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1. (WO2018223153) SYSTEM AND METHOD FOR ACTIVE STEREO DEPTH SENSING
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Pub. No.: WO/2018/223153 International Application No.: PCT/US2018/043629
Publication Date: 06.12.2018 International Filing Date: 25.07.2018
IPC:
G06T 7/521 (2017.01) ,G06T 7/593 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/521][IPC code unknown for G06T 7/593]
Applicants:
GOOGLE LLC [US/US]; 1600 Amphitheatre Pkwy. Mountain View, California 94043, US
Inventors:
KOWDLE, Adarsh Prakash Murthy; US
TANKOVICH, Vladimir; US
TANG, Danhang; US
KESKIN, Cem; US
TAYLOR, Jonathan James; US
DAVIDSON, Philip; US
IZADI, Shahram; US
FANELLO, Sean; US
VALENTIN, Julien Pascal Christophe; US
RHEMANN, Christoph; US
DOU, Mingsong; US
KHAMIS, Sameh; US
KIM, David; US
Agent:
SHEEHAN, Adam; US
Priority Data:
15/994,50931.05.2018US
62/513,18131.05.2017US
Title (EN) SYSTEM AND METHOD FOR ACTIVE STEREO DEPTH SENSING
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE PROFONDEUR STÉRÉOSCOPIQUE ACTIVE
Abstract:
(EN) An electronic device [100] estimates a depth map of an environment based on stereo depth images [410, 415] captured by depth cameras [114, 115] having exposure times that are offset from each other in conjunction with illuminators [118, 1119] pulsing illumination patterns [305, 310] into the environment. A processor [220] of the electronic device matches small sections [430, 432] of the depth images from the cameras to each other and to corresponding patches of immediately preceding depth images (e.g., a spatio-temporal image patch "cube"). The processor computes a matching cost for each spatio-temporal image patch cube by converting each spatio-temporal image patch into binary codes and defining a cost function between two stereo image patches as the difference between the binary codes. The processor minimizes the matching cost to generate a disparity map, and optimizes the disparity map by rejecting outliers using a decision tree with learned pixel offsets and refining subpixels to generate a depth map of the environment.
(FR) La présente invention concerne un dispositif électronique [100] qui estime une carte de profondeur d'un environnement sur la base d'images de profondeur stéréoscopique [410, 415] capturées par des appareils photo de profondeur [114, 115] ayant des temps d'exposition qui sont décalés les uns par rapport aux autres conjointement avec des illuminateurs [118, 1119] envoyant des impulsions formant des diagrammes d'illumination [305, 310] dans l'environnement. Un processeur [220] du dispositif électronique met en correspondance de petites sections [430, 432] des images de profondeur des appareils photo les unes avec les autres et avec des zones correspondantes d'images de profondeur immédiatement précédentes (par exemple, un « cube » de zones d'images spatio-temporelles). Le processeur calcule un coût de mise en correspondance pour chaque cube de zones d'images spatio-temporelles en convertissant chaque zone d'image spatio-temporelle en codes binaires et en définissant une fonction de coût entre deux zones d'images stéréoscopiques en tant que différence entre les codes binaires. Le processeur réduit au minimum le coût de mise en correspondance pour générer une carte de disparité, et optimise la carte de disparité en rejetant les valeurs aberrantes à l'aide d'un arbre de décision avec des décalages de pixels d'étude et en affinant les sous-pixels pour générer une carte de profondeur de l'environnement.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)