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1. (WO2018225722) WRIST OF ROBOT ARM, AND DUAL ARM ROBOT
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Pub. No.: WO/2018/225722 International Application No.: PCT/JP2018/021541
Publication Date: 13.12.2018 International Filing Date: 05.06.2018
IPC:
B25J 17/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17
Joints
Applicants:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors:
橋本 康彦 HASHIMOTO, Yasuhiko; --
玉田 聡一 TAMADA, Souichi; --
村上 潤一 MURAKAMI, Junichi; --
羽田 明博 HANEDA, Akihiro; --
Agent:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Priority Data:
2017-11470809.06.2017JP
Title (EN) WRIST OF ROBOT ARM, AND DUAL ARM ROBOT
(FR) POIGNET DE BRAS DE ROBOT, ET ROBOT À BRAS DOUBLE
(JA) ロボットアームの手首及び双腕ロボット
Abstract:
(EN) A wrist of a robot arm is provided with: a proximal end side connecting body; a first wrist link which rotates about a first wrist axis; a second wrist link which rotates about a second wrist axis; a distal end side connecting body which rotates about a third wrist axis and is connected to an end effector; and a wrist drive device including a drive source and an interlock device. When the first wrist link is rotated through an arbitrarily defined α° from a state in which the first wrist axis and the third wrist axis are overlapping, the interlock device causes the second wrist link to rotate through -2α° and causes the distal end side connecting body to rotate through α°. The directions in which the first wrist axis, the second wrist axis and the third wrist axis extend are each parallel to a certain plane, and a distance from the first wrist axis to the second wrist axis and a distance from the second wrist axis to the third wrist axis are equal.
(FR) Selon l'invention, le poignet d'un bras de robot est pourvu : d'un corps de liaison côté extrémité proximale ; d'une première liaison de poignet qui tourne autour d'un premier axe de poignet ; d'une deuxième liaison de poignet qui tourne autour d'un deuxième axe de poignet ; d'un corps de liaison côté extrémité distale qui tourne autour d'un troisième axe de poignet et qui est relié à un effecteur ; et d'un dispositif d'entraînement de poignet comprenant une source d'entraînement et un dispositif de verrouillage. Lorsque la première liaison de poignet est tournée selon un angle α° défini arbitrairement à partir d'un état dans lequel le premier axe de poignet et le troisième axe de poignet se chevauchent, le dispositif de verrouillage amène la deuxième liaison de poignet à tourner de -2α° et amène le corps de liaison côté extrémité distale à tourner de α°. Les directions dans lesquelles le premier axe de poignet, le deuxième axe de poignet et le troisième axe de poignet s'étendent sont chacune parallèles à un certain plan, et une distance du premier axe de poignet au deuxième axe de poignet et une distance du deuxième axe de poignet au troisième axe de poignet sont égales.
(JA) ロボットアームの手首は、基端側接続体と、第1手首軸を中心として回転する第1手首リンクと、第2手首軸を中心として回転する第2手首リンクと、第3手首軸を中心として回転し且つエンドエフェクタと接続される先端側接続体と、駆動源及び連動装置を有する手首駆動装置とを備える。連動装置は、第1手首軸と第3手首軸とが重なった状態から第1手首リンクが任意のα°回転したときに、第2手首リンクを-2α°回転させ且つ先端側接続体をα°回転させる。第1手首軸、第2手首軸、及び第3手首軸の各軸の延伸方向は所定平面と平行であり、第1手首軸から第2手首軸までの距離と第2手首軸から第3手首軸までの距離とが等しい。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)