성되고, 상기 다수의 제2 지지 리브(119)의 상단이 연결될 수 있다. 즉, 상기 제2 지지 리브(119)는 아치 형상을 가질 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않고, 상기 제2 지지 리브(119)는 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.
[130]
또한, 상기 구동부(11)는 제2 지지 플레이트(120)를 더 포함할 수 있다. 상기 제2 지지 플레이트(120)는 상기 제2 지지 리브(119)의 상측에 놓일 수 있다. 상기 제2 지지 플레이트(120)는 판상 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제2 지지 플레이트(120)는 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(120a)을 포함할 수 있다. 상기 살빼기용 홀(120a)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 상면에 다수 개가 이격 형성될 수 있다.
[131]
또한, 상기 구동부(11)는 제2 범퍼부(121)를 더 포함할 수 있다. 상기 제2 범퍼부(121)는 상기 제1 범퍼부(116)와 마찬가지로 외부로부터 충격이 가해질 경우, 충격량을 일정량 흡수하기 위하여 전후 방향으로 이동될 수 있다. 상기 제2 범퍼부(121)는 링 형상으로 형성될 수 있으며, 상기 제2 지지 플레이트(120)의 상면에 배치될 수 있다.
[132]
또한, 상기 구동부(11)는 높이 조절용 리브(122)를 더 포함할 수 있다.상기 높이 조절용 리브(122)는 후술될 전방 라이더(136)에 소정 높이를 제공할 수 있다. 즉, 상기 높이 조절용 리브(122)는 상기 전방 라이더(136)의 하측에 배치되어, 상기 전방 라이더(136)와 상기 제1 절개부(331)의 높이를 맞추도록 도와줄 수 있다. 상기 높이 조절용 리브(122)는 상기 제2 지지 플레이트(120)의 상면 전방에서 상측으로 연장될 수 있다.
[133]
한편, 상기 본체(10)는 바디부(13)를 더 포함할 수 있다. 상기 바디부(13)는 상기 구동부(11)의 상측에 배치되며, 상기 이동 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 회로물이 실장되는 각종 기판(133)이 구비될 수 있다. 본 실시예에서 상기 기판(133)은 제1 기판(133a), 제2 기판(133b), 제3 기판(133c), 제4 기판(133d) 및 제5 기판(133e)을 포함할 수 있다.
[134]
상세히, 상기 바디부(13)는 메인 프레임(131)을 포함할 수 있다. 상기 메인 프레임(131)은 상기 바디 디스플레이부(20) 및 후술될 헤드부(15)를 지지할 수 있다. 상기 메인 프레임(131)은 제1 메인 프레임(131a) 및 제2 메인 프레임(131b)을 포함할 수 있다. 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2메인 프레임(131b)은 상하 방향으로 길게 형성되는 기둥 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2 메임 프레임(131b)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 상면에 고정될 수 있다.
[135]
일례로, 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2 메인 프레임(131b)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 중심에서 양측으로 동일 간격 이격될 수 있다. 즉, 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2 메인 프레임(131b)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 중심을 기준으로 좌우대칭을 이룰 수 있다. 그리고 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2 메인 프레임(131a)의 상단에는 헤드부(15)가 결합될 수 있다.
[136]
또한, 상기 바디부(13)는 제3 지지 플레이트(132)를 더 포함할 수 있다. 상기 제3 지지 플레이트(132)는 상기 메인 프레임(131)에 의해 관통되어, 상기 메인 프레임(131)의 어느 지점에 끼워질 수 있다. 상기 제3 지지 플레이트(132)는 상기 메인 프레임(131)을 이등분하는 지점을 기준으로 이등분 선의 하측에 위치될 수 있다. 상기 제3 지지 플레이트(132)는 원반 형상을 가지며, 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(132a)을 포함할 수 있다.
[137]
또한, 상기 바디부(13)는 제1 기판(133a)을 더 포함할 수 있다. 상기 제1 기판(133a)은 상기 제3 지지 플레이트(132)의 상면에 배치될 수 있다. 상기 제1 기판(133a)은 일례로 AP 보드(Application Processor)를 포함할 수 있다. 상기 AP 보드는 상기 이동 로봇(1)의 하드웨어 모듈 전체 시스템을 관리하는 장치, 즉 제어부(도 7의 740 참조)로서 기능할 수 있다.
[138]
또한, 상기 바디부(13)는 서브 프레임(134)을 더 포함할 수 있다. 상기 서브 프레임(134)은 상기 제3 지지 플레이트(132)의 하측에 형성되어, 상기 제3 지지 플레이트(132)를 지지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 서브 프레임(134)은 상기 메인 프레임(13)의 높이보다 낮게 형성된다.
[139]
구체적으로, 상기 서브 프레임(134)은 제1 서브 프레임(134a) 및 제2 서브 프레임(134b)을 포함할 수 있다. 상기 제1 서브 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134b)은 상하 방향으로 길게 형성되는 기둥 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제1 서브 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134b)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 상면에 고정될 수 있다.
[140]
상기 제1 서브 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134b)은 상기 메인 프레임(131)에 인접하게 배치될 수 있다. 일례로, 상기 제1 서프 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134b)은 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2 메인 프레임(131b)에서 각각 후방으로 동일 간격 이격될 수 있다. 즉, 상기 제1 서브 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134b)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 중심을 기준으로 좌우대칭을 이룰 수 있다. 그리고 상기 제1 서브 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134a)의 상단에는 상기 제3 지지 플레이트(132)가 결합될 수 있다.
[141]
또한, 상기 서브 프레임(134)은 제3 서브 프레임(134c)을 더 포함할 수 있다. 상기 제3 서브 프레임(134c)은 상하 방향으로 길게 형성되는 기둥형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 제3 서브 프레임(134c)은 상기 제1 서브 프레임(134a) 및 상기 제2 서브 프레임(134b)과 마찬가지로 상기 제2 지지 플레이트(120)의 상면에 고정될 수 있다.
[142]
또한, 상기 제3 서브 프레임(134c)은 상기 메인 프레임(131)에 인접하게 배치될 수 있다. 일례로, 상기 제3 서프 프레임(134c)은 상기 제2 지지 플레이트(120)의 중심에서 전방으로 소정 간격 이격될 수 있다. 즉, 상기 제3 서브 프레임(134c)은 상기 제3 지지 플레이트(132)의 무게 중심을 고려하여, 상기 제2 지지 플레이트(120)의 전방에 위치될 수 있다. 그리고 상기 제3 서브 프레임(134c)의 상단에는 상기 제3 지지 플레이트(132)가 결합될 수 있다.
[143]
또한, 상기 바디부(13)는 브라켓부(135)를 더 포함할 수 있다. 상기 브라켓부(135)는 판상 형상을 가지고 상하 방향으로 길게 형성되어, 상기 메인 프레임(131)에 결합될 수 있다.구체적으로, 상기 브라켓부(135)는 제1 브라켓부(135a) 및 제2 브라켓부(135b)를 포함할 수 있다.
[144]
상기 제1 브라켓부(135a)는 상기 제1 메인 프레임(131a)에 결합되고, 상기 제2 브라켓부(135b)는 상기 제2 메인 프레임(131b)에 결합될 수 있다.
[145]
상기 제1 브라켓부(135a) 및 상기 제2 브라켓부(135b)는 서로 마주보도록 배치될 수 있다. 즉, 상기 제1 브라켓부(135a) 및 상기 제2 브라켓부(135b)는 상기 제1 메인 프레임(131a)과 상기 제2 메인 프레임(131b)이 서로 마주보는 면에 각각 고정될 수 있다.
[146]
또한, 상기 제1 브라켓부(135a) 및 상기 제2 브라켓부(135b)는 상기 제1 메인 프레임(131a) 및 상기 제2 메인 프레임(131b)의 상단에서 각각 하측 방향으로 연장 형성될 수 있다. 그리고 상기 제1 브라켓부(135a)의 하부 및 상기 제2 브라켓부(135b)의 하부는 상기 제3 지지 플레이트(132)를 관통할 수 있다.
[147]
또한, 상기 바디부(13)는 제2 기판(133b)을 더 포함할 수 있다. 상기 제2 기판(133b)은 상기 제1 브라켓부(135a)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제2 기판(133b)은 상기 제1 브라켓부(135a)의 하단부에 배치될 수 있다. 상기 제2 기판(133b)은 일례로 MCU 보드(Micro Controller Unit)를 포함할 수 있다. 상기 MCU 보드는 상기 이동 로봇(1)의 전반적인 구동을 제어할 수 있다. 또한, 상기 제2 기판(133b)에는 메모리가 배치되거나, MCU 보드가 이동 로봇(1)의 다양한 기능을 지원하는 데이터가 저장된 메모리를 포함할 수 있다.
[148]
또한, 상기 바디부(13)는 제3 기판(133c)을 더 포함할 수 있다. 상기 제3 기판(133c)은 상기 제1 브라켓부(135a)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제3 기판(133c)은 상기 제2 기판(133b)의 상측에 배치될수 있다. 상기 제3 기판(133c)은 일례로 스테레오 보드를 포함할 수 있다. 상기 스테레오 보드는 각종 센서 및 카메라로부터 수집되는 센싱 데이터를 처리 및 가공하여 상기 이동 로봇(1)의 위치 인식과 장애물 인식을 위한 데이터 관리를 담당할 수 있다.
[149]
또한, 상기 바디부(13)는 제4 기판(133d)을 더 포함할 수 있다. 상기 제4 기판(133d)은 상기 제1 브라켓부(135a)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제4 기판(133d)은 상기 제3 기판(133c)의 상측에 배치될 수 있다. 상기 제4 기판(133d)은 일례로 유저 인터페이스 보드를 포함할 수 있다.
[150]
상기 유저 인터페이스 보드는 사용자의 입출력을 담당하는 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.
[151]
또한, 상기 바디부(13)는 제5 기판(133e)을 더 포함할 수 있다. 상기 제5 보드(133e)은 상기 제2 브라켓부(135b)에 배치될 수 있다. 구체적으로, 상기 제5 기판(133e)은 상기 제2 브라켓부(135b)의 내측에서 상기 제2 기판(133b)과 마주보도록 배치될 수 있다. 상기 제5 기판(133e)은 일례로 전원 보드를 포함할 수 있다. 상기 전원 보드는 상기 배터리(117)의 전원이 상기 이동 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소에 공급되는 것을 제어할 수 있다.
[152]
본 실시예에서 상기 바디부(13)는 5개의 기판(133a, 133b, 133c, 133d, 133e)을 포함하는 것으로 설명되었다. 그러나, 상기 기판(133)은 상기 개수에 한정되지는 않으며, 상기 개수보다 더 적거나 더 많을 수 있다. 그리고 상기 기판의 종류에 대해서는 하나의 예를 들어 설명한 것이므로, 상술한 기판의 종류에 한정되지 않음은 당연하다.
[153]
또한, 상기 바디부(13)는 전방 라이더(137)를 더 포함할 수 있다. 상기 전방 라이더(137)는 레이저 레이더로서, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행하는 센서일 수 있다. 상기 전방 라이더(137)는 상기 후방 라이더(118)와 동일한 구성을 가질 수 있다. 다만, 상기 전방 라이더(137)는 상기 제2 지지 플레이트(120)의 전방에 배치될 수 있다. 즉, 상기 전방 라이더(137)는 상기 이동 로봇(1)의 전방을 향하여 배치될 수 있다. 그리고 상기 전방 라이더(137)는 상기 제2 미들 커버(33)에 형성된 상기 제1 절개부(331)를 통해 외부로 노출될 수 있다. 그리고 상기 전방 라이더(137)는 상기 제2 지지 플레이트(120)에 형성된 상기 높이 조절용 리브(122)에 올려질 수 있다.
[154]
또한, 상기 바디부(13)는 스테레오 카메라(137)를 더 포함할 수 있다. 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 RGBD 센서(321)와 함께 상기 이동 로봇(1)의 전방에 있는 장애물을 감지하는 기능을 수행할 수 있다. 상기 스테레오 카메라(137)는 2대의 카메라를 이용하여 입체영상을 획득하고, 획득된 입체영상을 통해 상기 이동 로봇(1)과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다. 일례로, 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 전방 라이더(137)의 직상방에 위치될 수 있다. 이를 위하여, 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 제3 서브 프레임(134c)의 일측에 고정될 수 있다. 그리고 상기 스테레오 카메라(137)는 상기 제1 미들 커버(32)에 형성된 상기 스테레오 카메라용 홀(323)을 통해 상기 이동 로봇(1)의 전방 영역을 촬영할 수 있다.
[155]
한편, 상기 본체(10)는 헤드부(15)를 더 포함할 수 있다. 상기 헤드부(15)는 상기 바디부(13)의 상측에 배치될 수 있다. 그리고 상기 헤드부(15)에는 상기 탑 커버(31)가 결합되며, 상기 탑 커버(31)를 회전 가능하도록 구성될 수 있다.
[156]
상세히, 상기 헤드부(15)는 제4 지지 플레이트(151)를 포함할 수 있다. 상기 제4 지지 플레이트(151)는 상기 메인 프레임(131)의 상단에 올려지며, 상기 메인 프레임(131)과 결합될 수 있다. 상기 제4 지지 플레이트(151)는 원반 형상을 가지며, 무게를 최소화하기 위하여 살빼기용 홀(151a)을 포함할 수 있다.
[157]
또한, 상기 헤드부(15)는 회전 부재(152)를 더 포함할 수 있다. 상기 회전 부재(152)는 상기 제4 지지 플레이트(151)의 상측에 배치되며, 소정각도 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 상기 회전 부재(152)는 링 형상을 가질 수 있다. 그리고 상기 회전 부재(152)는 후술될 회전 모터에 결합될 수 있다. 이를 위하여, 상기 회전 부재(152)는 가장자리 어느 지점에서 상기 회전 부재(152)의 중심 방향으로 연장되는 모터 결합부(152a)를 포함할 수 있다. 그리고 상기 회전 부재(152)의 가장자리에는 상기 탑 커버(31)가 결합될 수 있다. 따라서, 상기 회전 부재(152)의 회전에 의해 상기 탑 커버(31)가 함께 회전될 수 있다.
[158]
또한, 상기 헤드부(15)는 회전 모터(153)를 더 포함할 수 있다. 상기 회전 모터(153)는 상기 회전 부재(152)를 회전시키는 동력을 제공할 수 있다. 상기 회전 모터(153)는 회전축을 가지며, 상기 회전축은 상기 모터 결합부(152a)에 결합될 수 있다. 따라서, 상기 회전 모터(153)의 구동에 의해 상기 회전 부재(152)가 일 방향 또는 타 방향으로 회전될 수 있다. 상기 회전 모터(153)는 일례로 DC 모터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않고 스태핑 모터 등 다양한 모터가 적용될 수 있다.
[159]
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 주요 구성들 간의 제어관계를 도시한 블록도이다.
[160]
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 마이크(314)를 통하여 사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부(725), 각종 데이터를 저장하는 저장부(730), 서버(미도시) 등 다른 전자 기기와 데이터를 송수신하는 통신부(790), 이동 로봇(1)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(740)를 포함할 수 있다. 상기 구성들은 상술한 기판(133)에 실장될 수 있다.
[161]
음성 입력부(725)는, 아날로그 소리를 디지털 데이터로 변환하는 처리부를 포함하거나 처리부에 연결되어, 사용자 입력 음성 신호를 제어부(740) 또는 서버(미도시)에서 인식할 수 있도록 데이터화할 수 있다.
[162]
제어부(740)는 이동 로봇(1)을 구성하는 음성 입력부(725), 저장부(730), 통신부(790) 등을 제어하여, 이동 로봇(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
[163]
저장부(730)는 이동 로봇(1)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.
[164]
또한, 저장부(730)는 이동 로봇(1)이 안내 서비스를 제공하는데 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다.
[165]
또한, 제어부(740)는 통신부(790)를 통해 이동 로봇(1)의 동작상태 또는 사용자 입력 등을 서버 등으로 전송할 수 있다.
[166]
통신부(790)는 적어도 하나의 통신모듈을 포함하여 이동 로봇(1)이 인터넷, 또는 소정의 네트워크에 연결되도록 한다.
[167]
한편, 저장부(730)에는 음성 인식을 위한 데이터가 저장될 수 있고, 상기 제어부(740)는 음성 입력부(725)를 통하여 수신되는 사용자의 음성 입력 신호를 처리하고 음성 인식 과정을 수행할 수 있다.
[168]
한편, 제어부(740)는 음성 인식 결과에 기초하여 이동 로봇(1)이 소정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
[169]
예를 들어, 제어부(740)는 음성 신호에 포함되는 명령이 비행기 출발 정보, 관광 안내 정보 등 소정 정보를 요청하는 명령인 경우, 비행기 출발 정보, 관광 안내 정보 등 소정 정보를 디스플레이부(710)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[170]
또한, 사용자의 안내 요청이 있으면, 제어부(740)는 사용자가 선택한 안내 목적지까지 사용자를 에스코트(escort)하도록 제어할 수 있다.
[171]
한편, 음성 인식 과정은 이동 로봇(1) 자체에서 실시되지 않고 서버에서 수행될 수 있다.
[172]
이 경우에, 제어부(740)는 사용자 입력 음성 신호가 상기 서버로 송신되도록 통신부(790)를 제어할 수 있고, 통신부(790)를 통하여, 상기 서버로부터 상기 음성 신호에 대한 인식 결과를 수신할 수 있다.
[173]
또는, 호출어 인식 등 간단한 음성 인식은 이동 로봇(1)이 수행하고, 자연어 처리 등 고차원의 음성 인식은 서버에서 수행될 수 있다.
[174]
한편, 이동 로봇(1)은 소정 정보를 영상으로 표시하는 디스플레이부(710)와소정 정보를 음향으로 출력하는 음향 출력부(780)를 포함할 수 있다.
[175]
디스플레이부(710)는 사용자의 요청 입력에 대응하는 정보, 사용자의 요청 입력에 대응하는 처리 결과, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등을 영상으로 표시할 수 있다.
[176]
도 1 내지 도 6을 참조하여 상술한 것과 같이, 상기 디스플레이부(710)는 헤드 디스플레이(312)와 바디 디스플레이(21)를 포함할 수 있다. 상기 바디 디스플레이(21)는 상대적으로 상기 헤드 디스플레이(312)보다 대화면으로 구현되므로, 상기 바디 디스플레이(21)에 정보를 대화면으로 표시하는 것이 더 바람직할 수 있다.
[177]
또한, 음향 출력부(780)는 제어부(740)의 제어에 따라 경고음, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등의 알림 메시지, 사용자의 요청 입력에 대응하는 정보, 사용자의 요청 입력에 대응하는 처리 결과 등을 음향으로 출력할 수 있다. 음향 출력부(780)는, 제어부(740)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다.
[178]
한편, 이동 로봇(1)은 소정 범위를 촬영할 수 있는 영상 획득부(720)를 포함할 수 있다.
[179]
영상 획득부(720)는 이동 로봇(1) 주변, 외부 환경 등을 촬영하는 것으로, 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 이러한 카메라는 촬영 효율을 위해 각 부위별로 여러 개가 설치될 수도 있다.
[180]
예를 들어, 도 1 내지 도 6을 참조하여 상술한 것과 같이, 상기 영상 획득부(720)는,사람과 사물 인식을 위한 헤드 카메라부(313)와 안내 대상의 식별 및 추적을 위한 바디 카메라부(25)를 포함할 수 있다. 하지만, 영상 획득부(720)가 구비하는 카메라의 개수, 배치, 종류, 촬영범위가 반드시 이에 한정되어야 하는 것은 아니다.
[181]
영상 획득부(720)는, 사용자 인식용 영상을 촬영할 수 있다. 제어부(740)는 상기 영상 획득부(720)가 촬영하여 획득된 영상에 기초하여 외부 상황을 판단하거나, 사용자(안내 대상)를 인식할 수 있다.
[182]
또한, 상기 제어부(740)는, 상기 영상 획득부(720)가 촬영하여 획득하는 영상에 기초하여 이동 로봇(1)이 주행하도록 제어할 수 있다.
[183]
한편, 상기 영상 획득부(720)가 촬영하여 획득된 영상은 저장부(730)에 저장될 수 있다.
[184]
한편, 이동 로봇(1)은 이동을 위한 구동부(760)를 포함할 수 있고, 상기 구동부(760)는 도 1 내지 도 6을 참조하여 상술한 구동부(11)에 대응할 수 있다. 상기 구동부(760)는 제어부(740)의 제어에 따라, 본체(10)를 이동시킬 수 있다.
[185]
한편, 이동 로봇(1)은 이동 로봇(1)의 동작, 상태와 관련된 각종 데이터를 센싱하는 센서들을 포함하는 센서부(770)를 포함할 수 있다.
[186]
상기 센서부(770)는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 장애물 감지 센서는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어. 상기 장애물 감지 센서는 도 1 내지 도 6을 참조하여 상술한 초음파 센서(333), RGBD 센서(321) 등이 해당될 수 있다.
[187]
또한, 상기 센서부(770)는 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 절벽 감지 센서(113)를 더 포함할 수 있다.
[188]
실시예에 따라서는, 상기 센서부(770)는 마이크(314)를 통해 획득되는 소리의 크기를 감지하는 센서를 더 포함할 수 있고, 이에 따라, 사용자가 발화하는 음성의 크기, 주변 소음의 크기를 센싱할 수 있다.
[189]
또는, 별도의 센서를 더 포함하지 않고, 음성 입력부(725)가 마이크(314)를 통해 획득되는 신호의 처리 과정에서 사용자의 음성, 주변 소음의 크기를 판별할 수 있다.
[190]
또한, 상기 센서부(770)는 라이더(light detection and ranging: Lidar, 136, 118)를 포함할 수 있다.
[191]
라이더(136, 118)는, 레이저(Laser) 광을 매개로, 송신 신호와 수신 신호의 TOF(Time of Flight) 또는 송신 신호와 수신 신호의 위상차(phase difference)를 기초로, 장애물 등 오브젝트를 검출할 수 있다.
[192]
또한, 상기 라이더(132a, 132b)는, 오브젝트와의 거리, 오브젝트와의 상대 속도 및 오브젝트의 위치를 검출할 수 있다.
[193]
상기 라이더(132a, 132b)는, 상기 장애물 감지 센서의 구성 중 일부로써 구비될 수 있다. 또한, 상기 라이더(132a, 132b)는, 맵(map) 작성을 위한 센서로써 구비될 수도 있다.
[194]
한편, 상기 장애물 감지 센서는 이동 로봇의 주행(이동) 방향에 존재하는 물체, 특히 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(740)에 전달한다. 이때, 제어부(740)는, 감지된 장애물의 위치에 따라 이동 로봇(1)의 움직임을 제어할 수 있다.
[195]
한편, 상기 센서부(770)는 본체(101)의 구동에 따른 이동 로봇(1)의 동작을 감지하고 동작 정보를 출력하는 동작 감지 센서를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 동작 감지 센서로는, 자이로 센서(Gyro Sensor), 휠 센서(Wheel Sensor), 가속도 센서(Acceleration Sensor) 등을 사용할 수 있다.
[196]
자이로 센서는, 이동 로봇(1)이 운전 모드에 따라 움직일 때 회전 방향을 감지하고 회전각을 검출한다. 자이로 센서는, 이동 로봇(1)의 각속도를 검출하여 각속도에 비례하는 전압 값을 출력한다. 제어부(740)는 자이로 센서로부터 출력되는 전압 값을 이용하여 회전 방향 및 회전각을 산출한다.
[197]
휠 센서는, 좌륜과 우륜에 연결되어 바퀴의 회전수를 감지한다. 여기서, 휠 센서는 로터리 엔코더(Rotary Encoder)일 수 있다. 로터리 엔코더는 좌륜과 우륜의 회전수를 감지하여 출력한다.
[198]
제어부(740)는 회전수를 이용하여 좌, 우측 바퀴의 회전 속도를 연산할 수 있다. 또한, 제어부(740)는 좌륜과 우륜의 회전수 차이를 이용하여 회전각을 연산할 수 있다.
[199]
가속도 센서는, 이동 로봇(1)의 속도 변화, 예를 들어, 출발, 정지, 방향 전환, 물체와의 충돌 등에 따른 이동 로봇(1)의 변화를 감지한다. 가속도 센서는 주 바퀴나 보조바퀴의 인접 위치에 부착되어, 바퀴의 미끄러짐이나 공회전을 검출할 수 있다.
[200]
또한, 가속도 센서는 제어부(740)에 내장되어 이동 로봇(1)의 속도 변화를 감지할 수 있다. 즉, 가속도 센서는 속도 변화에 따른 충격량을 검출하여 이에 대응하는 전압 값을 출력한다. 따라서, 가속도 센서는 전자식 범퍼의 기능을 수행할 수 있다.
[201]
제어부(740)는 동작 감지 센서로부터 출력된 동작 정보에 기초하여 이동 로봇(1)의 위치 변화를 산출할 수 있다. 이러한 위치는 영상 정보를 이용한 절대 위치에 대응하여 상대 위치가 된다. 이동 로봇은 이러한 상대 위치 인식을 통해 영상 정보와 장애물 정보를 이용한 위치 인식의 성능을 향상시킬 수 있다.
[202]
도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부(725), 터치 입력 가능한 제1 디스플레이(312), 상기 제1 디스플레이(312)보다 큰 제2 디스플레이(21), 및, 이동 로봇(1)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(740)를 포함할 수 있다.
[203]
터치 입력이 더 용이하도록 상기 제1 디스플레이(312)는 상기 제2 디스플레이(21)보다 상측에 배치될 수 있다.
[204]
한편, 제어부(740)는 이동 로봇이 구비하는 2개의 디스플레이(312, 21)를 다양하게 조합하여 소정 정보 및 서비스를 제공할 수 있다.
[205]
제어부(740)는, 상기 음성 입력부(725)를 통하여 수신되는 음성 입력 또는 상기 제1 디스플레이(312)를 통하여 수신되는 터치 입력에 대응하여 상기 제1 디스플레이(312) 및/또는 상기 제2 디스플레이(21)에 소정 화면을 표시하도록 제어할 수 있다.
[206]
이 경우에, 상기 제어부(740)는, 표시하는 소정 화면에 포함되는 정보의 종류와 양에 기초하여, 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21) 중 적어도 하나에 상기 소정 화면이 표시되도록 제어할 수 있다.
[207]
상기 제어부(740)는, 제공할 정보의 양, 조작 여부 등 용도에 따라 적합한 디스플레이(312, 21)에 정보를 표시하도록 제어할 수 있다.
[208]
예를 들어, 이동 로봇(1)이 대기 중일 때, 제어부(740)는, 상기 제1 디스플레이(312)보다 더 큰 대화면의 상기 제2 디스플레이(21)에 대기 중 화면을 표시하도록 제어할 수 있다.
[209]
상기 대기 중 화면은 이동 로봇(1)이 배치된 공공장소의 통상적인 안내 정보, 공지 사항, 소정 광고 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
[210]
또한, 상기 대기 중 화면은, 기설정된 목적지들의 안내 화면과 광고 화면을 순차적으로 포함할 수 있다. 즉, 이동 로봇(1)이 대기 중일 때, 제어부(740)는, 기설정된 목적지들의 안내 화면과 광고 화면을 순차적으로 표시하도록 제어할 수 있다.
[211]
또한, 상기 대기 중 화면은, 이동 로봇(1)이 배치된 장소에 따라 상이하게 구성되 수 있다.
[212]
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 대기 중 화면에 관한 설명에 참조되는 도면으로, 이동 로봇(1)이 공항에서 안내 서비스를 제공하는 경우를 예시한다.
[213]
한편, 이동 로봇(1)은 공항 내 배치 장소의 특성에 따라 다른 대기 중 화면을 표시할 수 있다.
[214]
예를 들어, 공항을 출국 심사대 통과 이후의 면세점 등이 위치한 영역을 에어 사이드(Air side), 나머지 영역을 랜드 사이드(Land side)로 구분할 때, 공항 에어 사이드(Air side)에 배치된 이동 로봇(1)이 표시하는 대기 중 화면과 공항 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇(1)이 표시하는 대기 중 화면은 다를 수 있다.
[215]
도 8의 (a)를 참조하면, 에어 사이드(Air side)에 배치된 이동 로봇(1)의 제2 디스플레이(21)에는 탑승 게이트의 위치를 안내하는 탑승 게이트 지도 화면(811)과 하나 이상의 광고 영상을 포함하는 광고 화면(812)이 순차적으로 표시될 수 있다.
[216]
도 8의 (b)를 참조하면, 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇(1)의 제2 디스플레이(21)에는 랜드 사이드(Land side) 내 카운터의 위치를 안내하는 카운터 지도 화면(821), 대표 항공사들의 대표 카운터 안내 화면(822)과 하나 이상의 광고 영상을 포함하는 광고 화면(823)이 순차적으로 표시될 수 있다.
[217]
한편, 상기 광고 화면(812, 823)은 광고 계약 내용과 시간에 맞춰 제공될 수 있다.
[218]
또한, 상기 대표 카운터 안내 화면(822)은 카운터 지도 화면(821)보다 높은 우선 순위로 제공될 수 있다. 경우에 따라서는, 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇(1)의 제2 디스플레이(21)에는 대표 카운터 안내 화면(822)과 광고 화면(823)이 순차적으로 표시될 수 있다.
[219]
한편, 이동 로봇(1)이 대기 중일 때, 제어부(740)는, 상기 제1 디스플레이(312)에 대기 중 상태에 대응하는 얼굴 표정을 표현하기 위한 이미지가 표시되도록 제어할 수 있다.
[220]
본 발명에 따른 이동 로봇(1)은, 상기 제1 디스플레이(312)를 통하여 사용자의 터치 입력을 수신할 수 있고, 상기 음성 입력부(725)를 통하여 사용자의 음성 입력을 수신할 수 있다.
[221]
또한, 터치 입력이 가능한 상기 제1 디스플레이(312)는 사용자의 조작이 요구되는 화면을 위주로 표시하고, 대화면의 상기 제2 디스플레이(21)는 정보의 양이 많은 경우, 지도 화면 등 크게 표시할 필요가 있는 화면을 위주로 표시할 수 있다.
[222]
따라서, 본 발명에 따른 이동 로봇(1)은, 터치 입력, 음성 입력, 다른 크기와 기능을 가지는 2개의 디스플레이(312, 21)를 조합하여, 사용자에게 다양한 서비스를 편리하게 제공할 수 있다.
[223]
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법을 도시한 순서도로, 이동 로봇(1)이 대기 중 상태에서 사용자와 소정 목적지까지 이동하며 안내하는 로봇 안내모드 진입까지의 과정을 예시한다.
[224]
도 9를 참조하면, 이동 로봇(1)은 대기 중 상태에서 사람의 근접 여부를 감지하면서(S905), 제2 디스플레이(21)에 대기 중 화면을 표시할 수 있다(S910).
[225]
사람의 근접 여부의 감지는 초음파 센서(333), RGBD 센서(321) 등 장애물 감지 센서, 라이더(132a, 132b) 등을 포함하는 센서부(770)에서 수행될 수 있다.
[226]
또한, 소정 거리 이내의 사람 근접 여부는 헤드 카메라부(313), 바디 카메라부(25)를 포함하는 영상 획득부(720)에서 획득하는 영상에 기초하여 판별될 수 있다.
[227]
또한, 제어부(740)는 센서부(770) 및 영상 획득부(720)에서 획득되는 데이터를 조합하여, 이동 로봇(1)에 접근하는 사람의 존재 여부, 사람과 이동 로봇(1) 사이의 거리 등을 판별할 수 있다.
[228]
제어부(740)는, 기설정된 인터랙션(interaction) 거리 범위 이내로 어떤 사람이 진입했는지 판별할 수 있다(S905). 인터랙션(interaction) 거리 범위는, 이동 로봇(1)이 서비스를 사용할 사용자로부터 터치 입력 또는 음성 입력을 수신할 수 있는 거리에 기초하여 설정될 수 있다.
[229]
한편, 제어부(740)는, 기설정된 인터랙션(interaction) 거리 범위 이내에서 사용자가 감지되면(S905), 상기 제1 디스플레이(312)에 복수의 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면이 표시되도록 제어할 수 있다(S930).
[230]
즉, 제어부(740)는, 소정 거리 이내에 사람이 존재하지 않는 경우에, 상기 제2 디스플레이(21)에 대기중 대기 중 화면이 표시되도록 제어하고, 소정 거리 이내에 사람이 존재하는 경우에, 상기 제1 디스플레이(312)에 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면이 표시되도록 제어할 수 있다.
[231]
또한, 상기 제어부(740)는, 상기 사용자와의 거리에 기초하여, 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21)에 소정 정보를 표시하도록 제어할 수 있다.
[232]
본 발명에 따르면, 정보량에 따른 디스플레이(312, 21) 간의 화면 전환이 가능하고, 디스플레이(312, 21)에 표시되는 정보들은 맥락(context)이 연결되는 정보들이 나누어져 표시될 수 있다.
[233]
사용자는 이동 로봇(1) 가까이에서 손이 닿는 거리에 있는 제1 디스플레이(312)로 공항 내 장소를 검색할 수 있다. 이동 로봇(1)은, 검색결과 제공시 정보량에 따라 대형의 제2 디스플레이(21)와 연동하여 결과물을 보여줄 수 있다.
[234]
본 발명에 따르면, 이동 로봇과 사용자간 인터랙션(interaction) 거리에 적합한 디스플레이를 선택하여 이용할 수 있다.
[235]
예를 들어, 이동 로봇(1)과 사용자와의 거리가 먼 경우에는 대화면인 상기 제2 디스플레이(21)에 소정 정보를 표시하고, 가까운 경우에는 상기 제1 디스플레이(312)에 소정 정보를 표시할 수 있다.
[236]
또한, 사용자가 이동 로봇(1)에 가까운 거리에서 인터랙션 시 터치 및 음성인식으로 조작 가능하고, 제1 디스플레이(312)에는 간략한 정보가 표기될 수 있다.
[237]
또한, 사용자가 이동 로봇(1)에 먼 거리에서 인터랙션 시 제스처 및 음성인식으로 조작 가능하고, 대형 스크린으로 구성되는 제2 디스플레이(21)를 활용하여 구체적인 정보를 제공할 수 있다.
[238]
한편, 공항 등 공공장소는 여러 국적의 사람들이 이용할 수 있으므로, 사람들이 사용하는 언어의 종류도 다양하다.
[239]
따라서, 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면의 표시(S930)에 앞서, 사용자의 언어 선택을 유도하는 화면을 표시하고, 사용자의 터치 입력 또는 음성 입력을 인식하여(S915), 언어 선택이 이루어진 경우에(S920), 상기 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면을 표시할 수 있다(S930).
[240]
한편, 상기 제어부(740)는, 상기 제1 디스플레이(312)에 사용자의 터치 조작이 가능한 화면을 표시하고, 상기 제2 디스플레이(21)에 상기 제1 디스플레이(312)에 표시된 화면과 연관된 상세 정보를 포함하는 상세 화면 또는 상기 제1 디스플레이(312)를 통한 조작을 유도하는 안내 화면을 표시하도록 제어할 수 있다.
[241]
예를 들어, 제어부(740)는, 상기 제1 디스플레이(312)에 터치 조작으로 소정 항목을 선택할 수 있는 메인 화면을 표시하고, 상기 제2 디스플레이(21)에 상기 제1 디스플레이(312)에 표시된 메인 화면을 통한 조작을 유도하는 안내 화면을 표시하도록 제어할 수 있다.
[242]
한편, 제어부(740)는 음성 입력부(725)를 통하여 입력되는 사용자의 음성 입력을 인식하고 처리할 수 있다.
[243]
또한, 제어부(740)는 메인 화면 내 소정 영역에 사용자의 음성 입력 가이드 정보를 표시할 수 있다.
[244]
한편, 상기 메인 화면은, 안내 가능한 목적지들이 소정 기준에 따라 분류된 카테고리 항목들을 포함할 수 있고, 상기 메인 화면도 이동 로봇(1)이 배치된 장소에 따라 상이할 수 있다.
[245]
예를 들어, 에어 사이드(Air side)와 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇들이 표시하는 메인 화면은 다른 메뉴 항목들을 포함할 수 있다.
[246]
또한, 에어 사이드(Air side)와 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇들은, 안내 가능한 목적지도 다를 수 있고, 안내 가능한 목적지들이 소정 기준에 따라 분류된 카테고리 항목들도 다를 수 있다.
[247]
이후, 제어부(740)는, 사용자가 음성 입력 또는 터치 입력으로 소정 키워드를 입력하면(S935), 해당 키워드에 대응하는 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면을 제공할 수 있다(S940).
[248]
상기 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면은, 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21) 중 적어도 하나를 통해 제공될 수 있다.
[249]
예를 들어, 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21)에 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면을 표시할 수 있다.
[250]
한편, 음성 입력 또는 터치 입력으로 목적지를 입력할 경우, 제1 디스플레이(312)에는 목적지 리스트, 지도상 위치, 현위치 등이 표시되고, 제2 디스플레이(21)에는, 공항 전체 지도, 경로, 거리, 도착까지 소요되는 예상 시간 등이 표시될 수 있다.
[251]
또한, 티켓을 투입하여 목적지를 입력할 경우, 제1 디스플레이(312)에는 간략화된 정보를 표시하고, 제2 디스플레이(21)에는, 큰 이미지와 구체화된 정보를 표시할 수 있다.
[252]
또한, 제어부(740)는, 음성 입력 또는 터치 입력으로 안내 목적지 입력이 수신되는 경우에, 상기 제2 디스플레이(21)에 입력된 안내 목적지에 대한 상세 화면을 표시하고, 상기 제1 디스플레이(312)에 상기 입력된 안내 목적지까지 이동하며 안내하는 안내 서비스(에스코트(escort) 서비스)를 요청할 수 있는 메뉴 항목과 상기 제2 디스플레이(21)에 표시된 목적지의 확인을 유도하는 안내 메시지를 표시하도록 제어할 수 있다.
[253]
즉, 상기 제1 디스플레이(312)는 터치 입력으로 안내 서비스를 요청할 수 있는 메뉴 항목 및 간략한 정보를 포함하는 화면을 표시하고, 상기 제2 디스플레이(21)는 안내 목적지를 포함하는 지도 화면과 안내 목적지의 명칭, 위치, 거리 등을 포함하는 상세 정보를 포함하는 상세 화면을 표시할 수 있다.
[254]
한편, 제어부(740)는, 상기 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면이 표시된 상태에서 수신되는 사용자의 음성 입력 또는 터치 입력(S945)에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
[255]
예를 들어, 사용자가 에스코트(escort) 서비스를 요청하면(S950), 제어부(740)는. 이동 로봇(1)이 안내 목적지까지 이동하면서 안내하는 로봇 안내모드로 진입하도록 제어할 수 있다(S960).
[256]
또한, 제어부(740)는, 소정 시간 어떠한 입력도 없으면(S970), 다시 대기 중 화면이 상기 제2 디스플레이(21)에 표시되도록 제어할 수 있다(S990).
[257]
또한, 제어부(740)는, 사용자가 상기 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면을 확인하고 닫으면, 다른 메뉴를 선택할 수 있도록 다시 메인 메뉴 항목들을 포함하는 메인 화면이 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되도록 제어할 수 있다(S980).
[258]
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
[259]
도 10을 참조하면, 이동 로봇(1)은, 대기 중 상태에서 센서부(770) 및/또는 영상 획득부(720)를 통하여 사람의 근접 여부를 감지하면서(S1005), 제2 디스플레이(21)에 대기 중 화면을 표시할 수 있다(S1010).
[260]
제어부(740)는, 센서부(770) 및/또는 영상 획득부(720)에서 획득하는 데이터에 기초하여 기설정된 인터랙션(interaction) 거리 범위 이내로 어떤 사람이 진입했는지 판별할 수 있다(S1005).
[261]
제어부(740)는, 기설정된 인터랙션(interaction) 거리 범위 이내에서 사용자가 감지되면(S1005), 인식 리액션(reaction) 및 지도를 포함하는 화면이 상기 제1 디스플레이(312) 및/또는 제2 디스플레이(21)에 표시되도록 제어할 수 있다(S1011).
[262]
인식 리액션(reaction)은 사용자를 인식하였음을 나타내는 인사말과 그래픽 정보를 포함할 수 있고, 지도는 전체 지도 중 적어도 현재 위치를 포함하는 영역을 포함할 수 있다.
[263]
또한, 인식 리액션(reaction) 및 지도를 포함하는 화면은, 사용자의 언어 선택을 유도하는 화면을 포함할 수 있다.
[264]
한편, 이동 로봇(1)은, 사용자의 터치 입력 또는 음성 입력을 인식하여(S1012), 호출어(wake-up)를 포함하는 음성 입력 또는 상기 제1 디스플레이(312)에 대한 터치 입력이 이루어진 경우에(S1013), 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면을 상기 제1 디스플레이(312)에 표시할 수 있다(S1020).
[265]
따라서, 제어부(740)는, 소정 거리 이내에 사람이 존재하지 않는 경우에, 상기 제2 디스플레이(21)에 대기중 대기 중 화면이 표시되도록 제어하고, 소정 거리 이내에 사람이 존재하는 경우에, 상기 제1 디스플레이(312)에 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면이 표시되도록 제어할 수 있다.
[266]
이후, 제어부(740)는, 사용자가 음성 입력 또는 터치 입력으로 소정 키워드를 입력하면(S1021), 해당 키워드에 대응하는 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면을 제공할 수 있다(S1030).
[267]
상기 목적지의 위치 정보를 안내하는 화면은, 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21) 중 적어도 하나를 통해 제공될 수 있다.
[268]
예를 들어, 제어부(740)는, 음성 입력 또는 터치 입력으로 안내 목적지 입력이 수신되는 경우에, 상기 제2 디스플레이(21)에 입력된 안내 목적지에 대한 상세 화면을 표시하고, 상기 제1 디스플레이(312)에 상기 입력된 안내 목적지까지 이동하며 안내하는 안내 서비스(에스코트(escort) 서비스)를 요청할 수 있는 메뉴 항목과 상기 제2 디스플레이(21)에 표시된 목적지의 확인을 유도하는 안내 메시지를 표시하도록 제어할 수 있다.
[269]
즉, 상기 제1 디스플레이(312)는 터치 입력으로 안내 서비스를 요청할 수 있는 메뉴 항목 및 간략한 정보를 포함하는 화면을 표시하고, 상기 제2 디스플레이(21)는 안내 목적지를 포함하는 지도 화면과 안내 목적지의 명칭, 위치, 거리 등을 포함하는 상세 정보를 포함하는 상세 화면을 표시할 수 있다.
[270]
한편, 사용자가 에스코트(escort) 서비스를 요청하면, 제어부(740)는. 이동 로봇(1)이 안내 목적지까지 이동하면서 안내하는 로봇 안내모드로 진입하도록 제어할 수 있다(S1040).
[271]
만약 이동 로봇(1)이 충전대에 결합되어 있는 상태라면, 이동 로봇(1)은 충전대에서 분리되어 안내를 준비할 수 있다(S1035).
[272]
실시예에 따라서는, 상기 안내 준비 단계(S1035)에서는, 상기 제1 디스플레이(312)는 사용자를 향하고, 상기 제2 디스플레이(21)는 이동하고자 하는 방향으로 향한 체, 움직일 수 있다.
[273]
실시예에 따라서는, 이동 로봇(1)이 충전대에서 분리되어 로봇 안내모드 상태(S1040)로 진입하면, 상기 제1 디스플레이(312)는 이동 방향을 향하도록 헤드(head)가 회전하고, 사용자가 뒤에서 볼 수 있도록 상기 제2 디스플레이(21)는 후방을 향할 수 있다.
[274]
로봇 안내모드 상태(S1040)에서는, 이동 로봇(1)이 안내 목적지까지 이동하면서, 사용자가 이동 로봇(1)을 안전하게 따라올 수 있도록 디스플레이(21, 312)에 각종 안내 정보가 표시될 수 있다.
[275]
예를 들어, 방향 전환이 있는 경우에는(S1041), 방향 전환을 안내하는 화면을 디스플레이(21, 312)에 표시할 수 있다(S1042).
[276]
또한, 이동 중 장애물이 감지되어 일시 정지하는 경우에는(S1043), 일시 정지를 안내하는 화면을 디스플레이(21, 312)에 표시할 수 있다(S1044).
[277]
또한, 이동 중에는 안내 목적지까지의 남은 거리, 남은 시간 등 안내 정보를 디스플레이(21, 312)에 표시할 수 있다(S1045).
[278]
한편, 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명한 것과 같이, 상기 제1 디스플레이(312)는 회전 가능한 헤드(head)에 배치될 수 있다. 더욱 상세하게는 상기 제1 디스플레이(312)는 탑 커버(31)의 일측에 배치될 수 있다.
[279]
한편, 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)의 이동 시, 상기 헤드를 회전시키킬 수 있다.
[280]
또한, 제어부(740)는, 상기 이동 로봇(1)의 상기 이동 로봇의 정지 시, 상기 헤드를 회전시켜, 상기 제1 디스플레이(312)와 상기 제2 디스플레이(21)를 얼라인(align)시킬 수 있다.
[281]
이에 따라, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중이거나 정지한 상태에서, 상기 제1 디스플레이(312)와 상기 제2 디스플레이(21)가 바라보는 방향이 달라질 수 있다.
[282]
예를 들어, 상기 이동 로봇(1)이 대기 중인 경우에는 도 5에서 예시된 것과 같이, 상기 제1 디스플레이(312)와 상기 제2 디스플레이(21)가 바라보는 방향은 서로 동일할 수 있다.
[283]
또한, 상기 이동 로봇(1)이 주행 중인 경우에는 도 1에서 예시된 것과 같이, 상기 제1 디스플레이(312)와 상기 제2 디스플레이(21)가 바라보는 방향은 서로 반대일 수 있다.
[284]
이 경우에, 로봇 안내모드 상태(S1040)에서 표시되는 각종 안내 정보는 상기 제2 디스플레이(21)에 표시되는 것이 더욱 바람직하다.
[285]
한편, 안내 목적지에 도착하면(S1046), 이동 로봇(1)은 목적지 도착을 안내할 수 있다(S1050).
[286]
이 경우에, 사용자의 음성 입력 또는 터치 입력에 따라(S1051), 사진 촬영, 서비스 평가 등을 수행할 수 있다.
[287]
예를 들어, 사용자가 사진 촬영을 선택하면(S1052), 영상 획득부(720)가 구비하는 카메라를 이용하여 사용자의 사진을 촬영할 수 있다(S1060).
[288]
제어부(740)는, 소정 안내 목적지 도착 시, 사진 촬영 안내 화면을 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하고, 사용자가 사진 촬영을 선택하면, 카메라의 카메라 뷰(view) 화면을 상기 제2 디스플레이(21)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[289]
또한, 사진 촬영 후에 촬영된 사진을 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21)에 표시한 후, 사용자의 선택에 따라 이메일로 촬영된 사진을 전송하도록 통신부(790)를 제어할 수 있다.
[290]
한편, 사용자가 안내 종료 또는 복귀를 선택하거나(S1053), 소정 시간 별도의 입력이 없으면(S1054), 이동 로봇(1)은 홈(home) 또는 기설정된 장소로 복귀할 수 있다(S1070).
[291]
도 11 내지 도 35는 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
[292]
도 11 내지 도 13은 대기 중 화면들을 예시한다.
[293]
도 11의 (a) 내지 (c)를 참조하면, 대기 중 상태인 이동 로봇(1)은, 제1 디스플레이(312)에 대기 중 상태에 대응하는 표정을 나타내는 영상을 표시할 수 있다.
[294]
도 11의 (a) 내지 (c)를 참조하면, 대기 중 상태인 이동 로봇(1)은, 제2 디스플레이(21)의 사용 가이드 영역(1110)에 '안녕하세요. 정말 반가워요.' 등 인사말과 안내 기능에 관한 설명을 순차적으로 표시할 수 있다.
[295]
상기 인사말 및 설명은 다국어로 제공될 수 있다. 예를 들어, '즐거운 여행되세요', 'Have a nice trip'가 교대로 표시될 수 있다.
[296]
또한, 상기 인사말로 '행복한 하루되세요', 'Have a great day', '편안한 여행되세요.', 'Have a comfortable trip', '안녕하세요. 제이름은 에어스타입니다.', 'Hello, My name is AirStar.' 등의 다양한 표현이 사용될 수 있다.
[297]
또한, 상기 안내 기능에 관한 설명으로 '저는 공항 위치 안내를 도와드릴수있어요.', 'I can direct you to locations in the airport.', '저에게 말을 걸어보세요.', 'Hello. Ask me a question.' 등의 표현이 사용될 수 있다.
[298]
또한, 상기 인사말 및 설명은 한국어, 영어, 외에 중국어, 일어로도 제공될 수 있다.
[299]
한편, 대기 중 상태인 이동 로봇(1)은, 제2 디스플레이(21)의 정보 영역(1120)에 기설정된 목적지들의 안내 화면을 표시할 수 있다.
[300]
예를 들어, 상기 정보 영역(1120)에 표시되는 안내 화면은 보안게이트(도 11의 (a)), 카운터(도 11의 (b)), 출입문(도 11의 (c))의 위치 정보를 포함하는 지도를 포함할 수 있다.
[301]
또한, 상기 정보 영역(1120)에는 보안게이트(도 11의 (a)), 카운터(도 11의 (b)), 출입문(도 11의 (c))의 위치 정보를 포함하는 지도들이 순차적으로 표시될 수 있다.
[302]
한편, 이동 로봇(1)은 공항 내 배치 장소의 특성에 따라 다른 대기 중 화면을 표시할 수 있다.
[303]
예를 들어, 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇(1)의 제2 디스플레이(21)에는 랜드 사이드(Land side) 내 보안게이트(도 11의 (a)), 카운터(도 11의 (b)), 출입문(도 11의 (c))의 위치 정보를 포함하는 화면을 순차적으로 표시할 수 있다.
[304]
또한, 도 12와 같이, 이동 로봇(1)은 대표 항공사들의 대표 카운터 안내 화면을 상기 제2 디스플레이(21)에 표시할 수 있다.
[305]
도 12의 (a)와 (b)를 참조하면, 상기 제2 디스플레이(21)의 사용 가이드 영역(1210)에는 인사말 등이 표시되고, 정보 영역(1220)에는 현재 수속중인 대표 카운터의 안내 화면이 표시될 수 있다.
[306]
또한, 상기 정보 영역(1220)에 표시되는 정보는 소정 시간(예를 들어, 30초)마다 전환되면서 표시될 수 있다.
[307]
또한, 랜드 사이드(Land side)에 배치된 이동 로봇(1)은 도 11과 도 12에서 예시된 안내 화면들을 표시한 후, 소정 광고 영상을 포함하는 광고 화면을 표시할 수 있다. 또한, 광고 화면은 광고 계약 내용과 시간에 맞춰 제공될 수 있다.
[308]
한편, 도 13을 참조하면, 에어 사이드(Air side)에 배치된 이동 로봇(1)의 제2 디스플레이(21)에는 탑승 게이트의 위치를 안내하는 화면이 표시될 수 있다.
[309]
제2 디스플레이(21)의 사용 가이드 영역(1310)에는 인사말 등이 표시되고, 정보 영역(1320)에는 탑승 게이트 전체 지도 화면이 표시될 수 있다.
[310]
또한, 에어 사이드(Air side)에 배치된 이동 로봇(1)은 상기 탑승 게이트 전체 지도 화면과 광고 화면을 순차적으로 표시할 수 있다.
[311]
한편, 제어부(740)는 대기 중 화면에 표시되는 정보가 전환될 때, 상기 제1 디스플레이(312)가 가장 가까운 사람을 향하도록 헤드를 회전시킬 수 있다.
[312]
한편, 제어부(740)는, 센서부(770) 및/또는 영상 획득부(720)에서 획득하는 데이터에 기초하여 기설정된 인터랙션(interaction) 거리 범위 이내로 어떤 사람이 진입했는지 판별할 수 있다.
[313]
제어부(740)는, 기설정된 인터랙션(interaction) 거리 범위 이내에서 사용자가 감지되면, 사용자의 언어 선택을 유도하는 화면이 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되도록 제어할 수 있다.
[314]
도 14는 언어 선택 화면을 예시한다.
[315]
도 14를 참조하면, 상기 제1 디스플레이(312)에 '에어스타, 시작해'와 같은 한국어 텍스트와 동일한 뜻의 다른 언어로 작성된 텍스트가 표시될 수 있다.
[316]
또한, 상기 제2 디스플레이(21)에는 상기 제1 디스플레이(312)의 조작을 유도하는 화면(142)이 표시될 수 있다.
[317]
사용자가 표시된 텍스트 중 자신이 사용하는 언어에 대응하는 텍스트를 선택하면, 제어부(740)는, 선택된 텍스트에 대응하는 언어로 서비스를 제공할 수 있다.
[318]
또는, 사용자가 '에어스타, 시작해'와 같은 음성 입력을 발화하면, 제어부(740)는, 사용자가 발화한 언어의 종류를 인식하여, 인식된 언어로 서비스를 제공할 수 있다.
[319]
한편, 언어 선택 후, 이동 로봇(1)은, 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면을 상기 제1 디스플레이(312)에 표시할 수 있다.
[320]
도 15와 도 16은 메인 화면들을 예시하는 도면으로, 도 15는 에어 사이드에 배치된 이동 로봇이 표시하는 메인 화면을 예시하고, 도 16은 랜드 사이드에 배치된 이동 로봇이 표시하는 메인 화면을 예시한다.
[321]
도 15를 참조하면, 에어 사이드에 배치된 이동 로봇의 제1 디스플레이(312)에 표시되는 메인 화면(1500)은, 메인 메뉴 영역(1510)과 음성 인식 영역(1520)을 포함할 수 있다.
[322]
상기 메인 메뉴 영역(1510)은, 목적지들이 소정 기준에 따라 분류된 카테고리 항목들로 구성되는 메인 메뉴 항목들을 포함할 수 있다.
[323]
예를 들어, 메인 메뉴 항목들은, 쇼핑(1511), 탑승게이트(1512), 호텔/라운지(1513), 음식점(1514), 항공권 바코드 스캔(1515), 편의시설(1516)을 포함할 수 있다.
[324]
사용자는, 음성 입력 또는 터치 입력으로, 쇼핑(1511), 탑승게이트(1512), 호텔/라운지(1513), 음식점(1514), 항공권 바코드 스캔(1515), 편의시설(1516) 중 어느 하나를 선택한 후에, 해당 카테고리에 포함되는 목적지를 찾거나, 대응하는 서비스를 제공받을 수 있다.
[325]
상기 음성 인식 영역(1520)에는, 음성 인식 마이크 버튼과 호출어 유도 가이드가 표시될 수 있다. 예를 들어, 호출어로 '에어스타'가 설정된 경우에는, '에어스타'라고 부르거나 마이크 버튼을 터치해 달라는 호출어 유도 가이드가 표시될 수 있다.
[326]
제어부(740)는 사용자가 상기 음성 인식 영역(1520)의 마이크 버튼을 터치하거나 호출어를 발화하면 음성 인식 프로세스로 진입하도록 제어할 수 있다. 음성 인식 프로세스에 대해서는 도 24 내지 도 27을 참조하여 후술한다.
[327]
한편, 제2 디스플레이(21)에는 상기 제1 디스플레이(312)의 조작을 유도하는 화면(1530)이 표시될 수 있다.
[328]
도 16을 참조하면, 랜드 사이드에 배치된 이동 로봇의 제1 디스플레이(312)에 표시되는 메인 화면(1600)은, 메인 메뉴 영역(1610)과 음성 인식 영역(1620)을 포함할 수 있다.
[329]
상기 메인 메뉴 영역(1610)은, 목적지들이 소정 기준에 따라 분류된 카테고리 항목들로 구성되는 메인 메뉴 항목들을 포함할 수 있다.
[330]
예를 들어, 메인 메뉴 항목들은, 로밍(1611), 항공사 카운터(1612), 편의시설(1613)을 포함할 수 있다.
[331]
상기 음성 인식 영역(1620)에는, 음성 인식 마이크 버튼과 호출어 유도 가이드가 표시될 수 있다.
[332]
한편, 제2 디스플레이(21)에는 상기 제1 디스플레이(312)의 조작을 유도하는 화면(1630)이 표시될 수 있다.
[333]
도 17은 메인 메뉴 항목들 중에서 탑승게이트(1512)가 선택된 경우에 표시되는 화면을 예시한다.
[334]
도 17을 참조하면, 사용자가 직접 탑승게이트 번호를 입력할 수 있는 탑승게이트 입력 화면은, 입력 영역(1710)과 음성 인식 영역(1720)을 포함할 수 있다.
[335]
입력 영역(1710)은 '탑승게이트 번호를 입력하세요.', '다시 시도해 보세요.'등 텍스트 가이드(text guide)를 포함할 수 있다.
[336]
또한, 상기 입력 영역(1710)은 숫자 패널, 확인 키 등 입력 버튼을 포함할 수 있다.
[337]
또한, 상기 입력 영역(1710)은 입력 시, 입력된 숫자가 표시되는 입력창과 번호 삭제 키(Delete key)를 포함할 수 있다.
[338]
한편, 사용자는 음성 인식 영역(1720)에 표시된 안내에 따라 음성으로 탑승게이트 번호를 입력할 수도 있다.
[339]
한편, 제2 디스플레이(21)에는 상기 제1 디스플레이(312)의 조작을 유도하는 화면(1730)이 표시될 수 있다.
[340]
도 18을 참조하면, 사용자가 입력한 탑승게이트 번호에 기초하여, 제어부(740)는 제2 디스플레이(21)에 목적지인 탑승게이트의 상세 위치 안내 화면이 표시되도록 제어할 수 있다.
[341]
도 18을 참조하면, 목적지 상세 위치 안내 화면은, 타이틀(title) 및 조작 유도 가이드가 제공되는 사용 가이드 영역(1820)과 상세 정보가 표시되는 정보 영역(1830)을 포함할 수 있다.
[342]
상기 정보 영역(1830)에는, 목적지인 탑승게이트의 위치 정보가 표시된 지도와 탑승게이트 번호, 현재 위치부터 목적지까지의 경로 및 거리 정보, 예상 소요 시간 정보 등이 표시될 수 있다.
[343]
한편, 상기 정보 영역(1830)에는 해당 탑승게이트에서 탑승할 수 있는 항공편 중 현재 시간을 기준으로 가장 앞 순서의 항공편과 연관된 정보를 더 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 정보 영역(1830)에는 여행지 날씨, 현지시간, 비행시간 등의 정보가 더 표시될 수 있다.
[344]
또는, 항공권 등 티켓을 스캔한 경우에는 티켓 스캔 결과에 기초하여 항공편과 연관된 정보를 더 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 정보 영역(1830)에는 여행지 날씨, 현지시간, 비행시간 등의 정보가 더 표시될 수 있다.
[345]
한편, 제어부(740)는 제1 디스플레이(312)에 상기 제2 디스플레이(21)에 표시된 정보의 확인을 유도하는 화면(1810)을 표시할 수 있다.
[346]
도 19를 참조하면, 제어부(740)는, 기설정된 소정 시간 경과 후에, 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되는 화면을 상기 입력된 안내 목적지까지 이동하며 안내하는 안내 서비스를 요청할 수 있는 메뉴 항목과 상기 제2 디스플레이에 표시된 목적지의 확인을 유도하는 안내 메시지를 포함하는 화면(1910)으로 전환하여 표시하도록 제어할 수 있다.
[347]
제어부(740)는, 사용자가 안내 서비스를 요청하면, 상술한 로봇 안내모드로 진입하여 사용자를 안내 목적지까지 안내하도록 제어할 수 있다.
[348]
도 20은 메인 메뉴 항목들 중에서 항공권 바코드 스캔(1515)이 선택된 경우에 표시되는 화면을 예시한다.
[349]
도 20을 참조하면, 항공권 바코드 스캔(1515)의 선택에 따라, 제어부(740)는 항공권을 티켓 투입구(50)로 투입할 것을 안내하는 화면(2000)을 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[350]
또한, 제어부(740)는, 스캔 완료 및 티켓을 회수할 것을 안내하는 화면이 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[351]
또한, 이동 로봇(1)은 제2 디스플레이(21)에 스캔 결과를 표시하고, 사용자에게 스캔 결과에 따른 게이트 정보, 카운터 정보 등을 제공할 수 있다.
[352]
상기 제어부(740)는, 상기 티켓에 대한 인식 결과를 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하고, 상기 티켓에 대한 인식 결과에 대응하는 목적지까지의 안내 정보를 상기 제2 디스플레이(21)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[353]
만약, 항공권 등 티켓 인식에 실패한 경우에는 제어부(740)는, 인식 실패를 안내하는 화면이 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[354]
도 21은 메인 메뉴 항목들 중에서 항공사 카운터(1612)가 선택된 경우에 표시되는 화면을 예시한다.
[355]
도 21을 참조하면, 항공사 카운터(1612)의 선택에 따라, 제어부(740)는 항공사 카운터를 검색하고 선택할 수 있는 화면(2100)을 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[356]
상기 화면(2100)은, 자주 찾는 항공사 리스트, 검색 입력창을 포함할 수 있다.
[357]
제어부(740)는 상기 검색 입력창이 선택되면 제1 디스플레이(312)에 스크린 키보드를 더 표시하고, 입력되는 문자에 대응하여 자동 완성 기능을 제공할 수 있다.
[358]
제어부(740)는 상기 자주 찾는 항공사 리스트 중 어느 하나가 선택되거나, 검색 입력창을 통한 입력이 완료되면, 검색결과를 팝업(pop-up)으로 제공할 수 있다.
[359]
상기 검색결과는 현재 위치와 검색된 장소의 위치가 표기되는 공항 지도와 현재 위치에서 가까운 순서대로 정렬된 항공사 리스트를 제공할 수 있다.
[360]
또한, 상기 검색결과를 포함하는 팝업에는 안내 서비스를 요청할 수 있는 버튼이 포함될 수 있다.
[361]
도 22는 메인 메뉴 항목들 중에서 쇼핑(1511), 호텔/라운지(1513), 음식점(1514), 편의시설(1516, 1613), 로밍(1611) 등 소정 카테고리가 선택된 경우에 표시되는 화면을 예시한다.
[362]
도 22를 참조하면, 소정 카테고리의 선택에 따라 제어부(740)는 소정 카테고리 내 장소를 검색할 수 있는 검색 입력창을 포함하는 검색 화면(2200)을 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[363]
또는, 제어부(740)는 선택된 소정 카테고리에 포함되는 항목들을 리스트 형태로 제공할 수도 있다.
[364]
또한, 제어부(740)는 선택된 소정 카테고리에 포함되는 항목들을 소정 기준에 따라 재분류한 하위 카테고리 목록을 제공하고, 선택된 하위 카테고리 목록에 포함되는 항목들을 리스트 형태로 제공할 수도 있다.
[365]
예를 들어, 사용자가 쇼핑(1511)을 선택하면, 하위 카테고리 목록으로 면세점, 품목별, 브랜드를 제공할 수 있고, 선택되는 하위 카테고리 목록에 포함되는 항목들을 리스트 형태로 제공할 수도 있다.
[366]
도 23은 검색 결과 화면의 일예를 도시한 것이다.
[367]
도 23을 참조하면, 제어부(740)는 제공되는 항목들 중 어느 하나가 선택되거나 검색 입력창을 통한 입력이 완료되면, 검색 결과 화면(2300)을 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[368]
상기 검색 결과 화면(2300)은, 현재 위치와 검색된 장소의 위치가 표기되는 공항 지도와 검색된 장소가 현재 위치에서 가까운 순서대로 정렬된 리스트를 포함할 수 있다.
[369]
또한, 상기 검색 결과 화면(2300)은, 상세 정보를 확인할 수 있는 상세위치 버튼과 안내 서비스를 요청할 수 있는 버튼(에스코트)을 포함할 수 있다.
[370]
사용자가 상세위치 버튼을 선택하면, 대화면의 제2 디스플레이(21)를 통하여, 공항 내 전체지도, 목적지 위치, 목적지까지의 경로, 사용자 현 위치, 목적지 정보(운영시간)를 제공할 수 있다.
[371]
사용자가 에스코트 버튼을 선택하면, 대화면의 제2 디스플레이(21)를 통하여, 공항 내 전체지도, 목적지 위치, 목적지까지의 경로, 사용자 현 위치, 목적지까지 걸리는 시간 및 거리에 관한 정보를 제공하고, 에스코트를 시작할 수 있다.
[372]
도 24 내지 도 27은 음성 인식 프로세스(process)를 포함하는 음성 안내 과정에 대한 설명에 참조되는 도면이다.
[373]
사용자가 메인 화면에 표시되는 마이크 아이콘을 터치하거나 기설정된 호출어를 발화하면 음성 안내 과정이 시작될 수 있다.
[374]
도 24를 참조하면, 제어부(740)는 음성 인식 영역(2420)에 예시적인 음성 입력 가이드(2421)를 표시하도록 제어할 수 있다.
[375]
사용자는 예시적인 음성 입력 가이드(2421)를 보고 유사한 방식으로 자신이 찾고자하는 목적지를 음성 입력할 수 있다.
[376]
한편, 제어부(740)는, 음성 안내 과정의 시작에 따라, 제1 디스플레이(312)에 표시되는 메인 화면에서, 음성 인식 영역(2420)의 크기를 증가시키고, 메인 메뉴 영역(2410)의 크기는 감소시킬 수 있다.
[377]
한편, 제어부(740)는, 음성 입력부(725)를 통하여 입력되는 음성 입력에 따른 음성 안내 과정 중에 상기 제1 디스플레이(312)를 통한 터치 입력이 수신되는 경우에, 상기 음성 안내 과정을 종료하고, 상기 터치 입력에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
[378]
예를 들어, 음성 안내 과정 중에 메인 메뉴 영역(2410) 중 어느 하나에 대한 터치가 있으면 음성 인식은 자동으로 취소될 수 있다.
[379]
또한, 제어부(740)는, 터치된 메뉴에 대응하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
[380]
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)은, 사용자가 발화하는 음성의 크기, 주변 소음의 크기를 판별할 수 있다.
[381]
도 25를 참조하면, 제어부(740)는, 사용자가 발화하는 음성 소리가 너무 작을 경우에, '조금만 더 크게 말씀해 주세요' 등 적정 음성 크기를 안내하는 메시지(2521)를 표시하도록 제어할 수 있다.
[382]
한편, 음성 인식에 실패하면, 제어부(740)는, '다시 한번 말씀해주세요'. '죄송하지만 한번만 더 말씀해주세요.', '음성안내를 취소하시고 화면에서 터치해주세요' 등 안내 메시지가 표시될 수 있다.
[383]
도 26을 참조하면, 음성 인식에 성공하면, 제어부(740)는, '15번 게이트 어디야?' 등 음성 인식 결과(2621)를 표시하여, 사용자가 음성 인식 결과를 확인하게 할 수 있다.
[384]
한편, 제어부(740)는, 음성 인식 결과(2621)를 N초 표시한 후에, 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되는 화면을 음성 인식 결과(2621)에 대응하는 목적지의 검색 결과 화면으로 전환하도록 제어할 수 있다.
[385]
한편, 제어부(740)는, 음성 인식에 성공하더라도 음성 인식 결과가 제공이 불가능한 서비스인 경우에, 지원할 수 없는 기능, 안내할 수 없는 정보임을 알리는 안내 메시지를 표시하도록 제어할 수 있다.
[386]
한편, 제어부(740)는, 음성 입력부(725)를 통하여 입력되는 음성 입력에 따른 음성 안내 과정 중에 소정 크기 이상의 소음이 감지되는 경우에, 상기 음성 안내 과정을 종료하고, 사용자의 터치 입력을 유도하는 안내 메시지를 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[387]
도 27을 참조하면, 제어부(740)는, 주변이 시끄러울 경우에, '주변소리로 인해 들을 수 없습니다. 음성안내를 취소하시고 화면에서 터치해주세요.' 등 터치 입력을 유도하는 메시지(2721)를 표시하도록 제어할 수 있다.
[388]
한편, 터치 입력 또는 음성 입력으로 사용자의 안내 요청이 있으면, 제어부(740)는 사용자가 선택한 안내 목적지까지 사용자를 에스코트(escort)하도록 제어할 수 있다.
[389]
도 28을 참조하면, 사용자가 선택한 안내 목적지까지 사용자를 에스코트(escort)하는 로봇 안내모드 상태에서는, 이동 로봇(1)이 안내 목적지까지 이동하면서, 사용자가 이동 로봇(1)을 따라오며 정보를 확인할 수 있도록 제2 디스플레이(21)에 각종 안내 정보가 표시될 수 있다.
[390]
대화면의 제2 디스플레이(21)를 활용하여 상세정보 및 추가정보를 표시함으로써, 더 많은 정보를 한 화면에 제공할 수 있으며, 사용자는 공항 전체 지도를 볼 수 있어 전체 경로를 이해하기에 용이하다.
[391]
도 28을 참조하면, 제1 디스플레이(312)에는 사용자를 에스코트(escort)하는 로봇 안내모드 상태에 대응하는 얼굴 표정을 나타내는 영상이 표시될 수 있다.
[392]
도 28을 참조하면, 상기 제2 디스플레이(21)의 사용 가이드 영역(2810)에는 '목적지 상세 위치 안내' 등 타이틀 정보, 또는, 회전 방향을 안내하는 메시지, 현재 위치 정보, 일시 정지를 안내하는 메시지, '저를 따라오세요' 등 근접 유도 메시지 등이 표시될 수 있다.
[393]
또한, 상기 제2 디스플레이(21)의 정보 영역(2820)에는 목적지 또는 검색 결과 정보(2821), 지도 화면을 포함하는 내비게이션(navigation) 정보(2822), 남은 거리, 남은 시간 등 안내 정보(2823)가 표시될 수 있다.
[394]
상기 내비게이션 정보(2822)에는 현재 위치와 목적지의 위치가 경로와 함께 지도 상에 표시될 수 있다.
[395]
도 29를 참조하면, 제어부(740)는 내비게이션 정보(2922)의 지도 화면을 축소 또는 확대할 수 있다.
[396]
예를 들어, 제어부(740)는, 이동 로봇이 코너를 돌거나 소정 이벤트가 발생한 경우에 지도를 확대하여 표시하도록 제어할 수 있다.
[397]
한편, 제어부(740)는 내비게이션 정보(2922)의 지도 화면을 현재 위치를 중심으로 회전시킬 수도 있다.
[398]
도 29를 참조하면, 우회전시, 제어부(740)는 제2 디스플레이(21)의 사용 가이드 영역(2910)에 '오른쪽으로 갈께요' 등 우회전을 안내하는 메시지를 표시하고, 정보 영역(2920)에 우회전에 대응하는 그래픽 이미지(2921)가 표시되도록 제어할 수 있다.
[399]
또한, 제어부(740)는 정보 영역(2920)에 목적지까지의 남은 거리, 남은 시간 등 안내 정보(2923)가 실시간으로 업데이트(update)되어 표시되도록 제어할 수 있다.
[400]
도 30을 참조하면, 이동 장애물의 근접 등으로 인하여 정지하는 경우에, 제2 디스플레이(21)에는 '멈춰주세요' 등 안내 메시지(3010)와 안내 정보(3020) 위에 정지를 나타내는 그래픽 이미지(3021)가 표시될 수 있다.
[401]
도 31을 참조하면, 이동 로봇(1)이 일시 정지하면, 제어부(740)는, 제1 디스플레이(312)에 다시 안내를 시작할 지, 안내를 종료할 지 선택할 수 있는 다시 안내 유도 화면(3110)을 표시하도록 제어할 수 있다.
[402]
다시 안내 유도 화면(3110)은, '에스코트를 일시정지 중입니다. 다시 안내하기를 원하시면 음성가이드에 따라 말씀하시거나 아래 버튼을 터치하세요.'와 같은 안내 메시지를 포함할 수 있다.
[403]
또한, 다시 안내 유도 화면(3110)은 다시 안내를 요청하는 다시 안내 버튼(3111)과 안내를 종료할 수 있는 종료 버튼(3112)을 포함할 수 있다.
[404]
한편, 제어부(740)는, 제2 디스플레이(21)에 안내 정지, 종료 및 제1 디스플레이(312)의 확인을 유도하는 메시지(3121), 일시 정지를 나타내는 그래픽 이미지(3122), 현재까지의 안내 정보(3123)를 포함하는 화면(3120)이 표시되도록 제어할 수 있다.
[405]
한편, 상기 제어부(740)는, 이동 로봇(1)을 따라오는 사용자가 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되는 다시 안내 유도 화면(3110)과 상기 제2 디스플레이(21)에 표시되는 화면(3120)을 모두 확인할 수 있도록 헤드(head)를 상기 제1 디스플레이와 상기 제2 디스플레이를 얼라인(align)시킬 수 있다.
[406]
이동 로봇(1)은, 사용자가 터치 입력 또는 음성 입력으로 다시 안내를 요청하면 에스코트를 계속 수행하고, 그렇지 않으면 에스코트를 종료하고, 홈 또는 기설정된 장소로 복귀 주행할 수 있다.
[407]
도 32를 참조하면, 이동 로봇(1)이 안내 목적지 주변에 도착하면, 디스플레이(312, 21)에는 목적지 도착에 대응하는 화면이 표시될 수 있다.
[408]
예를 들어, 제1 디스플레이(312)에는 목적지 도착에 대응하는 얼굴 표정을 나타내는 화면(3210)이 표시될 수 있다.
[409]
또한, 제2 디스플레이(21)에는 목적지 주변임을 알리는 안내 메시지(3221), 지도 화면을 포함하는 내비게이션 정보(3222), 남은 거리와 시간 정보(3223)가 표시될 수 있다.
[410]
한편, 안내 목적지에 도착하면, 이동 로봇(1)은 목적지 도착을 안내할 수 있고, 사용자의 음성 입력 또는 터치 입력에 따라), 사진 촬영, 서비스 평가 등을 수행할 수 있다.
[411]
예를 들어, 사용자가 사진 촬영을 선택하면, 영상 획득부(720)가 구비하는 카메라를 이용하여 사용자의 사진을 촬영할 수 있다.
[412]
제어부(740)는, 소정 안내 목적지 도착 시, 사진 촬영 안내 화면을 상기 제1 디스플레이(312)에 표시하고, 사용자가 사진 촬영을 선택하면, 카메라의 카메라 뷰(view) 화면을 상기 제2 디스플레이(21)에 표시하도록 제어할 수 있다.
[413]
도 33을 참조하면, 이동 로봇(1)이 목적지에 도착하면, 제2 디스플레이(21)에 목적지 도착을 알리는 메시지(3321)와 제1 디스플레이(312)의 확인을 유도하는 화면(3322)을 표시할 수 있다.
[414]
또한, 제1 디스플레이에(312)는 '목적지에 도착하였습니다. 사진찍기를 원하시면 음성가이드에 따라 말씀하시거나 아래 버튼을 터치하세요.'와 같은 안내 메시지를 포함하는 사진 찍기 안내 화면(3310)이 표시될 수 있다.
[415]
상기 사진 찍기 안내 화면(3310)은, 사진 촬영을 선택할 수 사진 찍기 버튼(3311)과 사진을 찍지 않고 안내를 종료할 수 있는 종료 버튼(3312)를 포함할 수 있다.
[416]
또한, 상기 사진 찍기 안내 화면(3310)은, 음성 인식 마이크 버튼과 음성 유도 가이드(3313)를 포함할 수 있다.
[417]
한편, 사용자가 터치 입력 또는 음성 입력으로 사진 촬영을 선택하면, 카메라의 카메라 뷰(view) 화면을 상기 제2 디스플레이(21)에 표시할 수 있다. 여기서, 카메라 뷰(view) 화면은 상기 카메라가 현재 촬영중인 화면을 의미할 수 있다.
[418]
도 34a를 참조하면, 상기 제2 디스플레이(21)에는 사진 촬영을 제어할 수 있는 액션(action)에 대한 안내 메시지 및 카메라 뷰 화면(3410)이 표시될 수 있다.
[419]
한편, 제1 디스플레이(312)에는 사진 촬영 준비에 대한 안내 메시지와 상기 제2 디스플레이(21)의 확인을 유도하는 화면이 표시될 수 있다.
[420]
또한, 사진 촬영이 손을 폈다가 주먹을 쥐는 2단계의 액션으로 구성되는 경우에, 도 34b와 같이, 상기 제2 디스플레이(21)에는 두번째 액션을 안내하는 메시지 및 카메라 뷰 화면(3420)이 표시될 수 있다.
[421]
도 34c를 참조하면, 상기 제2 디스플레이(21)에는 사진 촬영 시점을 알리는 카운트다운(countdown) 및 카메라 뷰 화면(3430)이 표시될 수 있다.
[422]
한편, 제어부(740)는, 사진 촬영 후에 촬영된 사진을 상기 제1 디스플레이(312) 또는 상기 제2 디스플레이(21)에 표시한 후, 사용자의 선택에 따라 이메일로 촬영된 사진을 전송하도록 통신부(790)를 제어할 수 있다.
[423]
도 35를 참조하면, 제1 디스플레이(312)에는 촬영된 사진과 재촬영을 요청하는 다시찍기 버튼, 이메일로 촬영된 사진을 전송하도록 요청하는 이메일로 보내기 버튼, 안내를 종료할 수 있는 안내 종료 버튼을 포함하는 화면(3510)이 표시될 수 있다.
[424]
또한, 제2 디스플레이(21)에는 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되는 화면(3510)의 안내를 유도하는 화면(3520)이 표시될 수 있다.
[425]
사용자가 이메일로 보내기 버튼을 선택하면, 이동 로봇(1)은 이메일 주소를 입력하기 위한 입력창을 표시하고, 입력창을 통하여 입력되는 이메일 주소로 촬영된 사진을 전송할 수 있다.
[426]
사용자는 원거리에서도 쉽게 확인할 수 있는 제2 디스플레이(21)를 통하여 실시간 카메라 뷰를 확인하면서 사진 촬영을 수행할 수 있다.
[427]
또한, 사진 촬영 후에는 제1 디스플레이(312)를 통해, 이메일 전송 등 조작이 가능하다.
[428]
또한, 사진 촬영시에도 사용자와 로봇 사이의 인터랙션 거리와 내용에 따라 화면이 전환될 수 있다.
[429]
예를 들어, 사용자가 가까이에 있으면, 제1 디스플레이(312)를 통해 이메일 전송, 재촬영 요청 등 조작이 가능하고, 사용자가 멀리 있으면 제2 디스플레이(21)를 통해 카메라 뷰 확인, 사진 촬영 및 확인이 가능하다.
[430]
도 36을 참조하면, 사용자가 안내 종료 버튼을 선택하거나 음성 입력으로 안내 종료를 명령하면, 서비스 평가 화면(3610)이 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되고, 제2 디스플레이(21)에는 상기 제1 디스플레이(312)에 표시되는 화면(3610)의 안내를 유도하는 화면(3620)이 표시될 수 있다.
[431]
사용자는 서비스 평가 후 또는 서비스 평가를 생략하고 안내 서비스를 종료할 수 있다.
[432]
안내 서비스를 종료한 이동 로봇(1)은 홈 또는 기설정된 장소로 복귀 주행할 수 있다.
[433]
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 공공장소에서 안내 서비스 등 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
[434]
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 길 안내 등 서비스 제공 과정에서 디스플레이에 표시되는 정보를 용이하게 제공할 수 있다.
[435]
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 정보의 종류, 정보의 양, 로봇과 사용자 사이의 인터랙션(Interaction) 거리, 디스플레이의 크기에 따라 다양한 방식으로 2개의 디스플레이를 활용함으로써 정보 제공 방식의 효율성 및 사용자 편의성을 향상할 수 있다.
[436]
본 발명에 따른 이동 로봇은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
[437]
한편, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇의 동작 방법은, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
[438]
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

청구범위

[청구항 1]
사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부; 터치 입력 가능한 제1 디스플레이; 상기 제1 디스플레이보다 큰 제2 디스플레이; 및, 상기 음성 입력 또는 상기 터치 입력에 대응하여 표시하는 화면을, 상기 화면에 포함되는 정보의 종류와 양에 기초하여, 상기 제1 디스플레이 또는 상기 제2 디스플레이 중 적어도 하나에 표시되도록 제어하는 제어부;를 포함하는 이동 로봇.
[청구항 2]
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 디스플레이에 상기 사용자의 조작이 가능한 화면을 표시하고, 상기 제2 디스플레이에 상기 제1 디스플레이에 표시된 화면과 연관된 상세 정보를 포함하는 상세 화면 또는 상기 제1 디스플레이를 통한 조작을 유도하는 안내 화면을 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 3]
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 안내 목적지 입력이 수신되는 경우에, 상기 제2 디스플레이에 입력된 안내 목적지에 대한 상세 화면을 표시하고, 상기 제1 디스플레이에 상기 입력된 안내 목적지까지 이동하며 안내하는 안내 서비스를 요청할 수 있는 메뉴 항목과 상기 제2 디스플레이에 표시된 목적지의 확인을 유도하는 안내 메시지를 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 4]
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 음성 입력부를 통하여 입력되는 음성 입력에 따른 음성 안내 과정 중에 상기 제1 디스플레이를 통한 터치 입력이 수신되는 경우에, 상기 음성 안내 과정을 종료하고, 상기 터치 입력에 대응하는 동작을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 5]
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 음성 입력부를 통하여 입력되는 음성 입력에 따른 음성 안내 과정 중에 소정 크기 이상의 소음이 감지되는 경우에, 상기 음성 안내 과정을 종료하고, 사용자의 터치 입력을 유도하는 안내 메시지를 상기 제1 디스플레이에 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 6]
제1항에 있어서, 소정 티켓(ticket)이 투입되는 티켓 투입구;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 티켓에 대한 인식 결과를 상기 제1 디스플레이에 표시하고, 상기 티켓에 대한 인식 결과에 대응하는 목적지까지의 안내 정보를 상기 제2 디스플레이에 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 7]
제1항에 있어서, 하나 이상의 카메라를 포함하는 영상획득부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 소정 안내 목적지 도착 시, 사진 촬영 안내 화면을 상기 제1 디스플레이에 표시하고, 사용자가 사진 촬영을 선택하면, 상기 카메라의 카메라 뷰(view) 화면을 상기 제2 디스플레이에 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 8]
제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자와의 거리에 기초하여, 상기 제1 디스플레이 또는 상기 제2 디스플레이에 소정 정보를 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 9]
제1항에 있어서, 상기 제1 디스플레이는 상기 제2 디스플레이보다 상측에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 10]
제1항에 있어서, 상기 제1 디스플레이는 회전 가능한 헤드(head)에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 11]
제10항에 있어서, 상기 제어부의 제어에 따라, 이동 로봇을 이동시키는 구동부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 이동 로봇의 이동 시, 상기 헤드를 회전시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 12]
제10항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 이동 로봇의 정지 시, 상기 헤드를 회전시켜, 상기 제1 디스플레이와 상기 제2 디스플레이를 얼라인(align)시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 13]
제1항에 있어서, 사람의 근접 여부를 감지하는 센서부;를 더 포함하는 이동 로봇.
[청구항 14]
제13항에 있어서, 상기 제어부는, 소정 거리 이내에 사람이 존재하지 않는 경우에, 상기 제2 디스플레이에 대기중 대기 중 화면이 표시되도록 제어하고, 소정 거리 이내에 사람이 존재하는 경우에, 상기 제1 디스플레이에 복수의 메인 메뉴 항목을 포함하는 메인 화면이 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 15]
제8항에 있어서, 상기 대기 중 화면은, 기설정된 목적지들의 안내 화면과 광고 화면을 순차적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 16]
제14항에 있어서, 상기 대기 중 화면과 상기 메인 화면은, 이동 로봇이 배치된 장소에 따라 상이한 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
[청구항 17]
제14항에 있어서, 상기 메인 화면은, 안내 가능한 목적지가 소정 기준에 따라 분류된 카테고리 항목들을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.

도면

[도1]

[도2]

[도3]

[도4]

[도5]

[도6]

[도7]

[도8]

[도9]

[도10]

[도11]

[도12]

[도13]

[도14]

[도15]

[도16]

[도17]

[도18]

[도19]

[도20]

[도21]

[도22]

[도23]

[도24]

[도25]

[도26]

[도27]

[도28]

[도29]

[도30]

[도31]

[도32]

[도33]

[도34a]

[도34b]

[도34c]

[도35]

[도36]