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1. (WO2019004538) INERTIAL SENSOR CALIBRATION METHOD
Document

명세서

발명의 명칭

기술분야

1  

배경기술

2   3   4   5   6   7   8   9  

발명의 상세한 설명

기술적 과제

10  

과제 해결 수단

11  

발명의 효과

12  

도면의 간단한 설명

13   14   15   16  

발명의 실시를 위한 형태

17   18   19   20   21   22   23   24   25   26   27   28   29   30   31   32   33   34   35   36   37   38   39   40  

청구범위

1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   17   18  

도면

1   2   3   4  

명세서

발명의 명칭 : 관성센서 캘리브레이션 방법

기술분야

[1]
본 발명은 관성센서 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 특히 GNSS 신호가 수신되지 않는 음영지역에서도 관성센서의 스케일 팩터를 캘리브레이션하기 위하여 회전이 있는 건물 주차장에 진출입시의 GNSS 헤딩 정보, 지도 데이터의 진출입 링크 또는 정밀지도의 실내지도를 이용하여, 관성센서의 스케일 팩터(Scale factor)를 계산하여 정밀한 DR(Dead Reckoning) 측위가 가능하도록 하는 것에 관한 것이다.

배경기술

[2]
일반적으로 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 이용한 항법 시스템이 널리 사용되고 있다. 하지만, 이러한 항법 시스템은 GNSS 신호가 수신되지 않는 경우에 위치 정보를 알기 어렵기 때문에 관성센서를 이용하는 항법 시스템 또는 관성센서와 GNSS를 같이 이용하여 차량의 위치정보를 알아내는 항법 시스템이 개발되었다.
[3]
이러한 항법 시스템은 IMU(Inertial Measurement Unit)라 불리우는 MEMS(Microelectromechanical Systems) 기반의 관성센서를 이용하여 이동체의 위치를 추정할 수 있다. 이러한 항법 시스템은 소정의 항법 계산 알고리즘을 이용하여 이동체의 위치정보를 알아내는데, 이때 위치 정보는 상기 IMU에 획득된 관성 데이터(예컨대, 가속도, 각속도 등)를 적분하여 원하는 물리량을 얻을 수 있다.
[4]
관성 항법 시스템은 차량의 자세, 속도, 위치의 정보를 계산하기 위해, 항법 계산 알고리즘(Navigation Algorithm)을 사용하는데, 상기 항법 계산 알고리즘은 동체 좌표계(Body Frame)의 관성측정장치(IMU)로부터 출력되는 센서 출력 값을 이용한다. 3축 가속도계(Accelerometer)와 3축 자이로(Gyro)로 구성된 관성측정장치(IMU)의 좌표계는 차량의 동체 좌표계(Body frame)와 정확히 일치하도록 장착해야 한다는 가정이 깔려 있다.
[5]
그러나, 차량에 장착된 관성측정장치(IMU)의 경우, 눈대중으로 대충 맞추거나 차량의 이동 및/또는 진동에 의해 동체좌표계와 센서 좌표계 사이에 틀어짐이 발생할 수 있으며, 이러한 틀어짐은 차량의 자세, 속도, 및/또는 위치의 정보를 계산하는데 오류 또는 부정확성을 가져온다.
[6]
이러한 오류 또는 부정확성을 개선하기 위한 기술로서는 대한민국 공개특허 제2011-0130775호의 '센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템 및 그 제공방법'이 제안되었으며, 이를 도 1에 도시하였다.
[7]
이러한 종래의 기술은 센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템(100)은 IMU(110), 캘리브레이션 모듈(120), 및 항법 계산 모듈(130)을 포함한다. 센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템(100)은 GPS 모듈(140)을 더 포함할 수 있다. 항법 계산 모듈(130)은 상기 IMU(110)로부터 출력되는 관성데이터만을 이용하여 이동체의 위치정보를 계산하는 관성항법 시스템일 수도 있고, GPS 모듈(140)이 센서 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템(100)에 더 구비되는 경우에는 IMU(110)로부터 출력되는 관성데이터와 GPS 모듈(140)로부터 출력되는 GPS 정보를 같이 사용하여 상기 이동체의 위치정보를 계산하는 항법시스템일 수도 있다.
[8]
그러나, 이러한 종래의 기술은 IMU로부터 출력되는 관성데이터만을 사용하는 경우 가속도 센서(111) 및 자이로 센서(112)를 모두 포함하고 있으며, 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 GPS 모듈을 포함하는 경우에는 관성데이터 및 GPS 모듈로부터 수신되는 GPS 정보에 기초하여 요(yaw) 각에 대한 틀어짐 정보를 획득하여 캘리브레이션을 수행하고 있어서, GPS 음영지역인 경우 관성데이터만을 사용하는 경우에는 가속도 센서를 추가로 구비하여야 하며, GPS 모듈을 포함하는 경우 관성센서를 캘리브레이션 할 수 없다는 문제점이 있다.
[9]
또한, 이러한 관성센서에 의한 차량의 위치 오차는 운전자가 직접 차량을 운전하는 경우에는 무시될 수준의 위치 오차에 해당되지만, 운전자가 아닌 자율주행이 가능한 차량인 경우에는 위치 오차에 의하여 심각한 상황을 초래할 수 있다.

발명의 상세한 설명

기술적 과제

[10]
본 발명은 개활지에서뿐만 아니라 GNSS 데이터의 수신 음영 지역에서도 자이로 센서의 스케일 팩터를 보정하여 정밀한 DR(Dead Reckoning) 측위가 가능하도록 하는 목적이 있다.

과제 해결 수단

[11]
본 발명의 목적은 관성센서 캘리브레이션 방법에 있어서, 차량이 GNSS 음영지역에 진입시 실내 지도 보유 여부를 판단하는 단계; 상기 차량이 상기 실내 지도를 보유하고 있지 않은 경우, 자이로 센서의 회전각과 비교할 기준 데이터를 결정하고 상기 음영지역 진입지점의 방위각을 저장하는 단계; 상기 차량의 주행에 따른 상기 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각을 누적하는 단계; 누적된 상기 자이로 센서의 회전각이 임계각 이상인지 판단하고, 임계각 이상이면 상기 음영지역 진출지점의 방위각을 저장하는 단계; 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이를 연산하는 단계; 누적된 상기 자이로 센서의 회전각을 360도 기준으로 변환하는 단계; 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이값을 360도 기준으로 변환된 상기 자이로 센서의 회전각으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계를 포함하되, 상기 자이로 센서를 계산된 상기 스케일 팩터 오차량에 의하여 캘리브레이션하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법에 의해 달성된다.

발명의 효과

[12]
본 발명은 GNSS 데이터의 수신 음영 지역에 차량의 주행 궤적에서 회전이 존재하는 경우 진입/진출 링크, GNSS 데이터 또는 실내지도를 이용하여 자이로 센서의 스케일 팩터를 보정하여 정밀한 DR 측위가 가능하도록 하는 효과가 있다.

도면의 간단한 설명

[13]
도 1은 종래의 기술에 따른 프레임 캘리브레이션을 이용한 항법 시스템의 개략적인 구성도,
[14]
도 2는 본 발명에 따른 관성센서 캘리브레이션을 위한 개략적인 구성도,
[15]
도 3은 본 발명에 따른 관성센서 캘리브레이션을 위한 순서도,
[16]
도 4는 본 발명에 따른 진입 방위각 결졍을 위한 세부 순서도이다.

발명의 실시를 위한 형태

[17]
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
[18]
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
[19]
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
[20]
도 2는 본 발명에 따른 관성센서 캘리브레이션을 위한 개략적인 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 GNSS 수신부, 자이로 센서부, 실외 정밀지도부, 실내정밀 지도부, DR 처리부 및 차량 위치 출력부로 구성된다.
[21]
GNSS 수신부는 GNSS 위성 신호를 수신하고, 계산된 방위 정보의 신뢰도를 측정하여 임계 신뢰도 이상인 경우 계산된 방위 정보를 DR 처리부로 전달하며, 자이로 센서부는 자이로 센서의 각속도 값을 DR 융합처리부에 전달한다.
[22]
실외 정밀 지도부는 음영구간 진입시 진입/진출 링크 보유 여부를 판단하며, 보유시에는 진입/진출 링크의 방위각을 DR 처리부에 전달하며, 실내 정밀 지도부는 주행하는 차량이 음영구간에 진입하는 경우 실내 정밀 지도의 보유 여부를 판단하고, 실내 정밀 지도를 보유하고 있다면 건물 내부(음영 지역)을 차량이 주행하는 동안의 주행 궤적에 따른 지도의 누적 회적각을 계산하고, 누적 회전각을 DR 처리부에 전달한다.
[23]
여기서, 실외 정밀 지도부 및 실내 정밀 지도부는 예시를 한 것이며, 정밀 지도가 아닌 일반적인 실외 지도부 및 실내 지도부로 구성하여도 무방하다.
[24]
또한, DR 처리부는 음영구간 진입시 실외 정밀 지도부, 실내 정밀 지도부, GNSS 수신부로부터 진입/진출 헤딩각 또는 실내 지도 누적 회전각을 전달받아 그 값과 누적된 자이로 센서 각속도로부터 연산되는 회전각을 비교하여 스케일 팩터 를 산출하고, 정밀한 위치를 계산하는 역할을 수행한다.
[25]
또한, 차량 위치 출력부는 DR 처리부로부터 정밀한 위치를 전달받아 화면 등으로 출력하는 역할을 수행한다.
[26]
도 3은 본 발명에 따른 관성센서 캘리브레이션을 위한 순서도를 도시한 것이다. 도 3에 도시한 바와 같이 본 발명의 관성센서 캘리브레이션 방법은 차량이 GNSS 음영지역에 진입시(S101) 실내 지도 보유 여부를 판단한다(S102).
[27]
만약 차량이 실내 지도를 보유하고 있지 않은 경우(S102의 No), 자이로 센서의 회전각과 비교할 기준 데이터(reference data)를 결정하고 음영지역 진입지점(start)의 방위각을 저장한다(S103).
[28]
이후 차량의 주행에 따른 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각을 누적(∑Ψ)하고(S104), 누적된 자이로 센서의 회전각이 임계각 이상인지 판단하고(S105), 임계각 이상이면 음영지역 진출지점(end)의 방위각을 저장하고, 진입지점의 방위각과 진출지점의 방위각의 차이(△H)를 연산한다(S106 및 S107).
[29]
이후 누적된 상기 자이로 센서의 회전각(∑Ψ)을 360도 기준으로 변환(△Ψ)하며(S108), 이러한 360도 기준으로의 변환은 누적된 각도가 400도인 경우에는 40도, 600도인 경우에는 240도로 변환하는 것이다.
[30]
이후, 진입지점의 방위각과 진출지점의 방위각의 차이(△H)를 360도 기준으로 변환(S108)된 자이로 센서의 회전각(△Ψ)으로 나누어 스케일 팩터(Scale Factor) 오차량을 계산(S109)한 후, 자이로 센서를 계산된 케일 팩터 오차량에 의하여 캘리브레이션한다(S116).
[31]
만약 차량이 실내 지도를 보유하고 있는 경우(S102의 Yes), 차량이 회전지점에 진입(S110)할 때부터 회전지점을 진출(S114)할 때까지 차량의 주행에 따른 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각을 누적(∑Ψ) 및 실내 지도상의 회전각을 누적(∑φ)(S111), 이후 차량의 주행 궤적에서 회전이 발생한 회전반경을 계산하여, 회전반경을 임계 회전 반경과 비교 및 누적된 회전각을 임계각과 비교하고, 회전반경이 임계 회전 반경보다 적으면서 누적된 회전각이 임계각보다 큰 경우(S112 및 S113)에만 누적된 실내 지도상의 회전각(∑φ)을 누적된 자이로 센서의 회전각(∑Ψ)으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산한 후 계산된 스케일 팩터 오차량에 의하여 자이로 센서를 캘리브레이션한다(S116).
[32]
여기서, 회전구간 진입 및 회전구간 진출은 실내지도의 링크 선형을 이용하여 판단하며, 회전구간 진입은 차량 위치 기준으로 실내지도의 이전 동적 특성이 직진이면서 링크의 보간점 각이 굴곡이 생기는 지점(180도 기준으로 임계각 이상 커지거나 작아지는 지점)을 회전구간 진입으로 판단하고, 회전구간 진출은 차량 위치 기준으로 실내지도의 이전 동적 특성이 회전이면서 링크의 보간점 각이 직진으로 변경되는 지점(180도로 유지)을 회전구간 진출로 판단한다.
[33]
여기서, 회전반경은 차량의 피치 임계값 이상인 나선형 회전구간의 회전과 피치 임계값 이하인 주차에 의한 회전으로 구분한다.
[34]
이러한 구분은 나선형 회전구간(오르막길 도는 내리막길)인 경우와 주차구간(평지)으로 구분하며 나선형 회전구간은 회전량이 많아 스케일 팩터를 정확하게 계산할 수 있으나, 주차구간은 회전량이 부족하거나, 지속시간 또는 주행거리가 길어져서 오차가 발생될 수 있기 때문에 구분한다.
[35]
여기서, 가속도 센서와 자이로 센서의 값들에 의하여 계산된 동체인 차량의 피치(pitch)값이 임계값 이상인 경우에는 나선형 회전구간으로 판단하고, 임계값 이하인 경우에는 주차구간으로 판단하고, 주차구간이 경우에는 주행거리가 임계값 이하이거나 주행시간이 임계시간 이하인 경우에만 누적회적각이 임계각보다 큰지 판단한다.
[36]
도 4는 본 발명에 따른 진입 방위각 결졍을 위한 세부 순서도로서, 도3의 '기준 데이터 결정 및 진입 지점(start) 방위각 저장 단계(S103)'를 구체화한 것이다. 도 4에 도시한 바와 같이, 기준 데이터는 진입/진출 링크가 존재하는지 여부(S117)에 따라 달리 결정된다.
[37]
만약, 실외 지도상에 진입/진출 링크가 존재하는 경우에 기준 데이터는 진입 링크의 방위각을 진입 방위각으로 하여 저장된다(S118).
[38]
만약, 실외 지도상에 진입/진출 링크가 존재하지 않는 경우에 기준 데이터는 GNSS 데이터가 임계 신뢰도 이상인 경우(S119), GNSS 데이터에 의한 진입 GNSS 데이터에 의한 방위각을 진입 방위각으로 하여 저장된다(S120).
[39]
여기서, 진입 방위각에 대하여 설명하였으나 진출 방위각도 동일한 방식으로 저장됨은 물론이다.
[40]
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

청구범위

[청구항 1]
관성센서 캘리브레이션 방법에 있어서, 차량이 GNSS 음영지역에 진입하면, 차량의 주행에 따른 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각을 누적하는 단계; 누적된 상기 자이로 센서의 회전각이 임계각 이상인지 판단하고, 임계각 이상이면 지도 또는 GNSS 데이터에 의한 기준각과 누적된 상기 자이로 센서의 회전각을 비교하여 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계; 및 상기 자이로 센서를 계산된 상기 스케일 팩터 오차량에 의하여 캘리브레이션하는 단계를 포함하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 2]
제1항에 있어서, 실내 지도 보유 여부를 판단하고, 상기 차량이 상기 실내 지도를 보유하고 있지 않은 경우, 자이로 센서의 회전각과 비교할 기준 데이터를 결정하고 상기 음영지역 진입지점의 방위각을 저장하는 단계를 더 포함하되, 상기 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계는, 누적된 상기 자이로 센서의 회전각이 상기 임계각 이상이면 상기 음영지역 진출지점의 방위각을 저장하는 단계; 및 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이를 연산하는 단계를 포함하고, 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이값이 상기 기준각인 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 3]
제2항에 있어서, 상기 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계는, 누적된 상기 자이로 센서의 회전각을 360도 기준으로 변환하는 단계; 및 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이값을 360도 기준으로 변환된 상기 자이로 센서의 회전각으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 4]
제2항에 있어서, 상기 기준 데이터는 실외 지도상에 진입/진출 링크가 존재하는 경우, 상기 진입/진출 링크의 방위각인 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 5]
제2항에 있어서, 상기 기준 데이터는 GNSS 데이터가 임계 신뢰도 이상인 경우, GNSS 데이터에 의한 진입/진출 GNSS 데이터에 의한 방위각인 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 6]
제1항에 있어서, 실내 지도 보유 여부를 판단하고, 상기 차량이 상기 실내 지도를 보유하고 있는 경우, 상기 회전각을 누적하는 단계에서 상기 차량이 회전구간 진입에서 회전구간 진출까지 상기 차량의 주행에 따른 상기 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각을 누적하고, 상기 기준각으로 상기 차량이 회전구간 진입에서 회전구간 진출까지 상기 차량의 주행에 따른 실내 지도상의 회전각을 누적하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 7]
제6항에 있어서, 상기 차량의 주행 궤적에서 회전이 발생한 회전반경을 계산하여, 상기 회전반경을 임계 회전 반경과 비교하는 단계를 더 포함하되, 상기 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계는, 상기 회전반경이 상기 임계 회전 반경보다 적으면서 누적된 상기 회전각이 임계각보다 큰 경우 누적된 상기 실내 지도상의 회전각을 누적된 상기 자이로 센서의 회전각으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 8]
제7항에 있어서, 상기 회전반경은 상기 차량의 피치 임계값 이상인 나선형 회전구간의 회전과 상기 피치 임계값 이하인 주차에 의한 회전으로 구분하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 9]
제8항에 있어서, 상기 피치 임계값 이하인 주차에 의한 회전인 경우, 상기 차량의 주행거리 또는 주행시간이 임계값 이하인 경우에 상기 자이로 센서의 누적된 회전각이 임계각도 이상인 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 10]
제8항에 있어서, 상기 회전구간 진입 및 상기 회전구간 진출은 상기 실내지도의 링크 선형을 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 11]
관성센서 캘리브레이션 방법에 있어서, 차량이 GNSS 음영지역에 진입시 실내 지도 보유 여부를 판단하는 단계; 상기 차량이 상기 실내 지도를 보유하고 있지 않은 경우, 자이로 센서의 회전각과 비교할 기준 데이터를 결정하고 상기 음영지역 진입지점의 방위각을 저장하는 단계; 상기 차량의 주행에 따른 상기 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각을 누적하는 단계; 누적된 상기 자이로 센서의 회전각이 임계각 이상인지 판단하고, 임계각 이상이면 상기 음영지역 진출지점의 방위각을 저장하는 단계; 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이를 연산하는 단계; 누적된 상기 자이로 센서의 회전각을 360도 기준으로 변환하는 단계; 상기 진입지점의 방위각과 상기 진출지점의 방위각의 차이값을 360도 기준으로 변환된 상기 자이로 센서의 회전각으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계; 및 상기 자이로 센서를 계산된 상기 스케일 팩터 오차량에 의하여 캘리브레이션하는 단계를 포함하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 12]
제11항에 있어서, 상기 기준 데이터는 실외 지도상에 진입/진출 링크가 존재하는 경우, 상기 진입/진출 링크의 방위각인 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 13]
제11항에 있어서, 상기 기준 데이터는 GNSS 데이터가 임계 신뢰도 이상인 경우, GNSS 데이터에 의한 진입/진출 GNSS 데이터에 의한 방위각인 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 14]
제11항에 있어서, 상기 차량이 상기 실내 지도를 보유하고 있는 경우, 상기 차량이 회전구간 진입에서 회전구간 진출까지 상기 차량의 주행에 따른 상기 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각 및 실내 지도상의 회전각을 누적하고, 상기 차량의 주행 궤적에서 회전이 발생한 회전반경을 계산하여, 상기 회전반경을 임계 회전 반경과 비교 및 누적된 회전각을 임계각과 비교하는 단계; 및 상기 회전반경이 상기 임계 회전 반경보다 적으면서 누적된 상기 회전각이 임계각보다 큰 경우 누적된 상기 실내 지도상의 회전각을 누적된 상기 자이로 센서의 회전각으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 15]
제14항에 있어서, 상기 회전반경은 상기 차량의 피치 임계값 이상인 나선형 회전구간의 회전과 상기 피치 임계값 이하인 주차에 의한 회전으로 구분하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 16]
제15항에 있어서, 상기 피치 임계값 이하인 주차에 의한 회전인 경우, 상기 차량의 주행거리 또는 주행시간이 임계값 이하인 경우에 상기 자이로 센서의 누적된 회전각이 임계각도 이상인 것을 판단하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 17]
제15항에 있어서, 상기 회전구간 진입 및 상기 회전구간 진출은 상기 실내지도의 링크 선형을 이용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 관성센서 캘리브레이션 방법.
[청구항 18]
관성센서 캘리브레이션 방법에 있어서, 차량이 GNSS 음영지역에 진입시 실내 지도 보유 여부를 판단하는 단계; 기 차량이 상기 실내 지도를 보유하고 있는 경우, 상기 차량이 회전구간 진입에서 회전구간 진출까지 상기 차량의 주행에 따른 상기 자이로 센서의 각속도 값을 적분하여 얻어지는 회전각 및 실내 지도상의 회전각을 누적하고, 상기 차량의 주행 궤적에서 회전이 발생한 회전반경을 계산하여, 상기 회전반경을 임계 회전 반경과 비교 및 누적된 회전각을 임계각과 비교하는 단계; 상기 회전반경이 상기 임계 회전 반경보다 적으면서 누적된 상기 회전각이 임계각보다 큰 경우 누적된 상기 실내 지도상의 회전각을 누적된 상기 자이로 센서의 회전각으로 나누어 스케일 팩터 오차량을 계산하는 단계; 및 상기 자이로 센서를 계산된 상기 스케일 팩터 오차량에 의하여 캘리브레이션하는 단계를 포함하는 관성센서 캘리브레이션 방법.

도면

[도1]

[도2]

[도3]

[도4]