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1. (WO2018224634) METHOD AND SYSTEM FOR IDENTIFYING AT LEAST ONE MOVING OBJECT
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Pub. No.: WO/2018/224634 International Application No.: PCT/EP2018/065117
Publication Date: 13.12.2018 International Filing Date: 08.06.2018
IPC:
G06K 9/00 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
Applicants:
RENAULT S.A.S [FR/FR]; 13-15 Quai Alphonse Le Gallo 92100 BOULOGNE BILLANCOURT, FR
INSTITUT FRANÇAIS DES SCIENCES ET DES TECHNOLOGIES DES TRANSPORTS, DE L'AMÉNAGEMENT ET DES RÉSEAUX [FR/FR]; Cité Descartes Boulevard Newton 77420 CHAMPS-SUR-MARNE, FR
Inventors:
MAGNIER, Valentin; US
GODELLE, Jérôme; FR
GRUYER, Dominique; FR
Agent:
CASALONGA, Axel; FR
DOSSMANN, Gérard; FR
ZAPALOWICZ, Francis; FR
DELPRAT, Olivier; FR
CREST, Véronique; FR
MARTIN-CHARBONNEAU, Virginie; FR
LE ROY, Gwennhaël; FR
THON, Julien; FR
LECOEUR, Jean-Baptiste; FR
Priority Data:
175508608.06.2017FR
Title (EN) METHOD AND SYSTEM FOR IDENTIFYING AT LEAST ONE MOVING OBJECT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'IDENTIFICATION D'AU MOINS UN OBJET EN DÉPLACEMENT
Abstract:
(EN) A method for classifying at least one object to be classified around a motor vehicle comprising at least one laser range-finder, comprising the following steps: acquiring a point cloud comprising at least two points coming from laser impacts on at least one object to be classified, grouping the point clouds, determining sets of points among the point clouds that have been grouped according to their respective coordinates and a maximum distance between points, producing a prediction of a path characterising the presence and movement of the object over time by determining the state of the paths at the current iteration on the basis of the state of the paths at the preceding iteration and the predictive equations of the Kalman filter, determining association information of targets and paths on the basis of a bounding box associated with each target and with each path, determining a classification of the objects to be classified among a plurality of categories on the basis of lists of segments and values of criteria in order to determine the type of vehicle corresponding to each object.
(FR) Procédé de classification d'au moins un objet à classer autour d'un véhicule automobile comprenant au moins un télémètre laser, comprenant les étapes suivantes: on acquiert un nuage de points comprenant au moins deux points issus d'impacts laser sur au moins un objet à classer, on regroupe les nuages de points on détermine des ensembles de points parmi les nuages de points mis en commun en fonction de leurs coordonnées respectives et d'une distance maximale entre points, on réalise une prédiction d'une piste caractérisant la présence et le mouvement de l'objet au cours du temps en déterminant l ' état des pistes à l'itération courante en fonction de l'état des pistes à l'itération précédente et des équations prédictives du filtre de Kalman, on détermine des informations d'association des cibles et des pistes en fonction et d'une boîte englobante associée à chaque cible et à chaque piste, on détermine une classification des objets à classer parmi plusieurs catégories en fonction des listes de segments, des valeurs de critères afin de déterminer le type de véhicule correspondant à chaque objet.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Publication Language: French (FR)
Filing Language: French (FR)