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1. (WO2018225827) WORKPIECE RECOGNITION DEVICE, AND METHOD FOR RECOGNIZING WORKPIECE
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Pub. No.: WO/2018/225827 International Application No.: PCT/JP2018/021889
Publication Date: 13.12.2018 International Filing Date: 07.06.2018
IPC:
B25J 13/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Applicants:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors:
宮崎 利彦 MIYAZAKI, Toshihiko; --
大野 誠太 ONO, Seita; --
徐 天奮 XU, Tianfen; --
Agent:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Priority Data:
2017-11456909.06.2017JP
Title (EN) WORKPIECE RECOGNITION DEVICE, AND METHOD FOR RECOGNIZING WORKPIECE
(FR) DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE PIÈCE À TRAVAILLER ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE PIÈCE À TRAVAILLER
(JA) ワークの認識装置及びワークを認識する方法
Abstract:
(EN) A control unit executes: a first step S1 of analyzing image information to detect a point at which a height position in a prescribed region of an installation space T1 is highest; a second step S2 of detecting the surface area of a part of which a difference in height position compared with the highest point, at most equal to a prescribed distance from the highest point, is smaller than a pre-determined first threshold; and a third step S3 of recognizing that a workpiece W1 is present at the highest point if the surface area satisfies a prescribed condition; where the prescribed condition includes determining that the surface area is larger than a pre-determined second threshold.
(FR) L'invention concerne une unité de commande qui exécute : une première étape S1 consistant à analyser des informations d'image pour détecter un point auquel une position de hauteur dans une région prescrite d'un espace d'installation T1 est la plus élevée ; une deuxième étape S2 consistant à détecter la zone de surface d'une partie dont une différence de position en hauteur par rapport au point le plus élevé, au plus égale à une distance prescrite du point le plus élevé, est inférieure à un premier seuil prédéfini ; et une troisième étape S3 consistant à reconnaître qu'une pièce à travailler W1 est présente au point le plus haut si la zone de surface satisfait une condition prescrite ; la condition prescrite comprenant la détermination que la zone de surface est supérieure à un second seuil prédéfini.
(JA) 制御部は、画像情報を解析することで、設置スペースTの所定の範囲内において高さ位置が最も高いポイントを検出する第1のステップS1と、最も高いポイントから所定の距離以内において最も高いポイントとの高さ位置の差が予め定められた第1の閾値よりも小さい部分の面積を検出する第2のステップS2と、前記面積が所定の条件を満たす場合に、最も高いポイントにワークWが存在することを認識する第3のステップS3と、を実行し、所定の条件は、前記面積が予め定められた第2の閾値よりも大きいと判定することを含む。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)